Кодування комплекту пневматики V5 – Бібліотека VEX

Цей посібник розроблено, щоб допомогти користувачам Pneumatics Kit орієнтуватися в процесі розуміння, налаштування та кодування своєї пневматики. Щоб отримати додаткову інформацію про компоненти пневматичного комплекту V5, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Параметри керування та налаштування

У пневматичному комплекті V5 електромагніт подвійної дії та кабель драйвера електромагніту подвійної дії, що його супроводжує, відіграють ключову роль у наданні користувачам можливості керувати пневматичними системами за допомогою VEXcode V5.

Щоб дізнатися, як працює соленоїд, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Налаштування соленоїда

Оскільки ми дізналися, що Solenoid — це лише 3-провідний пристрій, стан якого ми можемо змінити, тепер ми додамо та налаштуємо пристрій у VEXcode V5.

Панель інструментів VEXcode V5 з виділеною піктограмою пристроїв між піктограмами засобу перегляду коду та консолі монітора.

Відкрийте VEXcode V5 і натисніть кнопку «Пристрої», щоб відкрити вікно «Пристрої».

Меню пристроїв VEXcode V5 із показаною кнопкою «Додати пристрій».

Виберіть «Додати пристрій».

Меню «Пристрої VEXcode V5» після вибору кнопки «Додати пристрій». Опція «3-Wire» виділена.

Виберіть «3-WIRE».

Меню «Пристрої VEXcode V5» після натискання кнопки «Додати пристрій» та вибору пристрою «3-провідний». Відобразиться список 3-провідних пристроїв, а опція «Цифровий вихід» буде виділена.

Після вибору «3-WIRE» виберіть «DIGITAL OUT».

Пам’ятайте, що нам потрібно вказати соленоїду, в якому стані він має бути. Для цього нам потрібно надіслати інформацію через 3-Wire, тому ми вибрали пристрій Digital Out.

Меню пристроїв VEXcode V5 після вибору опції «Цифровий вихід». Є список із 8 3-провідних портів робота, а порт з позначкою A виділено.

Після вибору цифрового виходу виберіть, до якого 3-провідного порту ви підключили кабель електромагнітного драйвера на мозку робота. Порти, які вже налаштовані для інших пристроїв, будуть недоступні.

Після вибору порту виберіть «ГОТОВО», щоб надіслати пристрій до конфігурації, або «СКАСУВАТИ», щоб повернутися до меню «Пристрої».

Примітка: Вибір «СКАСУВАТИ» скасує будь-які зміни, які ви внесли до пристрою, і не буде частиною конфігурації.

Категорія VEXcode V5 Digital Out Sensing відображається в Інструментарії з одним доступним блоком цифрового виходу, який має низький рівень сигналу DigitalOutA.

Після цього в розділі Sensing з’явилися команди «Digital Out» Sensing.

Команди цифрового виходу змінюють стан соленоїда:

Низький – потік повітря до вихідного отвору A

Високий - потік повітря до вихідного отвору B

Меню пристроїв VEXcode V5 з відкритими опціями цифрового виходу та виділеною кнопкою «Видалити» внизу ліворуч.

Для отримання додаткової інформації про налаштування 3-провідних цифрових вхідних і цифрових вихідних пристроїв у VEXcode V5, наприклад про те, як їх перейменувати, видалити з конфігурації чи змінити номер порту, перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Кодування соленоїда

Давайте тепер розглянемо приклад кодування соленоїда за допомогою Blocks, Python і C++ із простою одноциліндровою пневматичною системою, яка зображена нижче. Прикладом використання цієї системи може бути живлення механізму запуску. Для отримання додаткової інформації про компоненти та збірку цієї системи перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX. Для прикладів базової роботи пневматичної системи V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.

Повна пневматична система V5 з одним циліндром, що складається з кількох компонентів, які керуються підключенням до мозкового блоку V5.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); }`
Використовуючи пневматичну установку з одним циліндром, цей приклад призведе негайного повного втягування циліндра, за умови, що повітряний балон знаходиться під тиском, а запірний клапан відкритий. Пам'ятайте, що стан за замовчуванням для нашого соленоїда - це низький стан (або "хибний" з текстовим кодуванням), тому цей приклад гарантує, наш циліндр запускається з відомого положення втягування.

Блоки VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)`
	VEXcode V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(false); очікування (1, секунди); DigitalOutA.set(true); }`
Після виконання наведеного вище прикладу та завершення програми, соленоїд залишається в низькому стані. Додавши високий рівень сигналу «DigitalOut» або код True, циліндр спочатку втягнеться під час запуску програми, а потім повністю висунеться через одну секунду. Якщо ви зупините програму на цьому етапі, соленоїд до низького стану. Корисно розділяти команди «DigitalOut» за допомогою команд «Wait» . Це дозволить циліндрі на короткий проміжок часу висунутися або втягнутися.