Спеціальний код контролера у VEXcode V5 – Бібліотека VEX

Використання контролера може полегшити керування та переміщення робота для виконання завдання. Однак існують обмеження щодо використання програми Drive, і залежно від конструкції вашого робота або поставленого завдання вам можуть знадобитися різні елементи керування. Кодування контролера дозволяє оптимізувати контролер, щоб він краще відповідав вашому роботу та поставленим завданням. Існує кілька способів кодування контролера у VEXcode V5. Кожен має свої переваги та обмеження, і деякі методи краще підходять для певних ситуацій залежно від бажаного результату.

У цій статті ви ознайомитеся з трьома різними варіантами кодування контролера у VEXcode V5. Кожен метод буде описано з його перевагами, обмеженнями та прикладом використання, щоб допомогти вам під час вибору методу. Для цілей цієї статті всі показані приклади коду створено для Clawbot. Однак ті самі концепції можна застосувати до багатьох інших збірок, які можна знайти на builds.vex.com, а також до спеціальних збірок.

Варіант 1: Призначення кнопок у конфігурації пристрою

Цей варіант чудовий, коли ви використовуєте стандартну збірку, як-от Speedbot або Clawbot, і хочете швидко почати роботу.

Цей параметр дозволяє призначати двигуни, трансмісії або групи двигунів кнопкам на контролері в конфігурації пристрою. Щоб дізнатися більше про те, як призначити кнопки контролеру в конфігурації пристрою, перегляньте цю статтю.

Діаграма, що ілюструє блоки V5 для програмування, демонструючи різні типи блоків та їхні зв’язки у візуальному форматі, щоб допомогти зрозуміти навчальні посібники з кодування на основі блоків.

Короткий опис варіанту 1: призначення кнопок у конфігурації пристрою

Переваги	Обмеження	Приклад ситуації
Швидке налаштування без необхідності кодування Найпростіший спосіб Легко регулюється Можна призначити кнопкам окремі двигуни, стандартну трансмісію та групи двигунів	Призначення кнопок обмежено кількістю кнопок на контролері Трансмісія не може перевищувати 4 двигуни або бути налаштованою (підтримується лише стандартна трансмісія, а не H-привід, голономна або інша спеціальна трансмісія)	Маніпулювання стандартною збіркою, такою як Speedbot, Clawbot, або простою модифікацією цих стандартних збірок. Наприклад, Speedbot із забірником, прикріпленим спереду, керованим моторною групою. Швидке керування кнопками, які відповідають різним поведінкам робота, без зайвого кодування

Варіант 2: використання постійного циклу

Якщо ви використовуєте спеціальну збірку замість стандартної збірки або хочете мати більше налаштувань у контролері, цей варіант є хорошим. Використання циклу Forever є чудовим вступом до створення спеціального коду для вашого контролера.

Цей параметр розміщує всі умови для контролера та пов’язаних із ним кнопок у циклі Forever. Це забезпечує більшу гнучкість, особливо з нестандартними конструкціями, але також вимагає певного досвіду програмування. Одна з міркувань при використанні цього варіанту – це тривалість і складність вашого проекту. Чим більше умов буде додано, тим довшим може стати стек коду. Це означає, що кілька блоків потрібно виконувати по порядку, а коли блоків багато, це може уповільнити виконання проекту. Повільніше виконання проекту може призвести до затримки між натисканням кнопок контролера та переглядом поведінки робота.

Конкретний приклад, наведений нижче, є одним із способів використання циклу Forever із роботом спеціального дизайну (наприклад, роботом із спеціальним приводом), щоб керувати роботом і маніпулювати кігтем і рукою, щоб взаємодіяти з об’єктами.

Діаграма, що ілюструє навчальні посібники з блоків V5, демонструючи різні типи блоків та їхні з’єднання в чіткому та організованому макеті для кращого розуміння програмування робототехніки VEX.

Завантажте файл проекту VEXcode V5 "Варіант 2" >

Пояснення коду варіанту 2.

Частина коду

Пояснення

Діаграма, що ілюструє компоненти блоку V5 та їхні функції у форматі навчального посібника, демонструючи різні типи блоків і з’єднання для навчальних цілей.

Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.

Діаграма, що ілюструє компоненти блоку V5 та їх функціональні можливості, використовується в розділі Blocks Tutorials Бази знань VEX, демонструючи різні типи блоків та їх з’єднання для навчальних цілей.

Діаграма, що ілюструє блоки V5 із позначеними компонентами та з’єднаннями, використовується в навчальних посібниках для розуміння програмування блоків у робототехніці VEX.

Вічна петля використовується для того, щоб постійно перевіряти, які кнопки натискаються на контролері.

Блоки [Set motor velocity] використовуються для встановлення швидкості двигуна на поточне положення контролера по 2 і 3 осях. Це еквівалентно запуску автомобіля. Це не обов’язково змушує машину рухатися, це просто налаштовує її.

Кожна вісь джойстика повертає значення від -100 до +100 і повертає нульове значення, коли розташовано по центру. Тоді це означає, що осі джойстика, коли їх натискають, дорівнюють від -100% до 100%. Чим далі до 100 або -100 осі штовхаються, тим швидше обертатиметься двигун.

Потім блок [Spin] використовується для фактичного переміщення двигуна. Це еквівалентно натисканню газу на автомобілі після того, як уже встановлено напрямок. Це дозволяє керувати кожним двигуном за допомогою однієї з чотирьох осей контролера.

Діаграма, що ілюструє блоки V5 для навчальних посібників з програмування, демонструючи різні типи блоків та їхні зв’язки, призначені для покращення розуміння концепцій кодування в освітніх контекстах.

Блок [If then else if then else] використовується для відображення певної поведінки кнопок, які натискаються або відпускаються на контролері. У цьому розділі коду встановлюються умови, якщо натиснути кнопки «Вгору» або «Вниз». Якщо так, відбуватимуться певні дії, наприклад підняття та опускання руки. Існує також інша частина умови: якщо жодна кнопка не натиснута, рука зупиняється.

Зверніть увагу, що наступний розділ коду в проекті для Claw містить таке ж пояснення.

Підсумок варіанту 2: використання постійного циклу

Переваги	Обмеження	Приклад ситуації
Може використовувати спеціальні конструкції, особливо трансмісії з більш ніж 4 двигунами Можна призначити декілька режимів поведінки одній кнопці Можна призначати поведінку для різних осей на контролері (на відміну від лише параметрів лівої аркади, правої аркади, розділеної аркади та танкового приводу в конфігурації пристрою)	Потрібні певні знання програмування (умови, цикли та знання кнопок/джойстиків на контролері) Можливість уповільнення виконання проекту або затримка часу відгуку кнопки. Оскільки всі команди містяться в одному циклі Forever, виконання коду може виконуватися повільно залежно від встановлених умов і довжини коду.	Використання контролера з роботом, виготовленим на замовлення, особливо з нестандартною трансмісією Якщо потрібно призначити кілька дій однієї кнопки. Наприклад, коли натиснуто кнопку «Вгору», кіготь може відкриватися, рухатися вперед, а потім закриватися навколо об’єкта.

Варіант 3: Використання подій

Якщо ви хочете багато налаштувати свій контролер, використання подій — найкращий варіант для вас. Одне натискання кнопки може активувати кілька дій робота, як-от натискання кнопки, щоб відкрити кіготь, підняти руку та поїхати вперед на задану відстань. Спроба закодувати декілька дій для кожної кнопки в рамках циклу Forever призведе до різкого сповільнення виконання проекту – використання подій дозволяє зробити це ефективніше.

Цей параметр використовує події для розбиття потоку проекту. Це схоже на використання циклу Forever, але дозволяє зробити код більш організованим, тому час відповіді на виконання кнопки буде швидшим. Швидший час відповіді означає, що ви не побачите затримки між натисканням кнопок контролера та переглядом поведінки робота. Цей приклад показує ту саму поведінку, що й попередній проект, але виконано з використанням Подій замість Вічного циклу.

Ілюстрації блоків V5, які використовуються в навчальних посібниках, демонструють різні типи блоків та їхні з’єднання, демонструють, як створювати та програмувати за допомогою робототехніки VEX V5.

Завантажте файл проекту VEXcode V5 "Варіант 3" >

Пояснення коду варіанту 3.

Частина коду

Пояснення

Діаграма, що ілюструє різні блоки V5, які використовуються в посібниках з робототехніки, демонструючи їхні функції та з’єднання для навчальних цілей.

Діаграма, що ілюструє блоки V5 у підручнику з робототехніки, демонструючи різні типи блоків та їхні з’єднання для завдань програмування.

{When controller axis} Блоки подій використовуються для запуску певних дій, коли одна з чотирьох осей на контролері змінюється за допомогою джойстиків.

Блоки [Set motor velocity] використовуються для встановлення швидкості двигуна до поточного положення контролера по осях A та D. Це еквівалентно запуску автомобіля. Це не обов’язково змушує машину рухатися, це просто налаштовує її.

Діаграма, що ілюструє блоки V5, які використовуються в навчальних посібниках з програмування, демонструючи різні типи блоків та їхні функції в системі VEX Robotics.

{When controller axis} Блоки подій використовуються для відображення певної поведінки кнопок, які натискаються або відпускаються на контролері. У цьому розділі коду встановлюються умови, якщо натиснути кнопки «Вгору» або «Вниз». Якщо так, відбуватимуться певні дії, як-от підняття, опускання або зупинка руки.

Зверніть увагу, що останній розділ коду в проекті для Claw містить таке ж пояснення.

Підсумок варіанту 3: використання подій

Переваги	Обмеження	Приклад ситуації
Може використовувати спеціальні конструкції, особливо трансмісії з більш ніж 4 двигунами Можна призначити декілька режимів поведінки одній кнопці Можна призначати поведінку для різних осей на контролері (на відміну від лише параметрів лівої аркади, правої аркади, розділеної аркади та танкового приводу в конфігурації пристрою) Швидше виконання коду і, отже, реагування кнопок (оскільки кожна умова викликається окремо, а не вбудована в один єдиний стек коду)	Вимагає максимального знання програмування параметрів (умови, цикли, події та знання кнопок/джойстиків на контролері)	Використання контролера з роботом, виготовленим на замовлення, особливо з нестандартною трансмісією Якщо потрібно призначити декілька дій одній кнопці без затримки. Наприклад, коли натиснуто кнопку «Вгору», кіготь може відкриватися, рухатися вперед, а потім закриватися навколо об’єкта.