Доступ до інформаційної панелі камери VEX AI Intel – Бібліотека VEX

Перед початком цих кроків переконайтеся, що ваші налаштування відповідають цим критеріям:

Камера VEX AI Intel підключена до Jetson.
GPS-датчик VEX підключений до Jetson і Brain.
SD-карта вставлена в Jetson.
Jetson було перезавантажено після підключення всіх пристроїв (якщо Jetson був увімкнений під час підключення пристроїв).
Встановлено антени Intel Wi-Fi

Доступ до інформаційної панелі VEX AI Intel Camera дає змогу зрозуміти, де на полі знаходиться робот, а також які ігрові фігури перед ним.

Екран налаштувань Wi-Fi з вибраною мережею «VEX_AI».

Для початку на комп’ютері відкрийте налаштування WIFI і виберіть «VEX_AI».

Комп’ютер запитує пароль для підключення до мережі Wi-Fi «VEX_AI».

Буде потрібно пароль.

Вікно підключення Wi-Fi, у якому відображається пароль «vexrobotics», введений для мережі «VEX_AI».

Пароль: «vexrobotics».

Адресний рядок веб-браузера, що показує URL-адресу панелі інструментів VEX AI 10.42.0.1:3000.

Після підключення відкрийте бажаний інтернет-браузер і перейдіть за URL-адресою 10.42.0.1:3000. Це приведе вас до веб-сервера за IP-адресою Jetson на порту 3000.

Панель керування VEX AI, що показує карту поля з положенням робота та зображенням з камери в реальному часі, що виявляє ігрові об'єкти.

На веб-сторінці ви побачите вигляд камери з камери Intel та інформацію про положення робота. По мірі руху робота стрічка з камери оновлюватиметься в режимі реального часу. Позиція робота на полі також відображатиме позицію та напрямок GPS.

Діаграма поля, що показує координатні осі X та Y, а також опорне положення X0 Y0 у центрі поля.

Карта поля з накладанням компаса, що показує напрямок руху робота в градусах навколо поля.

На карті позиція та напрямок робота відображаються з приблизним полем огляду з точки зору камери. Є компас, який показує курс робота. На зображеннях нижче показано, як сітка X і Y розташована на полі та як відображається напрямок (у градусах) відносно налаштування поля.

Панель налаштувань інформаційної панелі з опціями компаса, поля зору, відстеження положення та зміщень камери й GPS.

Ви можете перемикати налаштування веб-панелі VEX AI, клацнувши значок шестірні в нижньому лівому куті. Відкриється панель налаштувань, щоб змінити візуальне відображення на панелі приладів, а також зміщення для GPS і камери VEX AI Intel. «Показати компас» перемикає накладення компаса, яке відображає курс робота в градусах. «Показати туман» перемикає накладення FOV (поле зору), яке висвітлює приблизний вид з камери VEX AI Intel і затінює решту поля. «Показати треки позиції XY» перемикатиме лінії X і Y, які перетинаються в точці розташування робота (за умовчанням вимкнено).

Зміщення камери та GPS – це зміщення цих пристроїв від центру вашого робота, як ви це визначаєте. Це впливає на те, де, на думку Jetson, він зараз знаходиться на полі, і де, на його думку, знаходяться об'єкти на полі. ПРИМІТКА: Ці зміщення відображатимуться лише на вашому Jetson. Вони не оновлюватимуться автоматично на VEX V5 Brain.

IP-адреса розетки та порт розетки за замовчуванням налаштовані на правильну IP-адресу та порт, коли Jetson працює від точки доступу за замовчуванням. Однак, якщо ви хочете підключити Jetson до Wi-Fi, це дозволить вам змінити IP-адресу веб-сокета, де розміщено Jetson Camera Stream. Будьте обережні, змінюючи це налаштування, і переконайтеся, що ви розумієте, що воно робить.

Вид з камери з виявленими ігровими об'єктами, позначеними кольором, координатами положення та відстанню. Крупний план виявленого об'єкта гри Green Triball. Мітки виділяють класифікацію об'єкта, його місцезнаходження та дані про відстань, що повідомляються з відеопотоку.

У відеострічці інформація про виявлені об’єкти накладається на відео. Кожен об’єкт, який виявить система, матиме таку інформацію:

Поле Карта розташування центру об'єкта (X,Y). Розташування вказується від центру обмежувальної рамки об’єкта та є передбачуваним положенням об’єкта на полі. Він враховує зміщення від датчика GPS і камери VEX AI Intel.
Відстань від робота до об'єкта в метрах. Це відстань від камери AI Depth до об’єкта.
Ширина та висота виявленого об'єкта в пікселях. Це відображається у вигляді рамки, намальованої над об’єктом на зображенні.
Класифікація об'єкта. Система класифікуватиме виявлені об’єкти як Green Triball, Blue Triball або Red Triball. Ця класифікація відображається поверх обмежувальної рамки, намальованої над об’єктом. І за кольором самої обмежувальної рамки.

Примітка. Модель VEX AI може помилково вважати базу червоних і синіх голів Альянсу та зон навантаження матчу TriBalls.