Приклад конфігурації пневматичного комплекту IQ – Бібліотека VEX

Ця стаття проведе вас через деякі базові конфігурації пневматичної системи IQ, які потім можна адаптувати відповідно до ваших власних налаштувань. Це ідеальний варіант для тих, хто знає основи IQ Pneumatics Kit і готовий побачити їх у дії. Для отримання додаткової інформації про компоненти в комплекті IQ Pneumatics перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Важливе повідомлення про оновлення: Переконайтеся, що вбудоване програмне забезпечення вашого мозку робота IQ і блоку пневматичного керування оновлено. Використання застарілого мікропрограмного забезпечення може призвести до неочікуваної поведінки та проблем з продуктивністю пневматичних компонентів. Щоб дізнатися Програмне забезпечення» в бібліотеці VEX, переконавшись, що ви дотримуєтесь інструкцій, що стосуються вашої системи керування генерацією IQ.

Одноциліндрова система

Схема, що ілюструє компоненти та налаштування пневматичної системи VEX IQ, що включає мозковий блок VEX IQ, повітряний резервуар, повітряний насос, пневматичний соленоїд та пневматичний циліндр з 4-ходовим ходу. Усі пневматичні елементи з'єднані за допомогою 4-міліметрової трубки, а соленоїд підключений до мозку за допомогою смарт-кабелю.

Одноциліндрова система, що використовує лише один пневматичний циліндр, підходить для операцій, які потребують одного руху. Наприклад, робот може використовувати цю систему для певного завдання, як-от переміщення кігтя або відпускання механізму.

Концепції одноциліндрової системи можна розширити для багатоциліндрових систем. Налаштування, зображене вище, є базовою системою, що містить більшість компонентів із комплекту пневматики IQ. Зауважте, тільки трубка, яка входить до комплекту IQ Pneumatics, світло-блакитна трубка, яку можна придбати на веб-сайті VEX, сумісна з IQ Pneumatics. Інші трубки, такі як чорна трубка V5, несумісні та можуть становити загрозу безпеці. Тепер давайте розберемося, чому компоненти розташовані так, як вони є, і як це впливає на функціональність системи.

Схема пневматичної системи VEX IQ з трьома виділеними та пронумерованими частинами. Перший - це повітряний резервуар, другий - повітряний насос, а третій - пневматичний соленоїд.

Компоненти, життєво важливі для роботи системи, виділені вище. До життєво важливих компонентів належать:

Повітряний резервуар , який зберігає стиснене повітря для пневматичної системи, що подається повітряним насосом.
Повітряний насос подає повітря під тиском для живлення пневматичних циліндрів, а надлишок повітря зберігається в повітряному баку.
Пневматичний соленоїд, який електронно контролює потік повітря навколо системи (роботу соленоїда пояснюється нижче).

Робота пневматичного соленоїда

Крупний план схеми соленоїда, підключеного до решти системи. 3-провідний порт, який підключається до повітряного насоса, а також смарт-кабель, який підключається до мозку, виділено.

Важливо правильно підключити пневматичний соленоїд.

З лівого боку соленоїда вам потрібно підключити 3-провідний порт, що йде від повітряного насоса. З правого боку під’єднайте кабель Smart Motor, який іде до IQ Robot Brain.

Схема соленоїда для демонстрації потоку повітря. Соленоїд має дві сторони, пронумеровані 1 та 2, і кожна сторона має три отвори, позначені A, B та P. Стрілки показують, що повітря надходить з отвору, позначеного P, і виходить з отвору, позначеного A.

Соленоїд розділений на дві сторони, якими можна керувати незалежно. Ці сторони позначені цифрами 1 і 2. Кожна сторона має три порти - A, B і P.

P підключений до джерела стисненого повітря - повітряного насоса та повітряного бака. Потім стиснене повітря спрямовується або до A, або до B. У нашій системі з одним циліндром A підключено до порту на кінці штока циліндра, а B підключено до порту на кінці кришки циліндра.

Спрямування повітря до А змушує стиснене повітря надходити в шток циліндра, що спричиняє його втягування (втягування). У той же час B відкритий для атмосфери, тому повітря з кришки циліндра може випускатися.

Схема соленоїда для демонстрації потоку повітря як ще один приклад. Цього разу стрілки показують, що повітря надходить з отвору, позначеного P, і виходить з отвору, позначеного B.

Спрямування повітря до В змушує стиснене повітря надходити в кришку циліндра, що спричиняє її висування (виштовхування). У той же час A відкритий для атмосфери, тому повітря в кінці штока циліндра може випускатися.

Перш ніж почати будувати свою систему та кодувати, важливо зрозуміти, як працює соленоїд. Пневматичний соленоїд має два окремих входи: групу портів ліворуч (1) і порти праворуч (2). Вони працюють незалежно, але мають однакову функціональність.

Щоб дізнатися більше про кодування, налаштування вашої системи та керування пневматикою, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Схема пневматичної системи VEX IQ з трьома виділеними та пронумерованими частинами. Перший – це трійник, який з'єднує трубку повітряного насоса та повітряного резервуара, другий – прямий фітинг для з'єднання двох частин трубки, а третій – пневматичний циліндр.

Деякі важливі частини в комплекті можна обміняти на інші. Вони показані в конфігурації вище та включають наступне:

Трійник з’єднує повітряний насос і повітряний резервуар. Якщо вашій пневматичній системі потрібен постійний потік повітря, вам знадобляться як повітряний резервуар, так і трійник. Однак, якщо вашій системі не потрібен постійний потік повітря, вам не знадобляться повітряний резервуар або трійник.
Прямий фітинг використовується тут для підключення трубки до нашого робота. Він призначений для підтримки міцності та стабільності системи. Якщо у вас коротша трубка, прямий фітинг не потрібен.
Пневматичний циліндр — це те, що здійснює рух у цій системі. Залежно від того, що ви хочете робити від вашої системи, ви можете замінити її циліндром іншого розміру.

Схема пневматичної системи VEX IQ з намальованою помаранчевою лінією, яка відокремлює лінію подачі соленоїда від решти системи. У цьому прикладі повітряний резервуар і повітряний насос розділені як окрема група.

В одноциліндровій пневматичній системі частини праворуч від помаранчевої лінії на зображенні вище утворюють лінію подачі, яка готує повітря під тиском. Це включає в себе повітряний резервуар і повітряний насос. Частини ліворуч від помаранчевої лінії є частиною системи доставки, яка включає циліндри, фітинги, трубки та соленоїд.

Нарешті, щоб об’єднати все разом, уявіть IQ Pneumatic Tubing як жилу вашої системи, оскільки вона переносить повітря під тиском від одного компонента до іншого. Використовуйте ножиці в класі, щоб відрегулювати довжину труби, переконавшись, що вона ідеально підходить до вашого проекту, але завжди переконайтеся, що процедури безпеки дотримуються.

Крупний план шматка трубки, підключеного до порту B соленоїда, щоб продемонструвати, як виглядає безпечне з'єднання.

Розуміння того, як правильно підключити пневматичну трубку до соленоїда та до всіх інших компонентів у комплекті, має вирішальне значення. Простий прийом полягає в тому, щоб розрізати трубку по невеликій діагоналі та прикріпити її, обережно натиснувши на компонент, також під невеликим кутом, доки він міцно не закріпиться біля основи компонента.

Двоциліндрова система

Схема пневматичної системи VEX IQ з другим пневматичним циліндром, підключеним до соленоїда. Додано та виділено трійник для подачі повітря до портів P з обох боків соленоїда, 1 та 2. Це дозволяє розділити один і той самий вхідний сигнал між обома пневматичними циліндрами.

Двоциліндрова система використовує кілька пневматичних циліндрів для різних рухів. Наприклад, один може керувати клешнею робота, а інший керувати механізмом всмоктування. Таким чином, робот може маніпулювати об’єктами та збирати їх одночасно, що робить його ефективним.

Двоциліндрова система додає додаткове пневматичне електромагнітне з’єднання через лінію подачі, що дозволяє повітрю надходити до додаткових компонентів, показаних виділеними вище. Використовуючи описи компонентів і посібники з використання, тепер ви готові створити власну пневматичну систему IQ за допомогою набору пневматики IQ.

Після того, як ви зрозумієте компоненти свого комплекту та побудуєте працездатну пневматичну систему, наступним буде її кодування. Для отримання додаткової інформації про кодування ваших пневматичних компонентів перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.