Руки зазвичай прикріплюються до вежі на шасі робота та використовуються для підйому іншого маніпулятора на кінці рукоятки. Руки також можна використовувати, щоб підняти робота над землею, якщо це є частиною підрахунку очок у грі. Двигуни зазвичай встановлюються на вежу та приводять у рух зубчасту передачу, ланцюг і систему зірочок або поворотний підшипник, який прикріплений до важеля. Для підняття рук часто використовуються гумки або латексні трубки.
Руки роботів можна зібрати з металевих конструкцій, таких як рейки, C-Channel або кути. Руки можуть являти собою лише один набір зібраного металу або дві руки можуть бути з’єднані поруч із проміжком між ними та поперечними опорами, які з’єднують пару.
З’єднувальні важелі включають більше ніж одну поворотну балку, яка створює з’єднання між вежею та кінцевою вежею. Зв'язки, як правило, побудовані так, щоб утворити паралелограм. Коли ці стрижні та вежі мають однакову відстань між своїми паралельними зв’язками, вони залишаються паралельними під час підйому плеча. Це може тримати те, що вони піднімають, відносно рівним, однак ці руки обмежені в тому, наскільки високо вони піднімаються, оскільки в якийсь момент паралельні бруси стикаються одна з одною.
Існує ряд різних типів важіль, серед яких:
Поворотний важіль
одинарний поворотний кронштейн , мабуть, найпростіший для складання. Це тип руки, який є в збірці Cortex ClawBot. Маніпулятор на кінці слідує за дугою руху поворотного важеля, і це може бути проблемою з пасивною вилкою. совок або ігрова фігура, яка повинна залишатися рівною. Однак конструкція поворотного кронштейна може проходити над верхньою частиною вежі й досягати іншої сторони робота.
Малі поворотні кронштейни можна прикріпити до кінця основного важеля. Їх іноді називають зап’ястками. Приклади зап’ястя можна знайти на збірці Cortex Super Claw і збірках V5, Flip і Super Flip.
| Один поворотний важіль | зап'ястя |
|
|
|
4-Bar Arm
| 4-Бар |
|
|
4-трубний важіль — це з’єднувальний важіль, який зазвичай найлегше зібрати. Вони складаються з баштового з’єднання, набору паралельних з’єднувальних важіль і кінцевого з’єднання башти/маніпулятора.
Приклад 4-стержневої ручки можна знайти на версіях V5, V5 ClawBot і V5 Lift.
6-Bar Arm
| 6-Бар |
|
|
6-трубний важіль є продовженням 4-х балкового важеля. Це досягається за допомогою довшої верхньої планки та подовженої кінцевої планки на першому наборі з’єднань. Довша планка служить нижньою тягою для другого набору тяг, а подовжена кінцева балка служить «вежею» для двох верхніх тяг.
6-стержнева рука зазвичай може досягати вище, ніж 4-важільна, однак вона висувається далі, коли піднімається вгору, і може спричинити перекидання робота, якщо колісна база недостатньо велика.
Ланцюгова штанга
ланцюга використовує зірочки та ланцюг для створення важеля з’єднання. У цьому вузлі використовується вставка з круглим отвором у високоміцній зірочці. Ця зірочка встановлена на вежі, а ведучий вал проходить через вежу та вставку. Вставка з круглим отвором дозволяє древку руки вільно обертатися. Вал закріплений на кронштейні, а двигун із високоміцною системою зірочок/ланцюга або системою високоміцної шестерні використовується для його підйому та опускання.
Через інший кінець важеля пропускають ще один вал вільного обертання. Кінцевий маніпулятор кріпиться до другої високоміцної зірочки такого ж розміру з металевою квадратною вставкою. Ця вставка використовується для кріплення зірочки до другого валу. Коли ланцюг з’єднаний між зірочками важеля, ланцюг діє як 4-х балкова зв’язка, коли система двигуна обертає важіль.
Ланцюгові тяги зазвичай збираються парами для вирівнювання сил, що діють на плечі.
Перевага ланцюгового ланцюга полягає в тому, що він не має двох зв’язків, що з’єднуються разом, що обмежує його висоту, однак, якщо ланцюг роз’єднається або зламається, важіль вийде з ладу.
Подвійний зворотний 4-барний важіль (DR4B)
Подвійна реверсивна 4-барна ручка вимагає найбільше планування та часу для складання. Вони майже завжди збираються парами, щоб вирівняти сили на руках. Збірка цих важіль починається з чотиристороннього з’єднання. Кінцеве з’єднання служить другою вежею для верхнього комплекту з чотирьох балок.
Зазвичай шестерню високої міцності 84T встановлюють на дальньому кінці верхньої тяги нижньої 4-х балки, а іншу шестерню 84T встановлюють на ближньому кінці нижньої тяги верхньої 4-х балок. Коли важіль піднімається, дві шестерні з’єднуються, переміщуючи верхній набір із 4 стрижнів у зворотному напрямку до нижнього набору, витягаючи важіль угору.
При розробці подвійного реверсивного 4-х стрижня важливо забезпечити зазор, щоб верхні 4 стрижні могли проходити всередину або назовні нижнього 4-х стрижня. Забезпечення якомога більшої кількості поперечних опор між парою рук допоможе зберегти руки стабільними.
Багато конструкцій подвійного реверсу з 4 стрижнями встановлюють двигун(и) підйомника з шестернею 12T на другу вежу та приводять у дію шестерні 84T на підйомнику. Хоча їх можна піднімати за допомогою двигуна(ів)/редуктора на стаціонарних вежах, прикріплених до шасі, або в обох місцях.
Подвійний зворотний 4-бар може мати найвищий охоплення з усіх розглянутих рук. Через можливу надзвичайну висоту, яку можна досягти за допомогою цієї конструкції, потрібно бути обережним, керуючи роботом із повністю витягнутою рукою, інакше робот може перекинутися.
| Подвійний реверс 4-Bar (нижнє кріплення двигуна башти) | Подвійний зворотний 4-бар (центральне кріплення двигуна в башті) |
|
|
|