Підвіска для навчання — це портативний пристрій, який використовується для керування та програмування робототехнічних рук та іншого обладнання для промислової автоматизації. Навчальні підвіски містять інтерфейс користувача з кнопками або сенсорним екраном, який дозволяє операторам вручну керувати та програмувати рухи та завдання робота.
Підвіска для навчання у VEXcode EXP розроблена для відображення реальних застосувань підвісок для навчання в контексті промислової автоматизації. У цій статті описано, як використовувати підвіску для навчання у VEXcode EXP із 6-осьовою рукою.
Доступ до підвіски для навчання
Відкрийте новий проект Arm у VEXcode EXP. Перегляньте цей розділ статей, щоб дізнатися більше про створення нового проекту Arm.
Підключіть 6-осьовий важіль до VEXcode. Піктограма Arm стане зеленою під час підключення. Перегляньте цей розділ статей, щоб дізнатися більше про підключення 6-осьового кронштейна до VEXcode.
Виберіть Перейти в безпечне положення , щоб почати використовувати підвіску для навчання.
Це перемістить 6-осьовий важіль у «безпечне» положення, приблизно (120, 0, 100). Якщо його вибрано, активуються функції підвіски для навчання.
Увімкнення ручного режиму
Перш ніж вручну переміщати 6-осьовий важіль, необхідно ввімкнути ручний режим у підвісці навчання. Переміщення 6-осьової руки без увімкнення ручного режиму може пошкодити роботизовану руку.
Виберіть Увімкнути ручний режим у підвісці навчання.
Ваша 6-осьова рука тепер готова до ручного переміщення. Зауважте, що інші функції в Teach Pendant вимкнено, коли ввімкнено ручний режим.
Рядок стану підвіски для навчання також відображатиме «Ручний режим увімкнено».
Інформаційна панель Teach Pendant
Інструментальна панель Teach Pendant Dashboard показує (x, y, z) координати центральної точки інструменту (TCP) 6-осьового плеча. Вони оновлюються в режимі реального часу, коли ви переміщуєте 6-осьову руку.
Інформаційна панель завжди залишається у верхній частині підвіски для навчання, навіть під час прокручування для використання інших функцій підвіски для навчання.
Кнопка Add 'Move To' Block to Workspace' згенерує переміщення до блоку на основі поточних координат 6-осьової руки. Ви можете використовувати ці функції для створення власних блоків для координат за вашим вибором.
Примітка: Ця функція доступна виключно для проектів Blocks.
Біг рукою
Біг стосується ручного переміщення роботизованої руки вздовж її осей з невеликими кроками. Як і в реальних програмах, ви можете використовувати підвіску для навчання, щоб рухати 6-осьовою рукою.
Кнопки ручного перемикання для осей X, Y і Z розташовані під інформаційною панеллю Teach Pendant.
a. Кнопки – X і + X переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі x.
b. Кнопки – Y і + Y переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі Y.
в. Кнопки – Z і + Z переміщують 6-осьовий важіль у негативному та позитивному напрямку вздовж осі z.
Ви можете змінити Jogging Increment , щоб збільшити або зменшити кожен поступовий рух, який виконує 6-осьова рука.
Стандартний крок становить 10 міліметрів (мм).
Навчіть налаштування підвіски
Налаштування підвіски для навчання розташовані в нижній частині підвіски для навчання.
У цьому розділі ви можете змінити одиниць , які відображаються в підвісці навчання, з міліметрів на дюйми.
Зміна одиниць змінює як одиниці координат на інформаційній панелі Teach Pendant, так і параметри Jogging Increment.
Ви також можете змінити швидкість руху 6-осьового важеля, а також вибрати Кінцевий ефектор , який використовується в цьому розділі.
Переміщення 6-осьового важеля
Використовуючи функцію Move To , ви можете перемістити 6-осьову руку в точне положення за допомогою підвіски для навчання. Просто введіть конкретні значення x, y та z координати, куди ви хочете перемістити 6-осьову руку.
Використання магніту
Розділ Magnet дозволяє керувати магнітом на кінці інструмента Magnet Pickup.
Кнопка Engage дозволяє підняти магнітний диск або куб за допомогою інструменту Magnet Pickup.
Кнопка Release відпускає магнітний диск або куб за допомогою інструменту Magnet Pickup Tool.