Ця стаття проведе вас через деякі конфігурації пневматичної системи V5, які потім можна налаштувати відповідно до ваших власних налаштувань. Це ідеальний варіант для тих, хто знає основи V5 Pneumatics Kit і готовий побачити їх у дії. Для отримання додаткової інформації про компоненти пневматичного набору V5 перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.
Важлива примітка: Ефективність пневматичної системи V5 значною мірою залежить від ущільнювальних кілець і фітингових з’єднань. Ущільнювальні кільця — це маленькі, чорні, схожі на гуму кільця, розташовані на кожній різьбі M5 фітингів, клапанів Шредера тощо, і вони допомагають створити щільне ущільнення, щоб запобігти витоку повітря. Вони додатково оптимізовані потоком повітря під тиском. Під час складання інструменти не потрібні — затягування компонентів вручну забезпечує надійне з’єднання. Надмірне затягування за допомогою інструментів може призвести до пошкодження, тому завжди поводьтеся з компонентами обережно, щоб забезпечити довговічність і належне функціонування.
Одноциліндрова система
Одноциліндрова система, що використовує лише один пневматичний циліндр, підходить для операцій, які потребують одного руху. Наприклад, робот може використовувати цю систему для певного завдання, як-от переміщення кігтя або відпускання механізму.
Концепції одноциліндрової системи можна розширити для багатоциліндрових систем. Налаштування, зображене вище, є розширеною версією, яка містить більшість компонентів із комплекту пневматики V5. Тепер давайте розберемося, чому компоненти розташовані так, як вони є, і як це впливає на функціональність системи.
Компоненти, життєво важливі для роботи системи, виділені вище. До життєво важливих компонентів належать:
- повітряний резервуар , який зберігає стиснене повітря для пневматичної системи,
- кабель драйвера електромагніта подвійної дії , який подає живлення від мозку робота до соленоїда,
- Соленоїд подвійної дії , який електронно контролює потік повітря навколо системи (робота цього соленоїда пояснюється нижче).
Робота з електромагнітом подвійної дії
Спочатку під’єднайте кабель драйвера електромагніта подвійної дії до електромагніту , розташувавши зелений і білий дріт біля розетки B, а червоний і чорний дріт — у слот що залишився.
Пам’ятайте, зелено-білий штекер дроту має під’єднуватися до сторони, позначеної «B» на соленоїді; Якщо цього не зробити, логіка перевернеться, і циліндр буде висуватися, коли ви хочете, щоб він втягнувся.
Вхідний отвір, позначений P, отримує повітря під тиском, а вихідні отвори A і B підключаються до відповідного циліндра.
Потік повітря, спрямований до вихідного отвору A, змушує випускний отвір B випускати повітря через випускний отвір R, що забезпечує рух циліндра. Цей процес випуску випускає відпрацьоване повітря, полегшуючи рух у протилежному напрямку. Хоча кріплення на виході R не потрібне, важливо знати про його роль у випуску повітря.
Спрямовуючи повітря до вихідного отвору, як-от A, закривається його сусідній випускний отвір (як вказано перекресленим R), спрямовуючи потік повітря до циліндра.
Зверніться до наступного кроку, щоб отримати інструкції щодо спрямування потоку повітря до вихідного отвору B.
Коли повітря спрямовується до вихідного отвору B, випускний отвір R випускного отвору A відкривається, щоб випустити повітря, сприяючи руху циліндра.
Розуміння цих дій соленоїда є фундаментальним для оволодіння пневматикою. Коли ви починаєте будувати свою пневматичну систему, переконайтеся, що добре розумієте роботу цього соленоїда, перш ніж переходити до кодування.
Щоб отримати додаткову інформацію щодо написання коду, налаштування системи та керування пневматикою, зверніться до цієї статті бібліотеки VEX.
Деякі важливі частини в комплекті можна обміняти на інші. Вони показані в конфігурації вище та включають наступне:
- Шток клапана: Шток клапана життєво важливий для подачі повітря під тиском у систему. У системі з кількома повітряними баками його можна замінити манометром повітря або іншим прямим штифтом на одному з повітряних баків.
- Фітинги на повітряному баку: Вони запобігають витоку повітря та можуть бути замінені іншими фітингами, але ви повинні використовувати два надійні фітинги на повітряному баку, щоб уникнути витоку повітря.
- Фітинги на електромагніті подвійної дії: Ці фітинги потрібні, але замість них можна використовувати колінчасті фітинги. Не використовуйте тут фітинги клапанів повітряного потоку, вони використовуються на повітряних циліндрах.
- 4-мм штекер на електромагніті подвійної дії: Його можна замінити, під’єднавши фітингову лінію назад до оригінальної лінії подачі повітря. Однак для цього знадобиться більше труб і трійник.
У комплекті є інші деталі, які також можна замінити на інші деталі. Вони показані в конфігурації вище та включають наступне:
- Фітинг клапана повітряного потоку: служить другим з’єднанням з циліндром і дозволяє змінювати потік повітря. Ви можете замінити його прямим штифтом або ліктем.
- Колінний фітинг: Використовується для з’єднання трубок з циліндром, але ви також можете використовувати прямий штуцер або фітинг повітряного клапана.
- Пневматичний циліндр: Набір пропонує три розміри відповідно до ваших потреб.
Деякі важливі частини в комплекті можна обміняти на інші. Вони показані в конфігурації вище та включають наступне:
- Трійник на початку системи розділяє вихідний порт повітряного бака на два, дозволяючи підключити Манометр повітря. Манометр легко показує тиск в баку.
- Додавання фітинга запірного клапана до вашої системи дає надійний спосіб вимкнути систему, не даючи їй постійно працювати.
- Додатковий регулятор тиску повітря (з двома прямими штуцерами) корисний для контролю тиску у вашій системі. Це особливо корисно під час змагань з обмеженим тиском повітря. За допомогою регулятора ви можете працювати з системою під тиском, нижчим за тиск повітряного резервуара, підвищуючи стабільність.
В одноциліндровій пневматичній системі частини праворуч від помаранчевої лінії на зображенні вище утворюють лінію подачі, яка готує повітря під тиском. Це включає в себе резервуар, ручне керування, електронне керування та іноді монітор тиску (регулятор і манометр). Ці компоненти впливають на всю систему. Частини ліворуч від помаранчевої лінії є частиною системи подачі, яка включає циліндри та інколи манометр. Фітинги та труби з’єднують усі компоненти та розподіляються по всій системі.
Двоциліндрова система
Двоциліндрова система використовує кілька пневматичних циліндрів для різних рухів. Наприклад, один може керувати клешнею робота, а інший керувати механізмом всмоктування. Таким чином робот може маніпулювати об’єктами та збирати їх одночасно, оптимізуючи ефективність.
На відміну від одноциліндрової системи, двоциліндрова система з’єднує два соленоїди через лінію подачі, дозволяючи повітрю надходити до додаткових компонентів, виділених вище. Використовуючи описи компонентів і посібники з використання, тепер ви готові створити власну пневматичну систему V5 за допомогою комплекту пневматики V5.
Після того, як ви зрозумієте компоненти свого комплекту та побудуєте працездатну пневматичну систему, наступним буде її кодування. Для отримання додаткової інформації про кодування ваших пневматичних компонентів перегляньте цю статтю з бібліотеки VEX.