Розуміння вирівнювання інерційного датчика V5 – Бібліотека VEX

Інерційний датчик – це комбінація 3-осьового (X, Y та Z) акселерометра та 3-осьового гіроскопа. Це дозволяє дуже точно вимірювати крен і тангаж. Однак деякі інерційні датчики можуть показувати значну похибку для крену та тангажу, якщо вони розміщені на рівній поверхні.

Ця процедура калібрує акселерометри в інерційному датчику та зберігає результат в енергонезалежній пам’яті. Для цієї процедури потрібен VEXos 1.0.10 або новішої версії.

Перевірка інерційного датчика V5 на наявність зміщення

V5 Brain показано з інерціальним датчиком V5, підключеним до одного з його смарт-портів. Інерційний датчик вирівняний по обох осях.

Щоб перевірити, чи не вирівняно інерційний датчик, помістіть інерційний датчик на рівну поверхню, яка, як відомо, є рівною за обома осями. Переконайтеся, що розумний порт V5 датчика та розумний порт V5 Brain під’єднані за допомогою розумного кабелю V5.

Екран Brain відображається в головному меню з виділеною опцією «Пристрої».

Увімкніть V5 Brain і торкніться значка «Пристрої».

Екран Brain відображається в меню «Інформація про пристрій», яке містить список усіх смарт-портів Brain та підключених пристроїв. Піктограма інерційного датчика в меню «Інформація про пристрій» виділена, що вказує на те, що її можна вибрати для відкриття інформаційного меню.

Торкніться піктограми інерційного датчика на екрані інформації про пристрій (інформаційна панель V5).

Якщо інерційний датчик показує кути крену та/або тангажу, які перевищують 1 або 2 градуси, його потрібно буде повторно відкалібрувати.

ПриміткаВиконуйте наступне калібрування, лише якщо ваш інерційний датчик V5 показує кути крену та/або тангажу, які виходять за допустимі межі (1 або 2 градуси).

Регулювання інерційного датчика V5

Інерційний датчик V5 показано прикріпленим до швелера VEX C, поруч з яким розміщено рівень. Пузирчик рівня спрямований прямо вгору, що вказує на те, що елемент конструкції та поверхня під ним рівні.

Щоб відрегулювати інерційний датчик V5, прикріпіть датчик до конструкції VEX (C-канал тощо) і помістіть його на стійку та рівну поверхню. Використовуйте рівень, щоб переконатися, що поверхня рівна. Не виконати цю процедуру з датчиком, встановленим на роботі.

Примітка: переконайтеся, що інерційний датчик знаходиться рівно як у напрямку нахилу, так і в напрямку крену.

Екран Brain відображається в меню інерційного датчика, де перелічені дані датчика. Кнопка «Калібрувати» має червоний фон і напис «Заводський», і вона виділена.

Відкрийте приладову панель V5, натисніть і утримуйте кнопку калібрування на панелі приладів протягом приблизно 10 секунд, вона стане червоною, а поруч із міткою калібрування з’явиться слово «Factory». Коли кнопка стане червоною, припиніть торкатися екрана V5.

Екран Brain відображається в меню інерційного датчика, де перелічені дані датчика. Значення кута нахилу в градусах та крен у градусах виділені, і в цьому прикладі кут нахилу дорівнює 0,03, а крен — 0,17.

Знову торкніться червоної кнопки калібрування, інерційний датчик відкалібрує приблизно 2 секунди, а потім повернеться до звичайного екрана приладової панелі. Значення для акселерометра, крену та тангажу тепер мають відображати нормальні значення для інерційного датчика на рівній поверхні.

Це калібрування потрібно виконувати, лише якщо датчик має помилку в крені та/або тангажі. Це не те, що потрібно робити регулярно. Це не потрібно виконувати під час нормального використання датчика. Після калібрування датчик навряд чи знадобиться знову калібрувати його таким чином.

Попередження: Постійне використання цієї процедури може потенційно пошкодити датчик.