Створення трансмісії V5

Трансмісія дозволяє роботу пересувати за допомогою коліс, протекторів бака або іншим способом. Трансмісію іноді називають базою приводу. Визначення того, який тип трансмісії використовувати, є одним із першочергових міркувань при проектуванні робота. Трансмісії Clawbot підходять для початку, але додаткові конструкції трансмісії можуть надати роботу набагато більше функціональних можливостей, наприклад можливість рухатися вбік на додаток до поворотів і руху вперед і назад. Такий тип руху називається всенаправленим. Трансмісіям також може знадобитися подолати перешкоди або протистояти штовханню збоку іншим роботом. Роботи, розроблені для змагань, можуть отримати конкурентну перевагу, вибравши трансмісію відповідно до їхньої ігрової стратегії.

Деякі речі, які слід враховувати при виборі трансмісії для змагального робота:

• Чи є на ігровому полі перешкоди, які потрібно об'їжджати або перелазити? Гусениці або колеса більшого діаметру можуть допомогти подолати перешкоди.
• Наскільки сильному захисту буде піддана трансмісія? У деяких іграх є бар’єр, який розділяє суперників, і захисна трансмісія, яку не можна легко штовхнути вбік, не настільки критична.
• Наскільки перевагою є всеспрямованість трансмісії?
• Чи збирається трансмісія штовхати кілька/важких ігрових частин, чи вона має бути швидкою? Максимальну швидкість або крутний момент трансмісії можна регулювати, змінюючи передавальне число, змінюючи картридж V5 Smart Motor Gear Cartridges та/або змінюючи діаметр коліс.
• Наскільки високо і як далеко зможе досягти конструкція робота? Роботи, які піднімаються високо та/або простягаються, виграють від більшої площі трансмісії та нижчого центру ваги. Колеса малого діаметра можуть допомогти в обох випадках.
• Скільки двигунів знадобиться для функцій, окрім трансмісії? Деякі правила змагань обмежують кількість двигунів у робота.

Ці міркування є деякими прикладами, але не всіма, типів аналізу, які слід використовувати під час вибору трансмісії для змагального робота. 

Описи деяких типів трансмісії

Стандартний диск

Стандартна трансмісія також відома як привід міні-навантажувача та є одним із найпоширеніших типів трансмісії. Стандартний трансмісія може приводитися в дію двома двигунами, і ці двигуни можуть використовуватися для безпосереднього живлення ведучих коліс або можуть бути частиною зубчастої передачі, яка може мати кілька ведучих коліс. Трансмісія також може бути розроблена так, щоб мати кілька двигунів і кілька коліс. Ці варіації іноді називають повнопривідним, шестиколесним приводом тощо. Ця трансмісія може використовувати різноманітні колеса VEX. Однак йому не вистачає здатності бути всенаправленим.

На малюнку вище показано стандартний трансмісія, що працює від двох двигунів. Ви можете обертати та збільшувати та зменшувати графіку, щоб переглянути кожен кут двомоторної трансмісії. Виберіть частини, щоб переглянути назву кожного компонента. 

На малюнку вище показано стандартний трансмісія, що працює від чотирьох двигунів. Встановлення чотирьох двигунів забезпечує додаткову потужність для покращеної швидкості, більшого крутного моменту та покращеної тяги та стабільності. Ви можете обертати та збільшувати та зменшувати графіку, щоб переглянути кожен кут двомоторної трансмісії. Виберіть частини, щоб переглянути назву кожного компонента. 

 

H Drive

H Drive використовує три або п’ять двигунів із чотирма ненаправленими колесами та п’ятим ненаправленим колесом, встановленим перпендикулярно між іншими колесами трансмісії. Розташування коліс дозволяє цій трансмісії бути всенаправленою. H Drive може використовувати багатонаправлені колеса 2,75 дюйма, всенаправлені колеса 3,25 дюйма або всенаправлені колеса 4 дюйми. Однак цей тип трансмісії може штовхати вбік іншим роботом завдяки роликам на всеспрямованих колесах. П’яте центральне колесо також може зачепитися за перешкоду, коли робот намагається його перекотитися.

Меканум

Конструкція Mecanum Drivetrain використовує колеса Mecanum. Ці колеса мають кутові ролики, що дозволяє їм бути всенаправленими. Коли колеса цієї трансмісії обертаються протилежно одне одному, орієнтація роликів змушує трансмісію рухатися вбік. Однак кутові ролики потребують більшого крутного моменту від двигунів для приводу коліс, а трансмісія вимагає більш складного програмного коду для свого руху, ніж стандартний привід.

Холономний

Holonomic Drivetrain є всенаправленим. Цю конструкцію можна зібрати або з трьома всенаправленими колесами та трьома двигунами, або з чотирма всенаправленими колесами та чотирма двигунами. Ці голономічні трансмісії можуть бути розроблені з ненаправленими колесами 2,75 дюйма, ненаправленими колесами 3,25 дюйма або 4-дюймовими всенаправленими колесами. Версія з трьома всенаправленими колесами та трьома приводними двигунами збирається з колесами, встановленими під кутом 120^o одне до одного. Версію з чотирма всеспрямованими колесами та чотирма двигунами можна зібрати, розташувавши колеса під кутом у кожному з кутів (іноді це називається X-привід, приклад наведено нижче), або розмістивши ведучі колеса в центрі кожної сторони приводу. база. Ці голономічні трансмісії вимагають більш складного програмного коду для руху, ніж стандартні трансмісії. 3-колісна трансмісія не така стабільна, як 4-колісна.

Трек Драйв

Track Drive — це ще один варіант стандартної трансмісії, у якому замість коліс використовується комплект протекторів бака. Легко долає перешкоди. Однак Tank Drive не має можливості бути всеспрямованим. Стандартний Tank Tread Kit має не дуже хороше зчеплення. Включення деяких тягових ланок протектора бака з комплекту оновлення протектора бака до ланцюга протекторів може збільшити зчеплення. На додаток до ведучих зірочок, які постачаються з комплектом протектора резервуара, високоміцні зірочки також можна використовувати як ведучі зірочки.

Деякі помилки при проектуванні, яких слід уникати під час складання трансмісії

Стандартний диск

Конструкційна помилка, яку можна зробити зі стандартним приводом, полягає в тому, що всі колеса приводять в дію з однаковим співвідношенням і використовують колеса різного діаметру. Через різницю в окружності коліс ця помилка конструкції призводить до того, що більші колеса намагаються тягнути робота вперед швидше, ніж можуть котитися менші колеса.

H Drive

Помилка конструкції, яку можна зробити з H Drive, полягає в тому, що п’яте центральне колесо знаходиться на іншому рівні, ніж інші 4 колеса. Це може статися, якщо будь-який з карданних валів трансмісії не знаходиться на такій самій відстані від землі, як інші. Коли трапляється ця помилка конструкції, або центральне колесо, або ведучі колеса піднімають інше над землею.

Меканум

Холономний

Помилка конструкції, яка може бути зроблена з голономними трансмісіями, полягає в наявності лише однієї точки опори для карданних валів. Ця конструктивна помилка дозволяє приводному валу повертатися вгору та вниз, що ускладнює обертання приводного валу в підшипнику.

Трек Драйв

Конструкційна помилка, яка може бути зроблена з гусеничним приводом, полягає в тому, щоб приводити в рух протектор танка зірочкою в центрі гусениці. Ця конструктивна помилка призведе до проскакування ведучої зірочки на ланках ланцюга. Ведучі зірочки повинні мати щонайменше 120 ^o обмотки ланцюга бака.

Порівняння деяких типів трансмісії

Небезпека:

Точки затискання Перед тим, як увімкнути робота, повільно рухайте колеса, зірочки та шестерні, щоб переконатися, що немає дротів, трубок, еластичних матеріалів або обладнання, які будуть зачеплені під час руху.

Конструкційний метал і фурнітуру можна придбати за адресою https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structure.

Колеса та інше обладнання для руху можна придбати за адресою https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motion.