Кодування комплекту пневматики V5 – Бібліотека VEX

Цей посібник розроблено, щоб допомогти користувачам Pneumatics Kit орієнтуватися в процесі розуміння, налаштування та кодування своєї пневматики. Для отримання додаткової інформації про компоненти пневматичного набору V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Параметри керування та налаштування

У пневматичному комплекті V5 електромагніт подвійної дії та кабель драйвера електромагніту подвійної дії, що його супроводжує, відіграють ключову роль у наданні користувачам можливості керувати пневматичними системами за допомогою VEXcode V5.

Щоб дізнатися, як працює соленоїд, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Налаштування соленоїда

Оскільки ми дізналися, що Solenoid — це лише 3-провідний пристрій, стан якого ми можемо змінити, тепер ми додамо та налаштуємо пристрій у VEXcode V5.

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх з’єднання, демонструючи різні частини та їхні функції в робототехнічній системі V5.

Відкрийте VEXcode V5 і натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».

Діаграма, що ілюструє пневматичні компоненти V5, демонструючи різні частини та їх з’єднання для навчальних цілей у робототехніці.

Виберіть «Додати пристрій».

Діаграма, що ілюструє компоненти пневматичної системи VEX V5, включно з повітряними резервуарами, клапанами та приводами, підкреслюючи їх розташування та з’єднання для навчальних цілей.

Виберіть «3-WIRE».

Після вибору «3-WIRE» виберіть «DIGITAL OUT».

Пам’ятайте, що нам потрібно вказати соленоїду, в якому стані він має бути. Для цього нам потрібно надіслати інформацію через 3-Wire, тому ми вибрали пристрій Digital Out.

Діаграма, що ілюструє компоненти пневматичної системи VEX V5, зокрема циліндри, клапани та повітряні резервуари, які використовуються для роботів.

Після вибору цифрового виходу виберіть, до якого 3-провідного порту ви підключили кабель електромагнітного драйвера на мозку робота. Порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Після вибору порту виберіть «ГОТОВО», щоб надіслати пристрій до конфігурації, або «СКАСУВАТИ», щоб повернутися до меню «Пристрої».

Примітка: Вибір «СКАСУВАТИ» скасує будь-які зміни, які ви внесли до пристрою, і не буде частиною конфігурації.

Діаграма, що ілюструє пневматичні компоненти V5 та їх з’єднання, демонструє різні частини, які використовуються в робототехніці VEX для пневматичних систем.

Після цього в розділі Sensing з’явилися команди «Digital Out» Sensing.

Команди цифрового виходу змінюють стан соленоїда:

Низький – потік повітря до вихідного отвору A

Високий - потік повітря до вихідного отвору B

Діаграма, що ілюструє компоненти V5 Pneumatics та їх розташування, демонструючи різні частини, такі як циліндри, клапани та з’єднувачі, які використовуються в робототехнічній системі VEX для покращення функціональності.

Для отримання додаткової інформації про налаштування 3-провідних цифрових вхідних і цифрових вихідних пристроїв у VEXcode V5, наприклад про те, як їх перейменувати, видалити з конфігурації чи змінити номер порту, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Кодування соленоїда

Давайте тепер розглянемо приклад кодування соленоїда за допомогою Blocks, Python і C++ із простою одноциліндровою пневматичною системою, яка зображена нижче. Прикладом використання цієї системи може бути живлення механізму запуску. Для отримання додаткової інформації про компоненти та збірку цієї системи перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX. Для прикладів базової роботи пневматичної системи V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Діаграма, що ілюструє компоненти та функціональні можливості пневматичної системи VEX V5, включаючи різні частини та їх з’єднання, призначена для чіткого розуміння пневматичних механізмів, які використовуються в робототехніці.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
У разі використання одноциліндрової пневматичної установки цей приклад призведе до того, що циліндр негайно повністю втягнеться, за умови, що повітряний резервуар знаходиться під тиском і фітинг запірного клапана відкритий. Пам’ятайте, що стандартним станом для нашого соленоїда є низький стан (або «хибний» з текстовим кодуванням), тому цей приклад гарантує, що наш циліндр починає роботу з відомого положення втягування.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); очікування (1, секунди); DigitalOutA.set(true); }
Після виконання наведеного вище прикладу та завершення програми соленоїд залишається в низькому стані. Додавши високий стан «DigitalOut» або код True, циліндр спочатку втягнеться під час запуску програми, а потім повністю висунеться через одну секунду. Якщо ви зупините програму на цьому етапі, соленоїд повернеться до низького стану. Корисно розділяти команди «DigitalOut» за допомогою команд «Wait». Це забезпечить короткий проміжок часу для висунення або втягування циліндра.