Використання підвіски для навчання з 6-осьовою рукою

Підвіска для навчання — це портативний пристрій, який використовується для керування та програмування робототехнічних рук та іншого обладнання для промислової автоматизації. Навчальні підвіски містять інтерфейс користувача з кнопками або сенсорним екраном, який дозволяє операторам вручну керувати та програмувати рухи та завдання робота.

Підвіска для навчання у VEXcode EXP розроблена для відображення реальних застосувань підвісок для навчання в контексті промислової автоматизації. У цій статті описано, як використовувати підвіску для навчання у VEXcode EXP із 6-осьовою рукою.

Доступ до підвіски для навчання

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки для студентів у кар’єрній та технічній освіті (CTE), деталізує шляхи та варіанти подальшої освіти та можливостей кар’єрного зростання.

Підключіть 6-осьовий важіль до VEXcode. Піктограма Arm стане зеленою під час підключення. Перегляньте цей розділ статей, щоб дізнатися більше про підключення 6-осьового кронштейна до VEXcode.

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в програмі кар’єри та технічної освіти (CTE), включаючи варіанти подальшої освіти, навчання та можливості кар’єрного зростання.

Відкрийте підвіску для навчання, вибравши піктограму підвіски для навчання .
 

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, висвітлюючи ключові шляхи та варіанти для студентів після завершення їхніх програм.

Виберіть Перейти в безпечне положення , щоб почати використовувати підвіску для навчання. 

Це перемістить 6-осьовий важіль у «безпечне» положення, приблизно (120, 0, 100). Якщо його вибрано, активуються функції підвіски для навчання. 

Увімкнення ручного режиму

Перш ніж вручну переміщати 6-осьовий важіль, необхідно ввімкнути ручний режим у підвісці навчання. Переміщення 6-осьової руки без увімкнення ручного режиму може пошкодити роботизовану руку.

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи шляхи та варіанти, якими студенти зможуть продовжити роботу після завершення своїх програм.

Виберіть Увімкнути ручний режим у підвісці навчання.

Ваша 6-осьова рука тепер готова до ручного переміщення. Зауважте, що інші функції в Teach Pendant вимкнено, коли ввімкнено ручний режим.

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи ключові шляхи та варіанти досягнення студентами своїх освітніх і кар’єрних цілей.

Рядок стану підвіски для навчання також відображатиме «Ручний режим увімкнено».

Інформаційна панель Teach Pendant

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки для шляхів кар’єри та технічної освіти (CTE), деталізує варіанти для студентів після завершення їхніх програм.

Інструментальна панель Teach Pendant Dashboard показує (x, y, z) координати центральної точки інструменту (TCP) 6-осьового плеча. Вони оновлюються в режимі реального часу, коли ви переміщуєте 6-осьову руку. 

Інформаційна панель завжди залишається у верхній частині підвіски для навчання, навіть під час прокручування для використання інших функцій підвіски для навчання. 

 

Інфографіка, яка ілюструє наступні кроки для кар’єри та технічної освіти, показуючи ключові дії та ресурси для студентів, щоб просувати свій кар’єрний шлях.

Кнопка Add 'Move To' Block to Workspace' згенерує переміщення до блоку на основі поточних координат 6-осьової руки. Ви можете використовувати ці функції для створення власних блоків для координат за вашим вибором. 

Примітка: Ця функція доступна виключно для проектів Blocks. 

 

Біг рукою

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки на шляху кар’єри та технічної освіти (CTE), висвітлюючи різні варіанти та моменти прийняття рішень, які студенти повинні розглянути під час свого освітнього шляху.

Біг стосується ручного переміщення роботизованої руки вздовж її осей з невеликими кроками. Як і в реальних програмах, ви можете використовувати підвіску для навчання, щоб рухати 6-осьовою рукою.

Кнопки ручного перемикання для осей X, Y і Z розташовані під інформаційною панеллю Teach Pendant. 

a. Кнопки – X і + X переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі x.

b. Кнопки – Y і + Y переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі Y. 

в. Кнопки – Z і + Z переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі z. 

 

 

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи ключові дії та шляхи, які студенти мають виконати після завершення своїх програм.

Ви можете змінити Jogging Increment , щоб збільшити або зменшити кожен поступовий рух, який виконує 6-осьова рука. 

Стандартний крок становить 10 міліметрів (мм). 

 

Навчіть налаштування підвіски

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи ключові шляхи та рішення для студентів, які здобувають професійну підготовку та кар’єрні можливості.

Налаштування підвіски для навчання розташовані в нижній частині підвіски для навчання.  

У цьому розділі ви можете змінити одиниць , які відображаються в підвісці навчання, з міліметрів на дюйми. 

Зміна одиниць змінює як одиниці координат на інформаційній панелі Teach Pendant, так і параметри Jogging Increment. 

Ви також можете змінити швидкість руху 6-осьового важеля, а також вибрати Кінцевий ефектор , який використовується в цьому розділі.

Переміщення 6-осьового важеля

Інфографіка, яка ілюструє наступні кроки для студентів у сфері професійної та технічної освіти (CTE), показуючи ключові дії та ресурси для підтримки їхньої освітньої подорожі.

Використовуючи функцію Move To , ви можете перемістити 6-осьову руку в точне положення за допомогою підвіски для навчання. Просто введіть конкретні значення x, y та z координати, куди ви хочете перемістити 6-осьову руку.

Використання магніту

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, деталізує шляхи та варіанти для студентів, щоб покращити свої навички та можливості кар’єрного зростання.

Розділ Magnet дозволяє керувати магнітом на кінці інструмента Magnet Pickup. 

Блок-схема, що ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи шляхи та варіанти, якими студенти зможуть продовжити після завершення навчання.

Кнопка Engage дозволяє підняти магнітний диск або куб за допомогою інструменту Magnet Pickup. 

Блок-схема, яка ілюструє наступні кроки в кар’єрі та технічній освіті, окреслюючи шляхи та варіанти, якими студенти зможуть продовжити роботу після завершення своїх програм.

Кнопка Release відпускає магнітний диск або куб за допомогою інструменту Magnet Pickup Tool. 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: