Використання датчика гіроскопа VEX IQ (1-го покоління).

Гіроскоп зазвичай використовується для навігації. Відстежуючи швидкість і куди повертається робот, він може визначити напрямок руху вашого робота.

Датчик гіроскопа VEX IQ входить до комплекту VEX IQ Super Kit, але його також можна придбати тут.

Опис датчика гіроскопа

Сенсор гіроскопа можна використовувати для того, щоб робот рухався прямо, а також для точних поворотів. Якщо ви хочете, щоб робот проїхав до певного місця, а потім розвернувся й повернувся на те саме місце, вам потрібно буде рухатися прямо на точну відстань, повернути точно на 180 градусів, а потім повернутися прямо на ту саму відстань. Датчик гіроскопа забезпечує точне тримання прямо та поворот. 

Цей датчик вимірює власне обертання навколо осі. Щоразу, коли цей датчик обертається в напрямку, зазначеному символом у верхній частині, він вимірює кут повороту. Повернена міра в градусах за або проти годинникової стрілки. Як вказує вигнута стрілка у верхній частині датчика, значення збільшуються, коли датчик гіроскопа обертається проти годинникової стрілки. Значення зменшуються, коли він обертається за годинниковою стрілкою.  

Як працює датчик гіроскопа

Датчик гіроскопа виявляє лише рухи за або проти годинникової стрілки на осі, вказаній у верхній частині датчика. Отже, якщо гіроскоп встановлено горизонтально в центрі робота, він не визначає, чи нахилений робот униз чи вгору на схилі, доки гіроскоп не повернувся за годинниковою стрілкою чи проти неї. Він також не визначає, чи робот нахилений чи нахилився на один бік, доки він усе ще орієнтований вперед. Однак датчик гіроскопа можна встановити на боці робота або на маніпуляторі, і це дозволить йому вимірювати нахил.  

Загальне використання датчика гіроскопа

Гіроскопічні датчики інтегровані в багато частин техніки, де важливо знати орієнтацію пристрою або стабілізувати об’єкт.

Серед поширених способів використання в повсякденному житті:

• Гіроскопічні датчики інтегровані в невеликі моторизовані транспортні засоби, які дозволяють людині контролювати швидкість, нахиляючись вперед і назад, а також утримувати транспортний засіб стабільно.
• Гіроскопічні датчики використовуються для стабілізації великих кораблів, а також монорейкових поїздів, щоб убезпечити людей і вантаж на них.
• Гіроскопічні датчики використовуються для вимірювання руху в деяких кишенькових електронних пристроях, таких як пульт дистанційного керування відеоіграми.

Серед поширених способів використання гіроскопічного датчика з роботом VEX IQ:

• Виявлення повороту робота вліво чи вправо шляхом зчитування значення напрямку гіроскопічного датчика, як показано на анімації нижче.

• Визначення того, нахиляється робот вгору чи вниз, встановлюючи датчик гіроскопа збоку від робота. Перегляньте анімацію нижче, щоб побачити, як це демонструє робот, який їде вгору по схилу.

• Дотримання прямої їзди.
• Виконання точних поворотів.

Гіроскопічні датчики на змагальному роботі

Датчик гіроскопа може бути важливим для програмування робота для змагань. Гіроскоп особливо важливий при програмуванні на автономний період, коли робот повинен виконувати завдання без участі людини. 

Гіроскопічний датчик може покращити змагального робота такими способами:

• Датчик гіроскопа може визначити, у якому напрямку та як далеко робот повернувся від початкової точки.
• Гіроскопічний датчик може визначити, нахиляється робот вгору чи вниз, встановивши його збоку від робота.
• Датчик гіроскопа можна використовувати для визначення стану одного з компонентів робота (наприклад, рука вгору, рука вниз тощо), встановивши його на маніпуляторі або насадці.

Використання гіроскопа у VEXcode IQ

Використання датчика гіроскопа як частини трансмісії

Під час використання трансмісії на вашому роботі VEX IQ датчик гіроскопа вбудований у трансмісію та працює автоматично, щоб гарантувати, що робот виконує такі дії, як їзда прямо та точні повороти. 

Кодування датчика гіроскопа окремо від трансмісії

Ви можете додати датчик гіроскопа за межами трансмісії за допомогою команд датчика гіроскопа.

gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)

Gyro4.calibrate(calNormal);

gyro_4.set_heading(0, ГРАДУСИ)

Gyro4.setHeading(0,0, градуси);

gyro_4.set_rotation(0, ГРАДУСИ)

Gyro4.setRotation(0,0, градуси);