Налаштування 4-моторної трансмісії у VEXcode V5 – Бібліотека VEX

Коли розпочинається новий проект у VEXcode V5, команди керування приводом вашого робота не з’являтимуться в панелі інструментів, доки трансмісія не буде налаштована.

Ви можете налаштувати лише одну трансмісію на проект.

Якщо ви налаштовуєте трансмісію без гіроскопічного датчика, перегляньте цю статтю.

Додавання трансмісії

Права сторона панелі інструментів VEXcode V5 із піктограмою «Пристрої», виділеною червоним полем. Піктограма пристроїв знаходиться між піктограмами засобу перегляду коду та консолі друку.

Щоб налаштувати трансмісію, натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».

Вікно пристроїв у VEXcode V5 відкривається великою кнопкою з написом «Додати пристрій».

Виберіть Додати пристрій.

Відображаються параметри пристроїв, які потрібно додати, а вгорі написано Виберіть пристрій. Опція Drivetrain 4-motor є третьою у верхньому ряду опцій після Controller і Drivetrain 2-Motor.

Виберіть Drivetrain 4-Motor.

У вікні вибору порту вгорі написано Left Motors Select Ports і показано параметри для портів 1-21 у трьох рядах із 7 кнопок із 1 у верхньому лівому куті. Порти 1 і 4 виділені червоною рамкою.

Виберіть, до яких портів підключено ліві двигуни на V5 Brain.

У вікні вибору порту вгорі написано Right Motors Select Ports і показано параметри для портів 1-21 у трьох рядах із 7 кнопок із 1 у верхньому лівому куті. Порти 10 і 14 виділені червоною рамкою.

Виберіть, до яких портів підключено праві двигуни на V5 Brain.

Зауважте, що порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Виберіть параметр пристрою

Інерційний датчик

У вікні конфігурації трансмісії вгорі відображається опція «Вибрати пристрій» і відображаються піктограми для опцій «Інерційний датчик», «Датчик GPS», «3-провідний гіроскоп» і «Без гіроскопа». Інерційний датчик виділено червоною рамкою.

Щоб використовувати інерційний датчик, виберіть Інерційний датчик.

У вікні вибору порту вгорі написано Inertial Select a Port і показано параметри для портів 1-21 у трьох рядах із 7 кнопок із 1 у верхньому лівому куті. Порт 20 виділено червоною рамкою.

Виберіть порт, до якого підключено інерційний датчик на V5 Brain.

Зауважте, що порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Переконайтеся, що розмір колеса, передавальне число та редуктор відповідають вашому роботу.

Виберіть Готово щоб зберегти конфігурацію.

GPS-датчик

У вікні конфігурації трансмісії вгорі відображається опція «Вибрати пристрій» і відображаються піктограми для опцій «Інерційний датчик», «Датчик GPS», «3-провідний гіроскоп» і «Без гіроскопа». Датчик GPS виділено червоною рамкою.

Щоб використовувати GPS-датчик, виберіть GPS-датчик.

У вікні вибору порту вгорі написано GPS Виберіть порт і показано параметри для портів 1-21 у трьох рядах із 7 кнопок із 1 у верхньому лівому куті. Порт 20 виділено червоною рамкою.

Виберіть порт, до якого підключено GPS-датчик на V5 Brain.

Зауважте, що порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Ви можете встановити X, Y та кутові зсуви відповідно до положення датчика GPS на вашому роботі.

Щоб дізнатися більше про зміщення та налаштування датчика GPS, перегляньте цю статтю.

Те саме вікно конфігурації з кнопкою «Готово» у нижньому правому куті, виділеною червоною рамкою. Кнопка «Готово» розташована праворуч від кнопки «Скасувати».

Переконайтеся, що розмір колеса, передавальне число та редуктор відповідають вашому роботу.

Виберіть Готово щоб зберегти конфігурацію.

3-провідний гіроскоп

У вікні конфігурації трансмісії вгорі відображається опція «Вибрати пристрій» і відображаються піктограми для опцій «Інерційний датчик», «Датчик GPS», «3-провідний гіроскоп» і «Без гіроскопа». 3-провідний гіроскоп виділено червоною рамкою.

Щоб використовувати 3-провідний гіроскоп, виберіть 3-провідний гіроскоп.

У вікні вибору порту вгорі написано Gryo Select a Port і показано параметри для портів від A до H у двох рядах із 4 трикутних кнопок із A у верхньому лівому куті. Порт A виділено червоною рамкою.

Виберіть порт 3-Wire, до якого підключено гіроскоп на V5 Brain.

Зверніть увагу, що 3-Wire Gyro використовує 3-Wire порт, а не Smart Port.

Переконайтеся, що розмір колеса, передавальне число та редуктор відповідають вашому роботу.

Виберіть Готово щоб зберегти конфігурацію.

Зміна номерів портів трансмісії

Вікно налаштувань трансмісії показано з червоними рамками, виділеними піктограмами встановлених портів у верхній правій частині вікна. Нижче наведено параметри розміру колеса, передавального коефіцієнта та картриджа передач, а також напрямок трансмісії.

Ви можете змінити номери портів для лівих двигунів або правих двигунів у трансмісії, вибравши піктограму розетки пристрою у верхньому правому куті.

Виберіть інший порт на екрані вибору порту, і номер порту стане зеленим. Потім виберіть Готово щоб надіслати зміни.

Зміна розміру коліс трансмісії

Відкрито вікно налаштувань трансмісії з розкривним меню «Розмір колеса». Опції: 2,75 дюйма, 3,25 дюйма, 4 дюйма, 5 дюймів і 6 дюймів. 4 дюйми вибрано галочкою. Інша частина вікна показує налаштування передавального числа, картриджа передач і напрямку трансмісії.

Ви можете змінити розмір колеса трансмісії, вибравши спадне меню під Розмір колеса.

Виберіть потрібний розмір колеса, а потім виберіть Готово щоб зберегти оновлену конфігурацію.

Зміна передавального числа трансмісії

Вікно налаштувань трансмісії з виділеним передавальним числом. Поточний коефіцієнт читається як Вхід 1 Вихід 1 і виділений у червоному полі, щоб вказати, що вибрати для оновлення коефіцієнта передачі. Вище наведено параметри розміру колеса, а нижче — вибір картриджа.

Ви можете змінити передавальне число трансмісії, ввівши значення в поля Input і Output. Потім виберіть Готово , щоб зберегти оновлену конфігурацію.

Заміна картриджа редуктора

Вікно налаштувань трансмісії з опціями картриджа шестерні, виділеними червоним полем у нижній частині вікна під розміром колеса, передаточним числом і напрямком трансмісії. Вибрано картрид шестерні від 36 до 1100 об/хв.

Налаштування також дозволяють змінювати картридж шестерні.

Виберіть картридж, який відповідає вашому роботу. Потім виберіть Готово , щоб зберегти оновлену конфігурацію.

Реверс трансмісії

Вікно налаштувань трансмісії з червоною рамкою навколо значка робота праворуч від налаштувань розміру колеса та передавального числа. Стрілка, що вказує напрямок руху вперед, сірого кольору, а стрілка, що вказує напрямок руху назад, синього кольору, що вказує на те, що трансмісія була змінена.

Налаштування також дозволяють змінювати напрям трансмісії.

Виберіть стрілки навколо значка робота, щоб змінити напрям трансмісії. Потім виберіть Готово , щоб зберегти оновлену конфігурацію.

Видалення трансмісії

Вікно налаштувань трансмісії з кнопкою «Видалити» в нижньому лівому куті, ліворуч від кнопок «Скасувати» та «Готово», виділене червоним полем, яке вказує, що вибрати для видалення трансмісії з конфігурації.

Трансмісію можна видалити, вибравши Видалити.