Ретельна конструкція та висока продуктивність V5 Smart Motor (5,5 Вт) сприяли його успішному впровадженню та широкому застосуванню. Тисячі годин проектування та аналізу пішли на розробку цього двигуна. Усе має працювати разом: двигун, шестерні, кодер, друкована плата, терморегулятор, упаковка та монтаж. Користувачі можуть керувати напрямком двигуна, швидкістю, прискоренням, положенням і обмеженням крутного моменту.
На цьому графіку все сказано. Максимальна безперервна потужність становить 5,5 Вт, а максимальний крутний момент — 0,5 Нм. Вільна швидкість обмежується програмним забезпеченням процесором двигуна, щоб підтримувати постійну продуктивність двигуна до двигуна та забезпечити максимальну швидкість під навантаженням.
Внутрішня плата двигуна має повний Н-міст і власний мікроконтролер Cortex M0 для вимірювання положення, швидкості, напрямку, напруги, струму та температури. Мікроконтролер керує власним PID з керуванням швидкістю, положенням, крутним моментом, прямим посиленням і плануванням руху, подібно до промислових роботів. PID розраховується внутрішньо зі швидкістю 10 мілісекунд. Значення PID двигуна попередньо налаштовані VEX для чудової продуктивності в будь-яких умовах експлуатації.
Досвідчені користувачі можуть обійти внутрішній PID і взяти пряме керування за допомогою простого, незмінного ШІМ-регулювання. Необроблений контроль все ще має ті самі обмеження обертів на хвилину, обмеження струму та максимальну напругу, що забезпечує ідентичність продуктивності двигуна.
«Постійна рухова продуктивність змінює ситуацію»
Однією з найбільш унікальних можливостей розумного двигуна V5 5,5 Вт є стабільна продуктивність. Двигун працює з внутрішньою напругою трохи нижчою, ніж мінімальна напруга батареї, і потужність двигуна точно контролюється до +/-1%. Це означає, що двигун працюватиме однаково під час кожного матчу та кожного автономного запуску, незалежно від заряду акумулятора чи температури двигуна.
Струм зупинки обмежений 2,5 А, щоб тримати тепло під контролем без впливу на пікову вихідну потужність. Обмеження струму зупинки усуває потребу в запобіжниках з автоматичним скиданням (пристрої PTC) у двигуні, які можуть спричинити ненавмисні відключення двигуна. Обмеження 2,5 А фактично усуває небажану область кривої продуктивності двигуна, гарантуючи, що користувачі не створюють випадкових ситуацій зупинки. Нарешті, щоб переконатися, що двигун прослужить, контролюється внутрішня температура. Якщо температура двигуна наближається до небезпечної температури, користувач отримує попередження. Якщо двигун досягає граничної температури, продуктивність автоматично знижується, щоб уникнути пошкодження.
Двигун точно розраховує вихідну потужність, ефективність і крутний момент, надаючи користувачеві справжнє розуміння продуктивності двигуна в будь-який час. Положення та кут повідомляються з точністю до 0,02 градуса. Усі ці дані повідомляються та відображаються на панелі приладів двигуна.
| Програмування двигуна | ||
|---|---|---|
|
Параметри Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Дії Motor.spin() Motor.stop() |
Sensing Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| Назва двигуна | Розумний двигун V5 (11 Вт) | Розумний двигун V5 (5,5 Вт) |
|---|---|---|
|
Номер частини |
276-4840 |
276-4842 |
|
Пікова потужність |
11 Вт |
5,5 Вт |
| Коефіцієнти передачі картриджа | 36:1 18:1 6:1 |
Виправлено |
| Швидкість (RPM) | 100 з картриджем 36:1 200 з картриджем 18:1 600 з картриджем 6:1 |
200 |
| Момент зупинки (Нм) | 2.1 з картриджем 36:1 | 0.5 |
| Зворотній зв'язок | Позиція Струм Напруга Потужність Крутний момент ККД Температура |
Положення Струм Напруга Потужність Крутний момент ККД Температура |
| Кодувальник | 1800 тактів/об з передачами 36:1 900 тактів/об з передачами 18:1 300 тактів/об з передачами 6:1 |
900 тиків/об |
| Розміри | 2,26 дюйма Ш x 2,82 дюйма Д x 1,30 дюйма В (57,3 мм Ш x 71,6 мм Д x 33,0 мм В) |
2,25" Ш x 2,5" Д x 1" В (56,8 мм Ш x 63,4 мм Д x 25,1 мм В) |
| вага | 0,342 фунта (155 грам) |
0,25 фунта (114 грам) |