Розуміння вирівнювання інерційного датчика V5 – Бібліотека VEX

Інерційний датчик – це комбінація 3-осьового (X, Y та Z) акселерометра та 3-осьового гіроскопа. Це дозволяє дуже точно вимірювати крен і тангаж. Однак деякі інерційні датчики можуть показувати значну похибку для крену та тангажу, якщо вони розміщені на рівній поверхні.

Ця процедура калібрує акселерометри в інерційному датчику та зберігає результат в енергонезалежній пам’яті. Для цієї процедури потрібен VEXos 1.0.10 або новішої версії.

Перевірка інерційного датчика V5, щоб побачити, чи він не вирівняний

Інерційний датчик VEX V5, підключений до V5 Brain, ілюструє налаштування для використання датчиків у роботах.

Щоб перевірити, чи не вирівняно інерційний датчик, помістіть інерційний датчик на рівну поверхню, яка, як відомо, є рівною за обома осями. Переконайтеся, що розумний порт V5 датчика та розумний порт V5 Brain під’єднані за допомогою розумного кабелю V5.

Діаграма, що ілюструє мозок V5 і з’єднання його датчиків, демонструючи різні порти та датчики, що використовуються в роботах.

Увімкніть V5 Brain і торкніться значка «Пристрої».

Діаграма, що ілюструє налаштування та використання датчиків у робототехніці V5, висвітлюючи ключові компоненти та підключення для ефективної інтеграції датчиків.

Торкніться піктограми інерційного датчика на екрані інформації про пристрій (інформаційна панель V5).

Діаграма, що ілюструє використання датчиків у робототехніці V5, показує різні типи датчиків та їх застосування в робототехніці.

Якщо інерційний датчик показує кути крену та/або тангажу, які перевищують 1 або 2 градуси, його потрібно буде повторно відкалібрувати.

ПриміткаВиконуйте наступне калібрування, лише якщо ваш інерційний датчик V5 показує кути крену та/або тангажу, які виходять за допустимі межі (1 або 2 градуси).

Регулювання інерційного датчика V5

Інерційний датчик V5 із вбудованим бульбашковим рівнем, який використовується для точного орієнтування та позиціонування в роботах.

Щоб відрегулювати інерційний датчик V5, прикріпіть датчик до конструкції VEX (C-канал тощо) і помістіть його на стійку та рівну поверхню. Використовуйте рівень, щоб переконатися, що поверхня рівна. Не виконати цю процедуру з датчиком, встановленим на роботі.

Примітка: переконайтеся, що інерційний датчик знаходиться рівно як у напрямку нахилу, так і в напрямку крену.

Діаграма, що ілюструє налаштування та використання датчиків у робототехніці VEX V5, демонструючи різні типи датчиків та їх підключення в заводських умовах.

Відкрийте приладову панель V5, натисніть і утримуйте кнопку калібрування на панелі приладів протягом приблизно 10 секунд, вона стане червоною, а поруч із міткою калібрування з’явиться слово «Factory». Коли кнопка стане червоною, припиніть торкатися екрана V5.

Діаграма, що показує процес калібрування для датчиків V5, ілюструє точки підключення та налаштування для точних показань датчиків у роботах.

Знову торкніться червоної кнопки калібрування, інерційний датчик відкалібрує приблизно 2 секунди, а потім повернеться до звичайного екрана приладової панелі. Значення для акселерометра, крену та тангажу тепер мають відображати нормальні значення для інерційного датчика на рівній поверхні.

Це калібрування потрібно виконувати, лише якщо датчик має помилку в крені та/або тангажі. Це не те, що потрібно робити регулярно. Це не потрібно виконувати під час нормального використання датчика. Після калібрування датчик навряд чи знадобиться знову калібрувати його таким чином.

Попередження: Постійне використання цієї процедури може потенційно пошкодити датчик.