Використання підвісного пульта навчання з 6-осьовим маніпулятором – Бібліотека VEX

Підвісний пульт навчання — це портативний пристрій, який використовується для керування та програмування роботизованих рук та іншого обладнання для промислової автоматизації. Підвісні пульти навчання включають інтерфейс користувача з кнопками або сенсорним екраном, що дозволяє операторам вручну керувати рухами та завданнями робота та програмувати їх.

Пульт навчання у VEXcode EXP розроблений для відображення реального застосування пультів навчання в контексті промислової автоматизації. У цій статті описано, як використовувати підвісний пульт навчання у VEXcode EXP з 6-осьовим маніпулятором.

Доступ до пульта навчання

VEX-код із відкритим проектом пустих блоків за замовчуванням.

Відкрийте новий проект Arm у VEXcode EXP. Перегляньте цей розділ статей для отримання додаткової інформації про створення нового проекту Arm.

На панелі інструментів відображається зелений значок 6-осьового маніпулятора, що вказує на його підключення.

Підключіть 6-осьовий маніпулятор до VEXcode. Іконка «Охорона» світитиметься зеленим кольором після підключення. Перегляньте цей розділ статей для отримання додаткової інформації про підключення 6-осьової руки до VEXcode.

Панель інструментів VEXcode з виділеною піктограмою навчального блоку між піктограмами монітора та довідки.

Відкрийте навчальний пульт, вибравши значок навчального пульту.

Меню навчального підвісного пристрою з виділеною кнопкою «Перемістити в безпечне положення».

Виберіть Перемістити в безпечне положення , щоб розпочати використання навчального підвіски.

Це переміщує 6-осьовий маніпулятор у «безпечне» положення, приблизно на позначці (120, 0, 100). Після вибору функції навчального пульта активуються.

Увімкнення ручного режиму

Перш ніж переміщувати 6-осьовий маніпулятор вручну, необхідно ввімкнути ручний режим на пульті керування навчанням. Переміщення 6-осьового маніпулятора без увімкнення ручного режиму може пошкодити маніпулятор робота.

Меню підвісного пульта керування з виділеною кнопкою «Увімкнути ручний режим».

Виберіть Увімкнути ручний режим на пульті навчання.

Ваш 6-осьовий маніпулятор тепер готовий до ручного переміщення. Зверніть увагу, що інші функції навчального пульта вимкнені, коли ввімкнено ручний режим.

Меню підвісного пристрою для навчання з виділеним рядком стану та написом «Ручний режим увімкнено».

У рядку стану підвісного пульта навчання також відображатиметься «Ручний режим увімкнено».

Панель керування підвіскою Teach Pendant

Меню підвіски для навчання з виділеними координатами X, Y, Z центральної точки інструменту. У цьому прикладі вони читають 120 мм, 2 мм та 100 мм.

Панель керування підвісним контролером показує координати (x, y, z) центральної точки інструменту (TCP) 6-осьового маніпулятора. Вони оновлюються в режимі реального часу під час переміщення 6-осьового маніпулятора.

Панель інструментів завжди залишається у верхній частині підвісного вікна навчання, навіть під час прокручування для використання інших функцій підвісного вікна навчання.

Меню підвіски «Навчання» з виділеною кнопкою «Додати переміщення до блоку в робочу область».

Кнопка «Додати «Перемістити до» блоку в робочу область» згенерує блок переміщення на основі поточних координат 6-осьового маніпулятора. Ви можете використовувати ці функції для створення власних блоків для вибраних вами координат.

Примітка: Ця функція доступна виключно для проектів Blocks.

Біг підтюпцем руки

Меню навчального підвісу з виділеними опціями 6-рукого бігу. Є одна кнопка для позитивного та негативного напрямків трьох осей.

Підтюпцевий біг стосується ручного руху роботизованої руки вздовж її осей з невеликими інтервалами. Як і в реальних застосуваннях, ви можете використовувати підвісний пульт навчання для штовхання 6-осьового маніпулятора.

Кнопки поштовхового переміщення руки для осей X, Y та Z розташовані під панеллю керування підвісним пультом навчання.

а. Кнопки –X та + X переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі x.

б. Кнопки –Y та + Y переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі Y.

с. Кнопки –Z та + Z переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі z.

Меню підвіски «Навчання» з виділеними опціями «Крок поштовху», які можна використовувати для керування масштабом кожної зміни.

Ви можете змінити крок поштовхового переміщення , щоб збільшити або зменшити кожен поступовий рух, який виконує 6-осьовий маніпулятор.

Крок за замовчуванням становить 10 міліметрів (мм).

Налаштування підвіски

Меню налаштувань підвісного перемикача з додатковими опціями, включаючи одиниці вимірювання, швидкість, кінцевий ефектор та зміщення пера.

Налаштування пульта навчання розташовані внизу пульта навчання.

У цьому розділі ви можете змінити одиниці вимірювання , що відображаються на пульті керування навчанням, з міліметрів на дюйми.

Зміна одиниць вимірювання змінює як одиниці координат на інформаційній панелі навчального підвісу, так і параметри приросту поштовхового переміщення.

Ви також можете змінити швидкість руху 6-осьового маніпулятора, а також вибрати кінцевий ефектор використовується в цьому розділі.

Переміщення 6-осьового маніпулятора

Меню підвіски «Навчання» з розділом «Перемістити до», який можна використовувати для переміщення руки до заданої координати.

Використовуючи функцію Move To , ви можете перемістити 6-осьовий маніпулятор у точне положення за допомогою підвісного пульта навчання. Просто введіть конкретні значення x, y та z координат місця, куди ви хочете перемістити 6-осьовий маніпулятор.

Використання магніту

Меню підвіски «Навчання» з розділом «Магніт», який містить дві кнопки: одну з написом «Зачепити», а іншу — «Відпустити».

Розділ Магніт дозволяє керувати магнітом на кінці інструмента магнітозахоплення.

Меню підвіски «Навчання» з відображеним розділом «Магніт» та виділеною кнопкою «Задіяти».

Кнопка «Займатися дозволяє підняти магнітний диск або куб за допомогою інструмента «Магнітний підбирач».

Меню підвіски «Навчання» з відображеним розділом «Магніт» та виділеною кнопкою «Відпустити».

Кнопка Release звільняє магнітний диск або куб за допомогою інструмента магнітного захоплення.