Кодування набору IQ Pneumatics – Бібліотека VEX

Цей посібник розроблено, щоб допомогти користувачам IQ Pneumatics Kit орієнтуватися в процесі розуміння, налаштування та кодування своєї пневматики. Для отримання додаткової інформації про компоненти в комплекті IQ Pneumatics перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Важливе повідомлення про оновлення: Переконайтеся, що вбудоване програмне забезпечення вашого мозку робота IQ і блоку пневматичного керування оновлено. Використання застарілого мікропрограмного забезпечення може призвести до неочікуваної поведінки та проблем з продуктивністю пневматичних компонентів. Щоб дізнатися Програмне забезпечення» в бібліотеці VEX, переконавшись, що ви дотримуєтеся інструкцій, що стосуються вашої системи керування генерацією IQ.

Параметри керування та налаштування

У пневматичному комплекті IQ пневматичний соленоїд відіграє ключову роль у дозволі користувачам керувати пневматичними системами за допомогою VEXcode IQ.

Щоб дізнатися, як працює соленоїд, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Налаштування соленоїда

Як і у випадку з двигунами та датчиками, пневматичний соленоїд потрібно налаштувати у VEXcode IQ, перш ніж його можна буде використовувати.

Панель інструментів VEXcode IQ з виділеною піктограмою пристроїв між піктограмами засобу перегляду коду та консолі монітора.

Відкрийте VEXcode IQ і натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».

Меню пристроїв VEXcode IQ із показаною кнопкою «Додати пристрій».

Виберіть «Додати пристрій».

Меню пристроїв VEXcode IQ після вибору кнопки «Додати пристрій». Виділено опцію «Пневматика».

Виберіть «ПНЕВМАТИКА».

Меню пристроїв VEXcode IQ після вибору опції «Пневматика». Є список із 12 смарт-портів робота, а порт з номером 12 виділено.

Вибравши «ПНЕВМАТИЧНИЙ», виберіть, до якого порту пневматичний соленоїд підключено до мозку робота. Порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Після вибору порту виберіть «ГОТОВО», щоб надіслати пристрій до конфігурації, або «СКАСУВАТИ», щоб повернутися до меню «Пристрої».

Примітка: Вибір «СКАСУВАТИ» скасує будь-які зміни, які ви внесли до пристрою, і не буде частиною конфігурації.

Меню пневматики пристроїв VEXcode IQ після вибору смарт-порту. Існує схема соленоїда з двома пневматичними циліндрами, а також є опції для зміни місцями входів і виходів циліндра. За замовчуванням, A та B на соленоїді з'єднуються з A та B на циліндрі.

Після вибору «ГОТОВО» з’явиться зображення попередньо налаштованого пневматичного соленоїда.

На схемі показано стандартну конфігурацію. Ми підключаємо «A» від пневматичного соленоїда до «A» на циліндрі, а «B» до «B». Таким чином, ми можемо встановити для нашого коду значення «розширити» або «втягнути», оскільки порти на циліндрах з’єднані з відповідними портами на пневматичному соленоїді.

Меню пневматики пристроїв VEXcode IQ після вибору смарт-порту. Існує схема соленоїда з двома пневматичними циліндрами, причому другий циліндр налаштовано на реверс, тому тепер A підключається до B, а B підключається до A.

VEXcode IQ має функцію в меню конфігурації, яка дозволяє змінити ваші налаштування. Таким чином, навіть якщо ваша трубка не підключена за замовчуванням, команди висування та втягування відповідатимуть роботі вашого робота.

Задовольнившись конфігурацією проводки, виберіть «ГОТОВО», щоб закрити меню пристрою та почати кодування.

Кодування пневматичного соленоїда

Давайте тепер розглянемо приклад кодування пневматичного соленоїда за допомогою Blocks, Python і C++ із простою одноциліндровою пневматичною системою, яка зображена нижче. Прикладом використання цієї системи може бути живлення механізму запуску. Для отримання додаткової інформації про компоненти та збірку цієї системи перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Схема, що ілюструє компоненти та налаштування пневматичної системи VEX IQ, що включає мозковий блок VEX IQ, повітряний резервуар, повітряний насос, пневматичний соленоїд та пневматичний циліндр з 4-ходовим ходу. Усі пневматичні елементи з'єднані за допомогою 4-міліметрової трубки, а соленоїд підключений до мозку за допомогою смарт-кабелю.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Пневматичний12.втяг (циліндр1); }
Якщо використовувати одноциліндрову пневматичну установку, показану раніше, у цьому прикладі циліндр негайно повністю втягнеться через увімкнений повітряний насос. Увімкнути повітряний насос перед використанням циліндра має вирішальне значення, оскільки він забезпечує потрібний тиск повітря в балоні. Поки ви хочете, щоб ваша система підтримувала тиск повітря, повітряний насос має залишатися увімкненим. Включення коду для втягування циліндра є типовою функцією безпеки. Таким чином, ваш циліндр завжди починається з того самого відомого місця (втягнутий) кожен раз. Коли ваш код завершиться, пневматичний соленоїд залишиться в останньому положенні, куди ви йому вказали переміщення.

Блоки VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Пневматичний12.втяг (циліндр1); очікування (1, секунди); Pneumatic12.extend(cylinder1); }
Після виконання попереднього прикладу та зупинки програми пневматичний соленоїд залишається у втягнутому стані. Якщо ви додасте команду «розтягнути», циліндр спочатку втягнеться під час запуску програми, а потім повністю висунеться через одну секунду. Якщо ви зупините програму тут, соленоїд залишиться в «розширеному» стані. Використовуючи команди «Зачекати» між діями втягування та висування, ви даєте час циліндру, щоб завершити свій рух.

Це створює базову основу для керування пневматикою за допомогою VEXcode IQ. Пам’ятайте, що керування вашою пневматичною системою є сумішшю команд «висунути» та «втягнути». Важливо зрозуміти, як і чому відбуваються ці дії. У поєднанні з налаштованим пневматичним налаштуванням ці команди дозволяють точно контролювати вашу систему, змушуючи її поводитися саме так, як ви хочете.