Кодування за допомогою VEX GO Brain – Бібліотека VEX

VEX GO Brain використовується для визначення прискорення та обертання.

Акумулятор зі з’єднувальним кабелем, підключеним до порту акумулятора на мозку.

Примітка: у цій статті приклади проектів використовують Code Base GO Build.

Як використовується мозок

Збільште зображення мозку, щоб підкреслити його дизайн і вбудований гіроскоп і акселерометр.

Brain має вбудований гіроскоп і акселерометр. Вони використовуються для визначення прискорення та обертання.

Мозок може виявити:

VEXcode GO Прискорення блоку, який зчитує прискорення осі x. Розкривне меню блоку відкрито, щоб продемонструвати, що виміряну вісь можна змінити на x, y або z.

Прискорення.
Мозок може повідомляти про прискорення кожної з трьох осей за допомогою блоку (Прискорення).

Діаграма мозку з віссю x, y та z, позначеною кольоровими стрілками. Якщо дивитися на мозок зверху та збоку з портами для ока та батареї, спрямованими до вас, позитивна вісь Z спрямована вниз, позитивна вісь Y — ліворуч, а позитивна вісь X спрямована на вас.

Мозок повідомляє прискорення по трьох осях. Вісь x, y та z. Кожна вісь має позитивний і негативний напрямок.

VEXcode GO Блок курсу руху, який читає курс руху в градусах.

Заголовок і поворот.
Мозок може повідомити значення курсу в градусах за допомогою блоку (Напрям руху).

Діаграма мозку зверху вниз із колом і позначеними навколо нього одиницями градусів, що вказує на те, що напрямок мозку може коливатися від 0 до 359,99 градусів.

Значення заголовка повідомляє діапазон від 0-359,99 градусів. Значення повідомляється за годинниковою стрілкою.

VEXcode GO Блок обертання приводу, який читає обертання приводу в градусах.

Мозок може повідомити значення обертання в градусах за допомогою блоку (Привід обертання).

Схема мозку зверху вниз із двома стрілками, позначеними з обох боків, що вказують на обертання. Стрілка, спрямована за годинниковою стрілкою, позначена як «Збільшення обертання», а стрілка, спрямована проти годинникової стрілки, позначена як «Зменшення обертання».

Значення обертання повідомляє додатні значення при обертанні праворуч і від’ємні значення при обертанні ліворуч. Значення повороту є сукупними й не обмежені 0 або 360 градусами. Вони будуть продовжувати збільшуватися або зменшуватися в міру накопичення обертів.

Приклад проекту прискорення звітів

Проект блоків VEXcode GO, який використовує блок Forever із блоками Looks для друку прискорення мозку x, y та z кожні 0,25 секунди.

Наведений нижче код повідомить значення прискорення кожної осі під час обертання бази коду.

VEXcode GO з відкритим і виділеним меню Print Console. Попередній проект було запущено, і значення прискорення x, y та z надруковано на консолі.

Консоль друку можна використовувати, щоб побачити зміну значення прискорення в реальному часі.

Приклад проекту заголовка та ротації звіту

Наведений нижче код повідомлятиме про напрям трансмісії Code Base і значення обертання під час обертання Code Base.

VEXcode GO з відкритим і виділеним меню Print Console. Попередній проект було запущено, і значення курсу та повороту були надруковані на консолі, коли робот повертався праворуч.

Консоль друку можна використовувати, щоб побачити зміну заголовків і значень повороту в реальному часі.

Зверніть увагу, що значення заголовка повідомляються за годинниковою стрілкою між 0-359,99 градусами, оскільки база коду повертається праворуч. Значення обертання є накопичувальними, вони продовжуватимуть збільшуватися (обертання вправо) або зменшуватися (обертання вліво).

Налаштуйте блок [Turn for] у проекті, щоб змінити напрямок із «праворуч» на «ліворуч», і запустіть проект знову.

VEXcode GO з відкритим і виділеним меню Print Console. Попередній проект було запущено, і значення Heading і Rotation були надруковані на консолі, коли робот повертався ліворуч.

У консолі друку зверніть увагу, що значення заголовка повідомляються за годинниковою стрілкою між 0–359,99 градусів, оскільки база коду повертається ліворуч. Перший поворот ліворуч на 90 градусів повідомляється як курс на 270 градусів. Значення обертання продовжують збільшуватися з кожним обертанням, однак, оскільки база коду повертається ліворуч, значення обертання повідомляють про негативне значення.