Використання утиліти Vision із датчиком зору – Бібліотека VEX

Датчик зору дозволяє вашому роботу виявляти та реагувати на кольори в навколишньому середовищі. За допомогою вбудованої камери та вбудованої обробки, датчик зору може ідентифікувати та відстежувати колірні сигнатури, тобто конкретні кольори, які ви налаштовуєте для свого проєкту.

Після налаштування колірних сигнатур датчик може повідомляти таку інформацію, як розташування, розмір та кількість відповідних об'єктів у полі його зору.

Важливо:Датчик зору можна налаштувати наявності підключення до Інтернету.

Підключення до утиліти Vision

Меню «Пристрої» у VEXcode V5 відображає сітку з піктограмами, що представляють доступні пристрої. Піктограма датчика зору виділена білою рамкою в лівому нижньому квадранті. Серед інших показаних пристроїв: контролер, трансмісія з 2 двигунами, трансмісія з 4 двигунами, двигун, група двигунів, зір на базі штучного інтелекту, інерційний, оптичний, електромагнітний та обертовий.

Щоб розпочати налаштування датчика зору, спочатку додайте його як пристрій у вікні «Пристрої».

Панель налаштувань датчика зору у VEXcode V5 з датчиком, позначеним як Vision1. Відображається великий значок датчика зору, а під ним синя кнопка з написом «Відкрити утиліту» виділена білою рамкою. Нижче розташовано поле для вставки даних датчика та кнопки з позначками «Очистити конфігурацію», «Вставити конфігурацію», «Видалити», «Скасувати» та «Готово».

Виберіть Відкрити утиліту , щоб розпочати налаштування кольорових підписів.

Інтерфейс утиліти Vision Sensor Utility відображає сітку різнокольорових калібрувальних квадратів ліворуч і список слотів Signature праворуч, позначених від SIG_1 до SIG_7. Кожен підпис має кнопки для встановлення та очищення. Повзунок яскравості зверху встановлено на 50. Внизу з’явиться кнопка «Копіювати конфігурацію».

Виберіть значок камери у верхньому лівому куті вікна, щоб підключити датчик зору.

Крупний план задньої частини датчика зору VEX із зображенням його портів. USB-порт розташований ліворуч і світиться жовтим світлом, що вказує на підключення датчика. Датчик також має два інших порти для підключення до V5 Brain.

Підключіть датчик зору до комп'ютера за допомогою порту micro-USB.

Запит браузера від vision.vexcode.cloud із запитом на підключення до датчика зору. Назва пристрою Vision Sensor виділена синім полем вибору. Кнопки з позначками «Підключитися» та «Скасувати» відображаються внизу вікна запиту.

У діалоговому вікні вашого пристрою виберіть Датчик зору. Тут для довідки показано інтерфейс Windows.

Примітка: Датчик зору не можна налаштувати за допомогою утиліти Vision Utility, поки він підключений до V5 Brain.

Попередній перегляд утиліти Vision Sensor Utility показує червоний куб, центрований у білому калібрувальному просторі. Інтерфейс відображає повзунок яскравості, встановлений на 50, у верхній частині та елементи керування конфігурацією для SIG_1–SIG_7 праворуч. Кнопка «Очистити все» відображається під слотами для підписів.

Після підключення датчик зору відобразить знімок, зроблений під час підключення, а значок камери у верхньому правому куті стане зеленим.

Налаштування колірної підписи

Тьмяний попередній перегляд датчика зору, на якому ледь помітний червоний куб через слабке освітлення. Регулятор яскравості зверху встановлено на 50. Об'єкт переважно знаходиться в тіні, а фон виглядає темно-фіолетовим.

Щоб оновити зображення, що відображається в утиліті Vision, виберіть зелений значок камери.

Низька яскравість

Попередній перегляд датчика зору, що показує червоний куб із яскравістю, встановленою на 10. Сцена виглядає недоекспонованою, але більш помітною, ніж попереднє зображення. Куб розташований по центру на вигнутому білому фоні та трохи нахилений праворуч.

Висока яскравість

Попередній перегляд датчика зору зі збільшеною яскравістю до 150. Червоний куб розташований по центру та яскраво освітлений, але зображення виглядає переекспонованим з вицвілими кольорами. Деталі куба важко розгледіти через інтенсивність освітлення.

Щоб змінити яскравість знімків, зроблених датчиком зору, скористайтеся повзунком «Яскравість» у верхній частині утиліти «Зоряне зображення».

Наведіть курсор миші на об’єкт суцільного кольору, потім виберіть і перетягніть курсор миші через потрібний колір, щоб налаштувати його.

Примітка: Переконайтеся, що ви залишаєтеся в межах кольору, який ви хочете вибрати. В іншому випадку ви можете випадково захопити кольори з фону, що може спотворити роботу датчика зору.

Попередній перегляд датчика зору з червоним кубом, окресленим у червоній рамці виявлення. Яскравість низька, а зображення темне. Праворуч слот SIG_1 має зелений колір, що вказує на те, що він активний для навчання сигнатури.

Кнопка Set стане зеленою. Виберіть його, щоб зберегти колір.

Попередній перегляд датчика зору, що показує відстеження червоного куба. Біла рамка обмежувача та перехрестя прицілу оточують об'єкт з позначкою RED_BOX. Координати CX 147, CY 142, ширина 94 та висота 96 відображаються білим текстом над об'єктом. Праворуч підпис RED_BOX відображається та вибрано серед інших записів SIG.

Коли встановлено колірну сигнатуру, навколо будь-яких кольорів, що відповідають цій сигнатурі, з’явиться обмежувальна рамка. Щоб отримати додаткові відомості про властивості об'єкта та про те, як з їх допомогою програмувати, перейдіть на сайт довідки API версії V5.

Ви також можете перейменувати колірний підпис, клацнувши на його назві (за замовчуванням перше ім'я — SIG_1). Вибір за межами текстового поля збереже ім'я.

Виберіть значок стрілки поруч із колірною сигнатурою, щоб налаштувати її допуск.

Збільшення допуску дозволяє розпізнавати ширший діапазон подібних відтінків як одну й ту саму колірну сигнатуру, що корисно в ситуаціях з нерівномірним освітленням, наприклад, тінями або відблисками. Зниження допуску робить датчик більш вибірковим, розпізнаючи лише кольори, дуже близькі до оригінального підпису.

Налаштування колірного коду

Колірний код — це комбінація колірних сигнатур, що утворюють горизонтальний візерунок. Після налаштування колірних підписів виберіть вкладку «Коди», щоб розпочати налаштування колірних кодів.

Вкладка «Коди» тепер активна. Ліворуч виявлено такі ж червоні та сині кубики з позначками RED_BOX та BLUE_BOX. На правій панелі у верхньому рядку показано згрупований код з обома назвами: RED_BOX, BLUE_BOX. Під ним розташовані порожні поля для введення коду з позначкою «Введіть код».

У правому текстовому полі введіть назви колірних підписів, які потрібно включити до колірного коду, по порядку та розділяючи їх комами.

Наприклад, щоб створити візерунок із червоного, а потім синього, введіть RED_BOX,BLUE_BOX. Щоб створити візерунок із синього, а потім червоного, введіть BLUE_BOX,RED_BOX.

Попередній перегляд датчика зору знову показує червоний та синій кубики поруч. У верхньому правому куті списку кодів відображається спеціальна мітка BOX_CODE, яка об’єднує RED_BOX та BLUE_BOX в одному записі. Згрупований запис відображається в тому ж рядку, що й назви кубів.

Перейменуйте кольоровий підпис, клацнувши всередині лівого текстового поля.

У попередньому перегляді датчика зору показано одну велику білу обмежувальну рамку, що поєднує червоний та синій куби. Текст у верхній частині має вигляд CX 128, CY 134, ширина 220, висота 108, Sig 12 Ang=-1, що вказує на комбінований підпис об'єкта. Панель «Коди» праворуч показує BOX_CODE як ідентифікатор, а RED_BOX та BLUE_BOX вказані як складові елементи.

Після збереження назви для нового колірного коду вона відобразиться на екрані.

Колірні коди мають унікальну властивість, яку можна використовувати з їхніми об'єктами, яка називається Кут. Щоб отримати додаткові відомості про цю властивість, відвідайте довідковий сайт API версії

Збереження конфігурації датчика зору

Після встановлення всіх колірних підписів та колірних кодів виберіть Копіювати конфігурацію та поверніться до VEXcode.

На екрані налаштувань датчика зору у VEXcode відображається поле з назвою «Вставити сюди конфігурацію датчика зору». Під порожнім текстовим полем виділено синю кнопку з написом «Вставити конфігурацію». Датчик має позначку Vision1, а також видно кнопку «Відкрити утиліту».

Усередині VEXcode виберіть Paste Config.

Той самий екран налаштувань датчика зору, тепер із вставленим у текстове поле JSON конфігурації. JSON містить параметри яскравості та сигнатури RED_BOX. Кнопка «Готово» внизу праворуч підсвічується, що означає, що конфігурацію можна застосувати.

Потім виберітьГотово , щоб зберегти конфігурацію датчика зору та почати використовувати його для кодування у VEXcode V5.