Перед початком цих кроків переконайтеся, що ваші налаштування відповідають цим критеріям:
- Камера VEX AI Intel підключена до Jetson.
- GPS-датчик VEX підключений до Jetson і Brain.
- SD-карта вставлена в Jetson.
- Jetson було перезавантажено після підключення всіх пристроїв (якщо Jetson був увімкнений під час підключення пристроїв).
- Встановлено антени Intel Wi-Fi
Доступ до інформаційної панелі VEX AI Intel Camera дає змогу зрозуміти, де на полі знаходиться робот, а також які ігрові фігури перед ним.
Для початку на комп’ютері відкрийте налаштування WIFI і виберіть «VEX_AI».
Буде потрібно пароль.
Пароль: «vexrobotics».
Після підключення відкрийте бажаний інтернет-браузер і перейдіть за URL-адресою 10.42.0.1:3000. Це приведе вас до веб-сервера за IP-адресою Jetson на порту 3000.
На веб-сторінці ви побачите вигляд камери з камери Intel та інформацію про положення робота. По мірі руху робота стрічка з камери оновлюватиметься в режимі реального часу. Позиція робота на полі також відображатиме позицію та напрямок GPS.
На карті позиція та напрямок робота відображаються з приблизним полем огляду з точки зору камери. Є компас, який показує курс робота. На зображеннях нижче показано, як сітка X і Y розташована на полі та як відображається напрямок (у градусах) відносно налаштування поля.
Ви можете перемикати налаштування веб-панелі VEX AI, клацнувши значок шестірні в нижньому лівому куті. Відкриється панель налаштувань, щоб змінити візуальне відображення на панелі приладів, а також зміщення для GPS і камери VEX AI Intel. «Показати компас» перемикає накладення компаса, яке відображає курс робота в градусах. «Показати туман» перемикає накладення FOV (поле зору), яке висвітлює приблизний вид з камери VEX AI Intel і затінює решту поля. «Показати треки позиції XY» перемикатиме лінії X і Y, які перетинаються в точці розташування робота (за умовчанням вимкнено).
Зміщення камери та GPS – це зміщення цих пристроїв від центру вашого робота, як ви це визначаєте. Це впливає на те, де Jetson вважає, що він зараз розташований на полі, і де він оцінює положення об’єктів на полі.ПРИМІТКА: ці зміщення відображатимуться лише на вашому Jetson. Вони не оновлюватимуться автоматично на VEX V5 Brain.
IP-адреса розетки та порт розетки за замовчуванням налаштовані на правильну IP-адресу та порт, коли Jetson працює від точки доступу за замовчуванням. Однак, якщо ви хочете підключити Jetson до Wi-Fi, це дозволить вам змінити IP-адресу веб-сокета, де розміщено Jetson Camera Stream. Будьте обережні, змінюючи це налаштування, і переконайтеся, що ви розумієте, що воно робить.
У відеострічці інформація про виявлені об’єкти накладається на відео. Кожен об’єкт, який виявить система, матиме таку інформацію:
- Поле Карта розташування центру об'єкта (X,Y). Розташування вказується від центру обмежувальної рамки об’єкта та є передбачуваним положенням об’єкта на полі. Він враховує зміщення від датчика GPS і камери VEX AI Intel.
- Відстань від робота до об'єкта в метрах. Це відстань від камери AI Depth до об’єкта.
- Ширина та висота виявленого об'єкта в пікселях. Це відображається у вигляді рамки, намальованої над об’єктом на зображенні.
- Класифікація об'єкта. Система класифікуватиме виявлені об’єкти як Green Triball, Blue Triball або Red Triball. Ця класифікація відображається поверх обмежувальної рамки, намальованої над об’єктом. І за кольором самої обмежувальної рамки.
Примітка. Модель VEX AI може помилково вважати базу червоних і синіх голів Альянсу та зон навантаження матчу TriBalls.