Використання підвісного пульта навчання з 6-осьовим маніпулятором – Бібліотека VEX

Підвісний пульт навчання — це портативний пристрій, який використовується для керування та програмування роботизованих рук та іншого обладнання для промислової автоматизації. Підвісні пульти навчання включають інтерфейс користувача з кнопками або сенсорним екраном, що дозволяє операторам вручну керувати рухами та завданнями робота та програмувати їх.

Пульт навчання у VEXcode EXP розроблений для відображення реального застосування пультів навчання в контексті промислової автоматизації. У цій статті описано, як використовувати підвісний пульт навчання у VEXcode EXP з 6-осьовим маніпулятором.

Доступ до пульта навчання

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки у шляхах професійно-технічної освіти (ПТО), висвітлюючи ключові моменти прийняття рішень та варіанти для студентів щодо просування своєї кар'єри.

Відкрийте новий проект Arm у VEXcode EXP. Перегляньте цей розділ статей для отримання додаткової інформації про створення нового проекту Arm.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки для студентів у професійно-технічній освіті (ПТО), детально описує шляхи та варіанти подальшої освіти та кар'єрних можливостей.

Підключіть 6-осьовий маніпулятор до VEXcode. Іконка «Охорона» світитиметься зеленим кольором після підключення. Перегляньте цей розділ статей для отримання додаткової інформації про підключення 6-осьової руки до VEXcode.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки у програмах професійно-технічної освіти (CTE), включаючи варіанти подальшої освіти, навчання та кар'єрних можливостей.

Відкрийте навчальний пульт, вибравши значок навчального пульту.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійній та технічній освіті, висвітлюючи ключові шляхи та варіанти для студентів після завершення програм.

Виберіть Перемістити в безпечне положення , щоб розпочати використання навчального підвіски.

Це переміщує 6-осьовий маніпулятор у «безпечне» положення, приблизно на позначці (120, 0, 100). Після вибору функції навчального пульта активуються.

Увімкнення ручного режиму

Перш ніж переміщувати 6-осьовий маніпулятор вручну, необхідно ввімкнути ручний режим на пульті керування навчанням. Переміщення 6-осьового маніпулятора без увімкнення ручного режиму може пошкодити маніпулятор робота.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійній та технічній освіті, окреслюючи шляхи та варіанти для студентів після завершення програм.

Виберіть Увімкнути ручний режим на пульті навчання.

Ваш 6-осьовий маніпулятор тепер готовий до ручного переміщення. Зверніть увагу, що інші функції навчального пульта вимкнені, коли ввімкнено ручний режим.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійній та технічній освіті, окреслюючи ключові шляхи та варіанти для студентів для досягнення своїх освітніх та кар'єрних цілей.

У рядку стану підвісного пульта навчання також відображатиметься «Ручний режим увімкнено».

Панель керування підвіскою Teach Pendant

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки для шляхів професійно-технічної освіти (CTE), з детальним описом варіантів для студентів після завершення їхніх програм.

Панель керування підвісним контролером показує координати (x, y, z) центральної точки інструменту (TCP) 6-осьового маніпулятора. Вони оновлюються в режимі реального часу під час переміщення 6-осьового маніпулятора.

Панель інструментів завжди залишається у верхній частині підвісного вікна навчання, навіть під час прокручування для використання інших функцій підвісного вікна навчання.

Інфографіка, що ілюструє наступні кроки для професійної та технічної освіти, включаючи ключові дії та ресурси для студентів для просування їхніх кар'єрних шляхів.

Кнопка «Додати «Перемістити до» блоку в робочу область» згенерує блок переміщення на основі поточних координат 6-осьового маніпулятора. Ви можете використовувати ці функції для створення власних блоків для вибраних вами координат.

Примітка: Ця функція доступна виключно для проектів Blocks.

Біг підтюпцем руки

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки у шляхах професійно-технічної освіти (ПТО), висвітлюючи різні варіанти та моменти прийняття рішень, які студенти повинні враховувати на своєму освітньому шляху.

Підтюпцевий біг стосується ручного руху роботизованої руки вздовж її осей з невеликими інтервалами. Як і в реальних застосуваннях, ви можете використовувати підвісний пульт навчання для штовхання 6-осьового маніпулятора.

Кнопки поштовхового переміщення руки для осей X, Y та Z розташовані під панеллю керування підвісним пультом навчання.

а. Кнопки –X та + X переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі x.

б. Кнопки –Y та + Y переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі Y.

с. Кнопки –Z та + Z переміщують 6-осьовий маніпулятор у негативному та позитивному напрямках вздовж осі z.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійній та технічній освіті, окреслюючи ключові дії та шляхи, які студенти повинні обрати після завершення своїх програм.

Ви можете змінити крок поштовхового переміщення , щоб збільшити або зменшити кожен поступовий рух, який виконує 6-осьовий маніпулятор.

Крок за замовчуванням становить 10 міліметрів (мм).

Налаштування підвіски

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійно-технічній освіті, окреслюючи ключові шляхи та рішення для студентів, які прагнуть професійної підготовки та кар'єрних можливостей.

Налаштування пульта навчання розташовані внизу пульта навчання.

У цьому розділі ви можете змінити одиниці вимірювання , що відображаються на пульті керування навчанням, з міліметрів на дюйми.

Зміна одиниць вимірювання змінює як одиниці координат на інформаційній панелі навчального підвісу, так і параметри приросту поштовхового переміщення.

Ви також можете змінити швидкість руху 6-осьового маніпулятора, а також вибрати кінцевий ефектор використовується в цьому розділі.

Переміщення 6-осьового маніпулятора

Інфографіка, що ілюструє наступні кроки для студентів у професійно-технічній освіті (ПТО), а також ключові дії та ресурси для підтримки їхнього освітнього шляху.

Використовуючи функцію Move To , ви можете перемістити 6-осьовий маніпулятор у точне положення за допомогою підвісного пульта навчання. Просто введіть конкретні значення x, y та z координат місця, куди ви хочете перемістити 6-осьовий маніпулятор.

Використання магніту

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійно-технічній освіті, детально описує шляхи та варіанти для студентів для розвитку своїх навичок та кар'єрних можливостей.

Розділ Магніт дозволяє керувати магнітом на кінці інструмента магнітозахоплення.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в професійній та технічній освіті, окреслюючи шляхи та варіанти для студентів після завершення навчання.

Кнопка «Займатися дозволяє підняти магнітний диск або куб за допомогою інструмента «Магнітний підбирач».

Кнопка Release звільняє магнітний диск або куб за допомогою інструмента магнітного захоплення.