1. Бібліотека VEX
  2. V5
  3. VEXcode V5
  4. Підручники з блоків

Спеціальний код контролера у VEXcode V5

Використання контролера може полегшити керування та переміщення робота для виконання завдання. Однак існують обмеження щодо використання програми Drive, і залежно від конструкції вашого робота або поставленого завдання вам можуть знадобитися різні елементи керування. Кодування контролера дозволяє оптимізувати контролер, щоб він краще відповідав вашому роботу та поставленим завданням. Існує кілька способів кодування контролера у VEXcode V5. Кожен має свої переваги та обмеження, і деякі методи краще підходять для певних ситуацій залежно від бажаного результату.

У цій статті ви ознайомитеся з трьома різними варіантами кодування контролера у VEXcode V5. Кожен метод буде описано з його перевагами, обмеженнями та прикладом використання, щоб допомогти вам під час вибору методу. Для цілей цієї статті всі показані приклади коду створено для Clawbot. Однак ті самі концепції можна застосувати до багатьох інших збірок, які можна знайти на builds.vex.com, а також до спеціальних збірок.

Варіант 1: Призначення кнопок у конфігурації пристрою

Цей варіант чудовий, коли ви використовуєте стандартну збірку, як-от Speedbot або Clawbot, і хочете швидко почати роботу.

Цей параметр дозволяє призначати двигуни, трансмісії або групи двигунів кнопкам на контролері в конфігурації пристрою. Щоб дізнатися більше про те, як призначити кнопки контролеру в конфігурації пристрою, перегляньте цю статтю.

Меню пристроїв VEXcode V5 з показаними опціями контролера. Схема кнопкового керування показує, що два джойстики керують роботом у конфігурації приводу танка. Кнопки «Вгору» та «Вниз» керують групою двигунів ArmMotorGroup, а кнопки осі R керують двигуном ClawMotor.

Короткий опис варіанту 1: призначення кнопок у конфігурації пристрою

Переваги Обмеження Приклад ситуації
  • Швидке налаштування без необхідності кодування
  • Найпростіший спосіб
  • Легко регулюється
  • Можна призначити кнопкам окремі двигуни, стандартну трансмісію та групи двигунів
  • Призначення кнопок обмежено кількістю кнопок на контролері
  • Трансмісія не може перевищувати 4 двигуни або бути налаштованою (підтримується лише стандартна трансмісія, а не H-привід, голономна або інша спеціальна трансмісія)
  • Маніпулювання стандартною збіркою, такою як Speedbot, Clawbot, або простою модифікацією цих стандартних збірок. Наприклад, Speedbot із забірником, прикріпленим спереду, керованим моторною групою.
  • Швидке керування кнопками, які відповідають різним поведінкам робота, без зайвого кодування

Варіант 2: використання постійного циклу

Якщо ви використовуєте спеціальну збірку замість стандартної збірки або хочете мати більше налаштувань у контролері, цей варіант є хорошим. Використання циклу Forever є чудовим вступом до створення спеціального коду для вашого контролера.

Цей параметр розміщує всі умови для контролера та пов’язаних із ним кнопок у циклі Forever. Це забезпечує більшу гнучкість, особливо з нестандартними конструкціями, але також вимагає певного досвіду програмування. Одна з міркувань при використанні цього варіанту – це тривалість і складність вашого проекту. Чим більше умов буде додано, тим довшим може стати стек коду. Це означає, що кілька блоків потрібно виконувати по порядку, а коли блоків багато, це може уповільнити виконання проекту. Повільніше виконання проекту може призвести до затримки між натисканням кнопок контролера та переглядом поведінки робота.

Конкретний приклад, наведений нижче, є одним із способів використання циклу Forever із роботом спеціального дизайну (наприклад, роботом із спеціальним приводом), щоб керувати роботом і маніпулювати кігтем і рукою, щоб взаємодіяти з об’єктами.

Робочий простір VEXcode V5 з відкритим проектом блоків Option 2. Проєкт має стек блоків та налаштовані пристрої. Меню «Пристрої» відкривається збоку та містить такі пристрої: Controller1, ClawMotor на порту 3, ArmMotor на порту 8, LeftMotor на порту 1 та RightMotor на порту 10. У робочій області є стек блоків для обробки вхідних даних контролера. Стек читає: «Під час запуску встановіть зупинку ArmMotor на утримання» та «зупинку ClawMotor на утримання». Решта стека міститься в циклі Forever. Він читає «Назавжди», встановіть швидкість лівого двигуна на позицію контролера 1 3 %, обертайте лівий двигун вперед, встановіть швидкість правого двигуна на позицію контролера 1 2 % і обертайте правий двигун вперед. Далі, якщо натиснуто кнопку Контролера1 вгору, то обертайте ArmMotor вгору, інакше, якщо натиснуто кнопку Контролера1 вниз, то обертайте ArmMotor вниз, інакше ArmMotor зупиняється. Нарешті, якщо натиснуто Контролер1 A, то ClawMotor відкривається, інакше, якщо натиснуто Контролер1 B, то ClawMotor закривається, а в іншому випадку ClawMotor зупиняється.

Завантажте файл проекту VEXcode V5 "Варіант 2" >

Пояснення коду варіанту 2.

Частина коду Пояснення
Крупний план стека блоків у проекті VEXcode V5 варіанта 2. Два блоки виділено та знаходяться поза циклом Forever стека, вони зчитують значення "встановити зупинку ArmMotor у стан утримання" та "встановити зупинку ClawMotor у стан утримання". Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.
Крупний план стека блоків у проекті VEXcode V5 варіанта 2. Чотири блоки виділено всередині циклу Forever стека. Вони читають «Назавжди», встановлюють швидкість лівого двигуна на позицію контролера 1 3 %, обертають лівий двигун вперед, встановлюють швидкість правого двигуна на позицію контролера 1 2 % і обертають правий двигун вперед.

 

Контролер V5 для візуалізації розташування кнопок.

Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.

Вічна петля використовується для того, щоб постійно перевіряти, які кнопки натискаються на контролері.

Блоки [Set motor velocity] використовуються для встановлення швидкості двигуна на поточне положення контролера по 2 і 3 осях. Це еквівалентно запуску автомобіля. Це не обов’язково змушує машину рухатися, це просто налаштовує її.

Кожна вісь джойстика повертає значення від -100 до +100 і повертає нульове значення, коли розташовано по центру. Тоді це означає, що осі джойстика, коли їх натискають, дорівнюють від -100% до 100%. Чим далі до 100 або -100 осі штовхаються, тим швидше обертатиметься двигун.

Потім блок [Spin] використовується для фактичного переміщення двигуна. Це еквівалентно натисканню газу на автомобілі після того, як уже встановлено напрямок. Це дозволяє керувати кожним двигуном за допомогою однієї з чотирьох осей контролера. 
Крупний план стека блоків у проекті VEXcode V5 варіанта 2. Блок if, else if, else виділяється всередині циклу Forever стека. Він показує, що якщо натиснуто кнопку Контролера1 вгору, то обертається ArmMotor вгору, інакше, якщо натиснуто кнопку Контролера1 вниз, то обертається ArmMotor вниз, а інакше ArmMotor зупиняється.

 

Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.

Блок [If then else if then else] використовується для відображення певної поведінки кнопок, які натискаються або відпускаються на контролері. У цьому розділі коду встановлюються умови, якщо натиснути кнопки «Вгору» або «Вниз». Якщо так, відбуватимуться певні дії, наприклад підняття та опускання руки. Існує також інша частина умови: якщо жодна кнопка не натиснута, рука зупиняється.

Зверніть увагу, що наступний розділ коду в проекті для Claw містить таке ж пояснення.

Підсумок варіанту 2: використання постійного циклу

Переваги Обмеження Приклад ситуації
  • Може використовувати спеціальні конструкції, особливо трансмісії з більш ніж 4 двигунами
  • Можна призначити декілька режимів поведінки одній кнопці
  • Можна призначати поведінку для різних осей на контролері (на відміну від лише параметрів лівої аркади, правої аркади, розділеної аркади та танкового приводу в конфігурації пристрою)
  • Потрібні певні знання програмування (умови, цикли та знання кнопок/джойстиків на контролері)
  • Можливість уповільнення виконання проекту або затримка часу відгуку кнопки. Оскільки всі команди містяться в одному циклі Forever, виконання коду може виконуватися повільно залежно від встановлених умов і довжини коду.
  • Використання контролера з роботом, виготовленим на замовлення, особливо з нестандартною трансмісією
  • Якщо потрібно призначити кілька дій однієї кнопки. Наприклад, коли натиснуто кнопку «Вгору», кіготь може відкриватися, рухатися вперед, а потім закриватися навколо об’єкта.

Варіант 3: Використання подій

Якщо ви хочете багато налаштувати свій контролер, використання подій — найкращий варіант для вас. Одне натискання кнопки може активувати кілька дій робота, як-от натискання кнопки, щоб відкрити кіготь, підняти руку та поїхати вперед на задану відстань. Спроба закодувати декілька дій для кожної кнопки в рамках циклу Forever призведе до різкого сповільнення виконання проекту – використання подій дозволяє зробити це ефективніше.

Цей параметр використовує події для розбиття потоку проекту. Це схоже на використання циклу Forever, але дозволяє зробити код більш організованим, тому час відповіді на виконання кнопки буде швидшим. Швидший час відповіді означає, що ви не побачите затримки між натисканням кнопок контролера та переглядом поведінки робота. Цей приклад показує ту саму поведінку, що й попередній проект, але виконано з використанням Подій замість Вічного циклу.

Робоча область VEXcode EXP з відкритим проектом блоків Option 3. Проєкт має 11 невеликих стеків блоків та налаштовані пристрої. Меню «Пристрої» відкривається збоку та містить такі пристрої: Controller1, ClawMotor на порту 3, ArmMotor на порту 8, LeftMotor на порту 1 та RightMotor на порту 10. У робочій області є 11 невеликих стеків блоків, які обробляють вхідні дані контролера. Перший стек читається так: «Під час запуску встановіть зупинку ArmMotor на утримання», а потім встановіть зупинку ClawMotor на утримання. Другий стек читається так: «Коли змінюється вісь 3 контролера 1, встановіть швидкість лівого двигуна на положення контролера 1 3 %, а потім обертайте лівий двигун вперед». Третій стек читає: «Коли змінюється вісь 2 контролера1, встановіть швидкість правого двигуна на положення контролера1 2 %, а потім обертайте правий двигун вперед». Четвертий стек показує: «Коли натиснута кнопка Controller1 угору, двигун ArmMotor вгору». П'ятий стек показує: «Коли кнопка Вгору на контролері 1 відпущена, ArmMotor зупиняється». Шостий стек показує: «Коли натиснута кнопка Controller1, обертається ArmMotor вниз». Сьомий стек показує: Коли кнопка Controller1 відпущена, зупиняється ArmMotor. Восьмий стек показує: «Коли натиснуто кнопку A контролера1, відкриття відбувається обертанням ClawMotor». Дев'ятий стек показує: «Коли кнопка A на контролері 1 відпущена, ClawMotor зупиняється». Десятий стек показує: «Коли натиснуто кнопку B контролера 1, обертання ClawMotor закривається». Одинадцятий і останній стек показує: «Коли кнопка B контролера 1 відпущена, ClawMotor зупиняється».

Завантажте файл проекту VEXcode V5 "Варіант 3" >

Пояснення коду варіанту 3.

Частина коду Пояснення
Крупний план одного стека блоків у проекті VEXcode V5 за варіантом 3. Стек читає: «Під час запуску встановіть зупинку ArmMotor на утримання», а потім встановіть зупинку ClawMotor на утримання.
 Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.
Крупний план двох стопок блоків у проекті VEXcode V5 за варіантом 3. Перший стек читається так: «Коли змінюється вісь 3 контролера 1, встановіть швидкість лівого двигуна на положення контролера 1 3 %, а потім обертайте лівий двигун вперед». Другий стек читається так: «Коли змінюється вісь 2 контролера1, встановіть швидкість правого двигуна на положення контролера1 2 %, а потім обертайте правий двигун вперед».

 

Контролер V5 для візуалізації розташування кнопок.

Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.

{When controller axis} Блоки подій використовуються для запуску певних дій, коли одна з чотирьох осей на контролері змінюється за допомогою джойстиків.

Блоки [Set motor velocity] використовуються для встановлення швидкості двигуна до поточного положення контролера по осях A та D. Це еквівалентно запуску автомобіля. Це не обов’язково змушує машину рухатися, це просто налаштовує її.

Кожна вісь джойстика повертає значення від -100 до +100 і повертає нульове значення, коли розташовано по центру. Тоді це означає, що осі джойстика, коли їх натискають, дорівнюють від -100% до 100%. Чим далі до 100 або -100 осі штовхаються, тим швидше обертатиметься двигун.

Потім блок [Spin] використовується для фактичного переміщення двигуна. Це еквівалентно натисканню газу на автомобілі після того, як уже встановлено напрямок. Це дозволяє керувати кожним двигуном за допомогою однієї з чотирьох осей контролера. 
Крупний план чотирьох стопок блоків у проекті VEXcode V5 за варіантом 3. Перший стек читається так: «Коли натиснута кнопка Controller1 угору, ArmMotor обертається вгору». Другий стек показує: «Коли кнопка Вгору на контролері 1 відпущена, ArmMotor зупиняється». Третій стек показує: «Коли натиснута кнопка Controller1, обертається ArmMotor вниз». Четвертий стек показує: Коли кнопка Controller1 відпущена, ArmMotor зупиняється.

 

Для цього прикладу коду використовувався Clawbot. Коли кнопки на контролері використовуються для підйому та опускання руки, щойно кнопку відпустити, під дією сили тяжіння рука опуститься назад. Встановлення для руки та кігтя на «утримання» гарантує, що і рука, і кігть залишатимуться на місці навіть після того, як кнопки на контролері будуть відпущені.

{When controller axis} Блоки подій використовуються для відображення певної поведінки кнопок, які натискаються або відпускаються на контролері. У цьому розділі коду встановлюються умови, якщо натиснути кнопки «Вгору» або «Вниз». Якщо так, відбуватимуться певні дії, як-от підняття, опускання або зупинка руки.

Зверніть увагу, що останній розділ коду в проекті для Claw містить таке ж пояснення.

Підсумок варіанту 3: використання подій

Переваги Обмеження Приклад ситуації
  • Може використовувати спеціальні конструкції, особливо трансмісії з більш ніж 4 двигунами
  • Можна призначити декілька режимів поведінки одній кнопці
  • Можна призначати поведінку для різних осей на контролері (на відміну від лише параметрів лівої аркади, правої аркади, розділеної аркади та танкового приводу в конфігурації пристрою)
  • Швидше виконання коду і, отже, реагування кнопок (оскільки кожна умова викликається окремо, а не вбудована в один єдиний стек коду)
  • Вимагає максимального знання програмування параметрів (умови, цикли, події та знання кнопок/джойстиків на контролері)
  • Використання контролера з роботом, виготовленим на замовлення, особливо з нестандартною трансмісією
  • Якщо потрібно призначити декілька дій одній кнопці без затримки. Наприклад, коли натиснуто кнопку «Вгору», кіготь може відкриватися, рухатися вперед, а потім закриватися навколо об’єкта.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: