Потенціометри використовуються з V5 Workcell для забезпечення безпечної та повторюваної роботи.
Що таке потенціометр?
Потенціометри – це аналогові змінні резистори, які забезпечують змінне значення напруги залежно від положення плеча склоочисника (частина, яка рухається по резистивному матеріалу доріжки) всередині потенціометра.
Вони використовуються на Workcell для постійного визначення положення з’єднань на Workcell на основі положення плеча склоочисника на потенціометрі. 3-провідний порт на V5 Brain перетворює значення напруги в цифрове значення від 0 до 4095.
Нижня частина потенціометра, де резистивна доріжка не перекривається, називається «зоною нечутливості» на потенціометрі. Якщо важіль склоочисника не підключений до резистивної зони (в зоні нечутливості), то ланцюг розімкнуто. Розрив ланцюга повертає 0 вольт.
Потенціометри VEX
Більшість потенціометрів, які використовуються в повсякденних об’єктах, таких як ручки гучності в автомобілі чи на стереосистемі, або для керування диммером світла у вашому домі, виглядають приблизно так.
Більшість із цих прикладів мають фіксований вал, подібний до цього зображення.
Потенціометри VEX використовують наскрізний отвір замість фіксованого вала, тому ви можете пропустити квадратний вал через центр, щоб діяти як стійка, контролюючи положення потенціометра.
Що таке Роботоволодіння?
Промислові роботи загалом, а особливо V5 Workcell, мають працювати безпечно та повторювано. Workcell потребує фіксованого, відомого розташування (також називається домашнім розташуванням), звідки базуватимуться всі наступні переміщення.
На Workcell окремі двигуни не мають фізичних обмежень так само, як метал на руці. Метал на руці має фізичні обмеження, які перешкоджають йому рухатися в певних орієнтаціях.
Через це двигуни потенційно можуть продовжувати обертатися та змушувати руку рухатися за межі її фізичних обмежень, що призведе до потенційної поломки Workcell.
Чому для роботи V5 Workcell потрібні потенціометри?
Рука V5 Workcell використовує потенціометри, щоб відстежувати своє положення під час руху по поверхні робочої клітини.
Під час встановлення та освоєння кронштейна було встановлено діапазон допустимих значень потенціометрів, щоб забезпечити безпечну роботу V5 Workcell. Якщо потенціометри починаються в цьому діапазоні, плече склоочисника потенціометра не потраплятиме в зону нечутливості доріжки опору потенціометра, і гарантує, що плече завжди знає своє положення.
Діапазони потенціометра для кожного з'єднання під час процесу мастерингу наступні:
- Суглоб 1: 1600 - 2000
- Суглоб 2: 1900 - 2400
- Суглоб 3: 1700 - 2100
- Суглоб 4: 200 - 650
Потенціометри також використовуються, щоб дізнатися, де знаходиться плече Workcell у тривимірному просторі. Це важлива інформація, яка використовується під час кодування V5 Workcell за допомогою VEXcode V5, щоб переконатися, що він працює в точний і повторюваний спосіб.
Процес освоєння гарантує, що потенціометри, пов’язані з кожним із чотирьох з’єднань на Workcell, знаходяться в межах заздалегідь визначених діапазонів, згаданих вище. Під час освоєння приклад проекту у VEXcode V5 використовується для звіту про те, чи знаходяться потенціометри в допустимих діапазонах. Якщо так, ці значення потім записуються користувачем і визначаються під час кодування Workcell у VEXcode V5.
Якщо будь-яке з чотирьох з’єднань повідомляє, що вони несправні, переміщення важеля може повернути плече склоочисника в потенціометрі в зону нечутливості — це призведе до того, що плече не знатиме свого поточного фізичного розташування, і може пошкодити Workcell або озброїтися.
Використання потенціометрів на V5 Workcell гарантує, що він був створений і зібраний належним чином, безпечно працює в межах своїх фізичних обмежень і може рухатися повторюваним чином, оскільки він має визначене фіксоване «домашнє розташування».