Використання AprilTags із сенсором зору штучного інтелекту – Бібліотека VEX

AprilTags – це візуальні маркери, розроблені для легкого виявлення та ідентифікації системами комп’ютерного зору. Ці квадратні мітки мають унікальний чорно-білий візерунок, який дозволяє камерам і програмному забезпеченню швидко розпізнавати їх і визначати їх точне положення та орієнтацію в 3D-просторі.

Існує 38 різних квітневих тегів, пронумерованих від 0 до 37. Щоб отримати копію цих квітневих тегів для друку, тут, щоб завантажити PDF-версію або натисніть тут, щоб завантажити Cricut ZIP (SVG) версію.

Утиліта штучного інтелекту бачення відстежує три теги AprilTag. Кожна мітка ідентифікована, розташована та окреслена, що вказує на її відстеження системою. Ідентифікатори AprilTag у цьому прикладі мають значення 0, 3 та 9.

Кожен AprilTag має ідентифікований ідентифікаційний номер, який дозволяє AI Vision Sensor розрізняти їх. Це дозволяє використовувати AprilTags для навігації по полю або визначення точок інтересу.

Перейдіть сюди, щоб отримати докладнішу інформацію про те, як використовувати дані про виявлені AprilTags у ваших проектах VEXcode Blocks, Pythonабо C++.

Увімкнути виявлення AprilTag

Щоб мати змогу виявляти AprilTags, спочатку потрібно ввімкнути режим виявлення в утиліті AI Vision.

Меню налаштувань датчика AI Vision у VEXcode EXP з датчиком, позначеним як AIVision1. Відображається великий значок датчика зору зі штучним інтелектом, а під ним виділено синю кнопку з написом «Налаштувати».

ВиберітьНалаштувати у меню пристроїв датчика AI Vision.

Меню утиліти штучного інтелекту з виділеним параметром AprilTags. За замовчуванням ця опція вимкнена.

Відкриється утиліта AI Vision. Виберіть перемикач підAprilTags , щоб увімкнути AprilTag Detection Mode.

Утиліта штучного інтелекту з увімкненою опцією AprilTags та AprilTag, ідентифікованим у відеопотоці датчика. Кнопка «Закрити» виділена в правому нижньому куті.

ВиберітьЗакрити, щоб вийти з утиліти штучного інтелекту зору.

Меню пристроїв VEXcode EXP відкривається в меню налаштувань датчика штучного інтелекту зору. У меню налаштувань зазначено, що режим виявлення AprilTags увімкнено. Кнопка «Готово» у правому нижньому куті виділена.

Ви побачите, що новий режим виявлення AprilTag увімкнено.
Виберіть Готово , щоб зберегти зміни в конфігурації датчика зору штучного інтелекту.

Дані, специфічні для квітня,

Датчик зору зі штучним інтелектом збирає та повідомляє про конкретні дані, пов’язані з квітневими тегами.

Приклад тегу AprilTag, визначеного у відеопотоці AI Vision Utility. Ідентифікатор AprilTag указано, і він має значення 7.

ID посилається на унікальний ідентифікатор кожного квітневого тегу, який можна побачити у верхньому лівому куті тегу.

Приклад тегу AprilTag, визначеного у відеопотоці AI Vision Utility. Кут AprilTag вказаний і становить 355 градусів.

Кут стосується кута повороту датчика відносно AprilTag. Позначається в градусах від 0 до 359.

Кодування з використанням AprilTags у VEXcode EXP

Приклад мініатюри проєкту з текстом «Виявлення квітневих тегів (AI Vision)».

Щоб побачити, як датчик зору штучного інтелекту взаємодіє з AprilTags у режимі реального часу, скористайтеся прикладом проекту «Виявлення AprilTags (AI Vision)», який можна знайти у VEXcode EXP.

Щоб дізнатися, як використовувати приклади проектів у VEXcode EXP, перейдіть сюди.