Усунення несправностей VEX V5 Smart Motors – Бібліотека VEX

У наступній статті надано вказівки щодо усунення несправностей VEX V5 Smart Motors, якщо ви зіткнулися з однією чи кількома з наведених нижче проблем:

Двигун не обертається до потрібного положення
Проект VEXcode V5 несподівано зупиняється в середині проекту
Мотори рухаються несподівано

Проблема: Двигун не обертається до потрібного положення

Якщо ваш двигун не обертається в потрібному положенні, спробуйте виконати наведені нижче кроки для усунення несправностей.

Вікно VEXcode V5 Devices з показаними опціями двигуна. Нижче виділено налаштування Gear Cartridge. Цей параметр має три різні варіанти співвідношення: 36 до 1 при 100 об/хв, 18 до 1 при 200 об/хв або 6 до 1 при 600 об/хв.

Перш ніж редагувати свій проект VEXcode V5, переконайтеся, що у конфігурації пристрою вибрано правильний картридж. За замовчуванням вибрано зелений зубчастий картридж 18:1.

Щоб отримати додаткові відомості про налаштування окремих двигунів у VEXcode V5, перегляньте цю статтю.

Показано два блоки VEXcode V5 з мітками, що вказують, що один правильний, а інший неправильний. Правильний блок зчитує, що двигун обертання ArmMotor встановлено на 90 градусів. Неправильний блок показує, що положення ArmMotor встановлено на 0 градусів.

Перевірте команди, які використовуються у вашому проекті. [Spin to position] використовується для обертання двигуна в певне положення. Навпаки, блок [Set position to] встановлює позицію датчика двигуна на задане значення та не переміщуватиме двигун.

Переконайтеся, що у своїх проектах ви використовуєте [Spin to position], а не [Set position to].

Схема двох з'єднаних шестерень, одна з яких мала і позначена як ведуча шестерня, а інша велика і позначена як ведена шестерня. Дві виділені лінії вказують на різницю градусів між ними.

Переконайтеся, що ви знаєте правильну позицію, до якої потрібно перемістити двигун. Будь-яка передача може вплинути на кількість градусів, необхідну для повного підняття руки або відкриття кігтя.

Перегляньте цю статтю, щоб дізнатися більше про передавальні числа з VEX V5 Smart Motors.

Екран Brain відображається в головному меню з виділеною опцією «Пристрої».

Якщо ви не впевнені, на яку відстань рухати двигун, скористайтеся інформацією про пристрій, доступною на екрані V5 Brain. Щоб відкрити інформацію про пристрій для двигуна, спочатку виберіть «Пристрої» на екрані V5 Brain.

Екран Brain відображається в меню «Інформація про пристрій», яке містить список усіх смарт-портів Brain та підключених пристроїв. Піктограма підключеного двигуна в меню «Інформація про пристрій» виділена, щоб показати, що елементи можна вибрати для відкриття відповідних інформаційних меню.

Потім виберіть двигун, про який ви хочете переглянути більше інформації.

ПРИМІТКА: двигун має бути підключено до V5 Brain, щоб його було видно на екрані пристрою.

На панелі інструментів для двигуна відображається екран Brain з виділеними значеннями обертів і градусів.

Після відкриття ви зможете побачити градус і положення обертання вибраного розумного двигуна V5. Це оновлюватиметься в реальному часі, якщо ви хочете побачити, як змінюються значення під час обертання двигуна.

Інформація про пристрій повідомляє про положення двигуна в градусах і обертах, тож у міру того, як ви рухаєте двигун (наприклад, відкриваючи та закриваючи кіготь), цифри змінюватимуться. Використовуйте це тестування, щоб визначити, скільки градусів або обертів потрібно, щоб закрити кіготь, підняти руку, обертати всмоктування тощо.

Проблема: проект VEXcode зависає

Може здатися, що ваш проект застряг, оскільки двигун не досягає запланованого цільового положення. Ви можете налаштувати положення, до якого рухається двигун, або встановити «тайм-аут» для двигуна.

Блок VEXcode V5 «Встановити тайм-аут двигуна» відображається, коли відкрито випадаюче меню «Двигун». Показано два різні двигуни, щоб показати, що кожен з них можна вибрати окремо.

Час очікування двигуна дозволяє встановити ліміт часу, протягом якого двигун досягне цільового положення. Якщо він не досяг цієї позиції після закінчення часу, двигун припинить обертання, і проект перейде до наступної команди.

VEXcode V5 блокує проект, який читає: Під час запуску встановіть тайм-аут ClawMotor на 3 секунди. Далі поверніть ClawMotor на 360 градусів, а потім проїдьте вперед на 200 мм.

У цьому прикладі час очікування двигуна встановлено на 3 секунди. Якщо кіготь не закриється на 360 градусів протягом 3 секунд, двигун припинить обертання на позначці 3 секунди, а потім перейде до наступної команди та поїде вперед.

Проблема: двигуни не тримають положення

Можливо, у вас є двигун руки, який несподівано опустився, тому що його тягне гравітація або інші сили. Використання [Встановити зупинку двигуна] дозволяє контролювати цей рух руки після виконання іншої команди.

Відображається блок зупинки двигуна VEXcode V5 з відкритим випадаючим меню параметрів зупинки. У випадаючому меню є такі опції: гальмо, рух на вильоті та утримання, а опція утримання виділена.

Команда [Установити зупинку на] дозволяє визначити поведінку двигуна після припинення обертання.

Використання параметра 'hold' накаже двигуну боротися з гравітацією. «Hold» змушує двигун миттєво зупинятися та повертає його в положення зупинки, якщо рухати.

Проект блоків VEXcode V5, який використовує вічний цикл для обробки вхідних даних контролера для керування роботом-маніпулятором за допомогою кігтя. Більшість блоків знаходяться всередині циклу forever, але два блоки знаходяться поза ним на початку проєкту. Ці два блоки виділені, і в них написано: встановити зупинку ArmMotor у режим утримання та встановити зупинку ClawMotor у режим утримання.

Встановіть двигуни на «утримання» перед іншими командами, використовуючи двигуни, як показано в цьому прикладі коду спеціального контролера тут.