Налаштування датчика зору V5 за допомогою конфігурації робота Expert у VEXcode Pro V5 – Бібліотека VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Відкрити проєкт

Інтерфейс VEXcode Pro V5 з відкритим меню «Файл» та виділеною опцією «Відкрити» для відкриття проєкту.

Увімкнути експертну конфігурацію робота

Прийняти умови конфігурації експертного робота

Діалогове вікно попередження, що пояснює конфігурацію експертного робота, з виділеною кнопкою «Так» для підтвердження.

Додати новий файл

Інтерфейс VEXcode Pro V5 з відкритим контекстним меню включення папки та виділеним пунктом «Новий файл».

Клацніть правою кнопкою миші спадне меню «включити» та виберіть «Новий файл».

Додати файл конфігурації датчика зору

Вікно «Створити новий файл», у якому вибрано конфігурацію датчика зору (.h) із заповненими полями імені та порту та виділеною кнопкою «Створити».

Виберіть файл C++ "Vision Sensor Configuration(.h)".

Призначте датчик зору до порту.

Назвіть файл [ім'я файлу].h

Натисніть кнопку Створити.

ПРИМІТКА: Ім’я файлу ПОВИННО містити правильне розширення «.h». Без нього файл не можна створити.

Запустіть утиліту Vision

Редактор коду VEXcode Pro V5, на якому показано відкритий файл конфігурації Vision Sensor з виділеною кнопкою «Налаштувати».

Натисніть щойно створений файл датчика зору, щоб відкрити файл.

Натисніть кнопку Налаштувати, щоб запустити утиліту зору.

Розміщення об'єкта в полі зору

Утиліта Vision показує зображення з камери синього об'єкта з доступною кнопкою «Заморозити» та відображенням елементів керування підписом.

Помістіть об’єкт перед датчиком Vision так, щоб він займав більшу частину екрана, і натисніть кнопку «Стоп-кадр», щоб заблокувати екран.

Виберіть колір об'єкта

Утиліта візуального зору показує обмежувальну рамку, намальовану навколо синього об'єкта.

Клацніть і перетягніть обмежувальну рамку на колір/об’єкт, який потрібно відстежувати. Переконайтеся, що обмежувальна рамка містить переважно колір об’єкта, а не мало або взагалі не містить фону.

Призначте колір

Утиліта візуального аналізу показує обмежувальну рамку, намальовану навколо синього об'єкта, та слот для підпису, вибраний за допомогою кнопки «Встановити».

Клацніть один із семи прапорців «Установити», щоб призначити цей колір слоту для підпису.

Калібрування колірної сигнатури

Клацніть піктограму двосторонньої стрілки праворуч від кнопки «Очистити» та скористайтеся повзунком, щоб відкалібрувати датчик зору, щоб найкраще визначити колірний підпис. Щоб отримати найкращі результати, перетягуйте повзунок, доки більша частина кольорового об’єкта не буде виділена, а фон та інші об’єкти – ні.

Назвіть підпис

Утиліта Vision показує колірну сигнатуру, перейменовану на BLUE_CUBE.

Клацніть текстове поле SIG_1, щоб перейменувати кольоровий підпис.

Натисніть кнопку Freeze ще раз, щоб дозволити датчику зору відновити відстеження. Перемістіть кольоровий об’єкт у поле зору датчика зору, щоб переконатися, що він відстежується. Якщо відстеження працює належним чином, закрийте програму Vision Utility.

Редактор коду VEXcode Pro V5, що показує файл конфігурації Vision Sensor з підписом BLUE_CUBE, визначеним у коді.

Кольорові підписи також можна змінити в текстовому редакторі за допомогою файлу конфігурації датчика зору.

Щоб налаштувати Vision Sensor для виявлення більше кольорів, повторіть кроки 5-9.

ПРИМІТКА: Датчик зору чутливий до різних рівнів освітлення. Кольорові сигнатури може знадобитися повторно відкалібрувати, якщо рівень освітлення в оточенні робота зміниться.

Відкрити main.cpp

Файловий провідник VEXcode Pro V5 з виділеним файлом main.cpp у папці src.

Натисніть main.ccp, щоб відкрити файл.

Змінити main.cpp

Редактор коду VEXcode Pro V5, що показує файл main.cpp з доданим оператором include для заголовкового файлу Vision Sensor. Рядок виглядає так: #include VisionSensor.h.

Введіть
#include "[назва файлу датчика зору].h".