Пересування є основною функцією більшості роботів. Вибір колеса для використання може бути критичним рішенням і може визначити успіх дизайну робота; кожен тип колеса має переваги та недоліки. Двома основними факторами, які слід враховувати, є діаметр колеса (відстань від точки з одного боку колеса до точки прямо поперек з іншого боку) і його зчеплення.
Колеса та шини VEX
Цей розділ надає візуальне представлення того, яке колесо з якими втулками підходить.
Ведучі колеса
Це були оригінальні колеса VEX IQ. Ці шини виготовлені з дуже товстої гуми, що робить їх чудовими ведучими колесами. Їх діаметр налаштований таким чином, що один оберт змушує робота пройти точну відстань.
Ходові колеса розміром 160 мм і 200 мм є найпоширенішими колесами, які використовуються на шасі VEX IQ. 200-мм ходове колесо добре поєднується з 200-мм всенаправленим колесом, створюючи шасі, яке є послідовним і легким для обертання. Обидва вони притискаються до втулки колеса 44 мм.
Пересувне колесо діаметром 250 мм добре підходить для роботів яким потрібен більший кліренс або висока швидкість. Це тисне на втулку колеса 64 мм.
Впускні колеса
Ці новіші колеса VEX IQ працюють із великою різноманітністю нових шин, а також протекторів цистерн. Вони м’якші, ніж шини приводу, тому вони не працюють добре на трансмісіяхяким для виконання точних рухів потрібен постійний діаметр. Вони найкраще працюють на входах та інших програмах маніпулювання ігровими об’єктами
Шини 7x Pitch і 5x Pitch Balloon обидві йдуть на ту саму 48,5 мм втулку колеса. Вони добре працюють, коли для захоплення об’єктів потрібне велике стиснення. Вони також чудово працюють для пускових установок на маховику
Наконечники цистерни працюють як на втулках коліс 48,5 мм, так і на 32,2 мм, дозволяючи роботам транспортувати об’єкти на великі відстані.
Повітряні шини 3x та 3,5x Pitch можна встановити на 32,2-мм втулку колеса. Ці маленькі, але м’які колеса чудово підходять для переміщення навколо об’єктів, де більші колеса не підійдуть.
Колеса з низьким коефіцієнтом тертя
Ці колеса мають невелике зчеплення, але добре підходять для застосувань, де потрібне низьке тертя кочення. Вони підходять для реагування на стіни або ігрові елементи, коли ви не хочете, щоб вас затягнули тягові колеса без приводу.
Колеса з низьким тертям із діаметром кроку 4 (хід 160 мм) гладкі та мають вісім отворів для кріплення інших частин до колеса. Він має центральний круглий отвір, який дозволяє колесу вільно обертатися на шпильці або валу. У більшості випадків з колесами потрібно буде використовувати комір вала.
«Колеса марсоходів» створені за зразком металевих коліс, які використовуються на різних марсоходах НАСА.
Унікальні колеса
160-мм колесо Travel Smooth Wheel — єдине колесо VEX IQ, протектор якого постійно формується на втулці. Він має такий же зовнішній діаметр, як і звичайні ведучі колеса.
Дорожня шина 100 мм перетворює шків 20 мм на маленьке низькопрофільне колесо. Він найкраще працює, коли потрібне зчеплення, а інші колеса просто не підходять.
| 200 мм всенаправлені колеса |
200-міліметрові всенаправлені колеса мають серію подвійних роликів, розташованих по колу колеса. Це дозволяє колесам котитися з боку в бік на додаток до котіння вперед і назад. Всенаправлені ролики коліс дозволяють роботу повертати набагато легше, ніж гумові шини. Їх найкраще використовувати в поєднанні з тяговим колесом 200 мм (наприклад, двома всенаправленими колесами та двома тяговими колесами), щоб створити шасі, яке є рівним і повертатиметься постійно.
Використання спеціальної орієнтації всенаправлених коліс дозволяє створювати вдосконалені конструкції трансмісії, які можуть рухатися вперед/назад і збоку в бік—у всіх напрямках! Всеспрямовані колеса входять до комплектів IQ (2-го покоління) для навчання та змагань, до додаткового набору IQ Competition і в 2 комплекти.
Використання круглої замкової балки з центральним зсувом 2x2
Вставляючи 2x2 центральну зміщену круглу замкову балку в сумісне колесо (малу та велику втулку колеса, втулку 48,5 мм і всенаправлене колесо 200 мм), як показано на зображенні ліворуч, створюється колесо, яке не буде так легко зніматися та не прогинається під навантаженням.
Порівняння коліс VEX IQ
| Шина | Відстань за оборот | Слід | Дорожній просвіт | тяга |
|---|---|---|---|---|
| Шина 100 мм | 100 мм (3,94 дюйма) |
Великий | Маленький | ярмарок |
| Шина 160 мм | 160 мм (6,30 дюйма) |
Середній | Середній | Дуже добре |
| Шина 200 мм | 200 мм (7,87 дюйма) |
Середній | Середній | Дуже добре |
| Шина 250 мм | 250 мм (9,84 дюйма) |
Маленький | Великий | Дуже добре |
|
200 мм всенаправлені колеса |
200 мм (7,87 дюйма) |
Середній | Середній | добре |
|
Повітряна шина 5x Pitch Diameter |
200 мм |
Середній | Середній | Дуже добре |
| 2 широкі повітряні шини діаметром 3,5 кроку (трапецієподібний протектор для бездоріжжя) |
140 мм (5,5 дюйма) |
Середній | Маленький | Дуже добре |
Діаметр
Діаметр колеса (втулки та гумової шини) може впливати на багато речей.
- Відстань за оберт – це відстань, яку колесо прокотиться за один повний оберт, як показано на анімації нижче.
Слід — це область між точками, де крайні колеса робота торкаються землі. Як правило, чим більший слід робота, тим він стабільніший і менша ймовірність перекидання.
Кліренс — це висота від землі до найнижчої конструкції на роботі. Збільшений дорожній просвіт полегшує роботі роботу над перешкодами.
тяга
Чим більше зчеплення колеса, тим сильніше робот може штовхати або тягнути, і тим легше йому долати перешкоди. Однак, якщо колесо має високий ступінь зчеплення, роботу також важче повертати.