giriiş
V5 Müsabaka Sahası Kontrol Cihazı, VEXOS'un değiştirilmiş bir versiyonunu çalıştıran standart bir V5 beynidir ve bu, VEX tarafından oluşturulan özel programları çalıştırma kapasitesini sınırlar. Yerleşik sürücü kontrolü ve kullanıcı programı indirme gibi bazı özellikler devre dışı bırakıldı.
Bir VRC eşleşmesine katılan dört robot, birincil denetleyicideki akıllı bağlantı noktalarından birine takılan akıllı kabloları kullanarak saha kontrol sistemine bağlanır. Mevcut ikinci denetleyici akıllı bağlantı noktası hâlâ bir ortak denetleyiciye bağlanabiliyor. Bir maçın otonom ve sürücü kontrol aşamaları, saha kontrol cihazının dokunmatik ekranı kullanılarak doğrudan kontrol edilebiliyor, alternatif olarak sistem, beynin USB portu üzerinden seri iletişim kullanılarak ana bilgisayarın kontrolü altında olabiliyor.
V5 saha kontrol cihazının eski VEXnet Saha Kontrol Cihazının yerini alması amaçlanmaktadır; Tournament Manager PC'sine veya Raspberry Pi'ye benzer bir USB bağlantısı kullanır ancak RJ45 kabloları, kontrol cihazının akıllı bağlantı noktasına bağlanan VEX akıllı kablolarla değiştirilmiştir. eski rekabet limanı yerine. Akıllı kablonun yanlışlıkla takılıp hasara yol açmaması için rekabet bağlantı noktasının bir RJ45 fişi kullanılarak devre dışı bırakılması önerilir.
Sistem Genel Bakışı
Saha kontrol V5 beyni (FC beyni), akıllı kablolar kullanılarak ittifak kontrolörlerine bağlanır. Blue Alliance denetleyicileri mavi etiketli gruplardaki akıllı bağlantı noktalarından herhangi birine bağlanır; yani bir denetleyici 6-10 grubundaki bir bağlantı noktasına, diğeri ise 11-15 grubundaki bir bağlantı noktasına bağlanır.
Kırmızı ittifak takımları iki kırmızı gruba benzer şekilde bağlanır.
FC beyni, rekabet anahtarına benzer şekilde tek başına kullanılabilse de genellikle Turnuva Yöneticisi maç kontrol sistemine (TM) bağlanacaktır. FC beyni, bir Raspberry Pi'ye veya TM sunucusunu çalıştıran ana bilgisayara bir USB kablosu kullanarak TM'ye bağlanır. Raspberry Pi'ye bağlantı, sistemi çalıştırmanın tercih edilen yoludur çünkü Pi daha sonra sahada takım ve maç durumunu gösteren bir ekranı yönetmek için kullanılabilir.
Operasyon
Saha kontrol programı FC beyninde ilk kez çalıştırıldığında buna benzer bir açılış ekranı gösterecektir.
Programın kullanıcı tarafından yapılandırılabilen birkaç ayarı vardır; bunlara yalnızca açılış ekranı görüntülenirken erişilebilir. Ayarlar ekranına geçmek için ekrandaki “ayarlar” düğmesine dokunun.
1. Saha aktivasyonuyla kontrol edilen radyo kanalı.
| Değer | Tanım |
| Engelli |
FC beyni yarışma kanalı seçimini eski VEXnet saha kontrol sistemiyle aynı şekilde gerçekleştirecektir; yani bir öğrenci kontrolörü FC beynine takıldığında otomatik olarak seçeceği bir yarışma kanalına atlayacaktır. |
| Etkinleştirilmiş |
Öğrencinin robotu başlangıçta bir pit radyo kanalında kalacak, TM sahayı etkinleştirdiğinde öğrenci robotu bir yarışma kanalına atlayacaktır. Bu mod, çok sahalı büyük etkinliklerde önemli olan yarışma kanallarını aktif olarak kullanan robotların sayısını en aza indirir, ancak öğrenciler maç öncesinde saha etkinleştirildiğinde neden kısa süreliğine bağlantının koptuğunu anlayamayabilirler. |
2. Beceri uygulaması için kullanılan radyo modu.
| Değer | Tanım |
| VEXnet |
Öğrencinin robotu VEXnet radyo modunu kullanacak şekilde ayarlanmalıdır. |
| BLE |
Öğrencinin robotu Bluetooth radyo modunu kullanacak şekilde ayarlanmalıdır |
NOT: Bu ayar yalnızca Robot Skills uygulaması için geçerlidir. VRC maç uygulaması yalnızca VEXnet'i gerektirir.
3. Akıllı bağlantı noktası gücü.
| Değer | Tanım |
| Açık |
Saha kontrol beyni, akıllı port üzerinden öğrencinin kontrolörüne güç sağlayacaktır. UYARI: Bu, saha kontrol cihazı beyninin güç adaptörünün aşırı yüklenmesine ve kapanmasına neden olabilir. Bu ayar etkinleştirildiğinde şarj cihazına bağlı bir V5 pil kullanılması önerilir. |
| Kapalı |
Saha kontrol beyni, öğrencinin kontrol cihazına akıllı bağlantı noktası üzerinden güç SAĞLAMAYACAKTIR. |
Ayarlar ekranından çıkmak için “bitti” butonuna basın. Ayarlar FC beyninin içine kaydedilir ve FC programı güncellenirse veya farklı bir program yuvasına yüklenirse kaybolmaz.
Ana ekran:
Giriş ekranı veya ayarlar ekranından çıkıldıktan sonra ana ekran gösterilir. Bu, genellikle bir yarışma sırasında görüntülenen ekran olacaktır; takım durumuna genel bir bakış ve aynı zamanda bir maç oynanırken geçerli maç zamanlayıcısını gösterir. Bu ekranda gösterilen hata veya uyarılar da TM'ye bildirilir. TM saha kuyruğu ekranı takım durumunu kontrol etmenin tercih edilen yoludur, ancak bu ekran takım sorunlarını teşhis etmeye yardımcı olmak için kullanılabilir.
Takımın durumu, bağlı oldukları bağlantı noktasının yanındaki dikdörtgende gösterilir; kullanılan fiziksel akıllı bağlantı noktası ise küçük yeşil dikdörtgenle gösterilir. Bağlantılı bir takım maçı başlatmak için tüm gereklilikleri karşıladığında taslak yeşil olacaktır.
Gereksinimler:
- Robot, radyo bağlantısıyla kontrol ünitesine bağlanır.
- Robot gerekli donanım yazılımı sürümünü karşıladı.
- Bir kullanıcı programı çalışıyor.
Bir hata varsa, belki de ekip programını başlatmayı unutmuşsa veya pili çok zayıfsa, çerçeve turuncu renkte gösterilecektir. TM, saha kuyruğu ekranında açıklayıcı bir hata gösterecektir, ancak FC beyni, gerekirse daha ayrıntılı bilgileri görmek için de kullanılabilir. Ayrıntılı bilgileri görmek için takım durumunu içeren dikdörtgene dokunun; ekran bu ekrana geçecektir.
Takımın durumu iyi
Takımda hata var
Hatalar turuncu renkle gösterilir; bu durumda ekip, V5 Robot Beyninde eski aygıt yazılımını (VEXOS) çalıştırıyor ve kullanıcı programını da başlatmamış. Ekip ayrıntılarını kapatmak için ekranın herhangi bir yerine dokunun.
Takım durumu:
Durum Gösterir İyi
Takım numarası : 8888Z
Robot Bataryası : %99
Kullanıcı programı : 3 (Yuva 3 çalışıyor; 0, hiçbir programın çalışmadığı anlamına gelir)
Radyo kanalı : 81/5 bu VEX World'de VEX mühendisliği tarafından kullanılmak içindir Şampiyona.
Ayrıntılı takım durumu sayfasının daha fazla açıklaması için Ek A bakın.
Turnuva Yöneticisi ile kullanın.
TM bağlı olmadığında ana ekranda "otomatik" ve "sürücü" düğmeleri etkin olacak ve sol üst köşedeki saat ekranı genellikle ayarlanmadığını gösteren gri renkte olacaktır. Ekrandaki "Otomatik" veya "Sürücü" düğmelerinin kullanılması, standart 0:15 ve 1:45 süreli eşleşme aşamalarının manuel olarak çalıştırılmasına olanak tanır (VexU süreleri henüz desteklenmemektedir).
TM bağlandığında ana ekranda göstergesi gösterilecek ve düğmeler devre dışı bırakılacaktır.
Saat artık ayarlandığını belirten yeşil renkte gösterilir. TM bağlı gösterilmektedir.
Eşleşme numarası ayarlanabilir ancak alan etkin değilse gri renkte olacaktır, alan etkinleştiğinde ise yeşil renkte gösterilecektir.
Robotlar devre dışı bırakıldığında ana ekranın arka planı siyah olacak, robotların etkinleştirildiği otonom dönemde mavi olacak ve kalan süreyi gösterecektir.
Sürücü kontrol süresi boyunca arka plan yeşil olacak ve kalan süreyi gösterecektir.
Kalan süre ve robot etkinleştirme/devre dışı bırakma sinyalleri TM'den FC beynine gönderilir. Bu, doğru senkronizasyonun ve otonom ve sürücü kontrol periyotlarının süresinin TM kontrolü altında olmasını ve FC beyni tarafından yerel olarak belirlenmemesini sağlar.
Turnuva Yöneticisi Gösterimleri
Turnuva Yöneticisi, yapılandırılmış her alan için takım durumunu hem Maç kontrol ekranında hem de saha kuyruğu ekranında gösterecektir. Takım durumu çeşitli renklerde gösterilir; Bir maça başlamadan önce yeşil renkte "Hazır" yazan ve saha da yeşil renkte aktif olan tüm takımları arayın. Uyarılar sarı renkle gösterilecektir; uyarılar mevcut olduğunda maç başlatılabilir ancak takımlara, örneğin uyarının ne olduğuna bağlı olarak robotun çalışmasının bozulabileceği hatırlatılmalıdır.
Burada ekiplerden biri robot üzerinde bir kullanıcı programı çalıştırmayı unutmuş veya çalıştırmamayı seçmiştir; diğer tüm takımlar hazır. 1234A Takımı bu konuda uyarılmalıdır ve eğer bunu yapmayı seçmişlerse maç başlayabilir.
Bu ekran görüntülenebilecek olası hatalardan bazılarını gösterir.
- 8888Z Takımı hazır.
- Team 1234A'nın V5 beyninde hatalı donanım yazılımı çalışıyor, maç kontrolü VEXOS 1.1.1 veya üzerini gerektiriyor.
- 99999V Takımı, kontrol cihazını FC beynine bağlamadı.
- Takım 44'ün eski tamamlama bağlantı noktasında bir arızası var veya belki de bir rekabet anahtarı hala bağlı.
Maç başladığında ne 99999V takımı ne de takım 44 etkinleştirilmeyecek.
TM'nin FC beyniyle bağlantısı kesilirse aşağıdaki hata ekranı görüntülenir.
FC beynindeki "Saha etkinleştirmeyle kontrol edilen radyo kanalı" ayarı etkinleştirilirse, bir maç "sahada" olarak ayarlanmadan önce aşağıdaki ekran görüntülenecektir.
Durum iyiyse ancak yarışma radyo kanalına geçmemişlerse takımlar "saha aktivasyonunu bekliyor" olarak gösterilir, uyarılar ve hatalar görüntülenmeye devam eder. "Saha aktivasyonuyla kontrol edilen radyo" devre dışı bırakılırsa, saha "sahada bekleme" modunda olsa bile takımların "Hazır" olarak görüntülenmesi dışında benzer bir ekran gösterilir. Maç "sahada" olarak ayarlandığında, saha beklemesi yeşile dönecek ve saha aktif olarak görüntülenecektir. Aktif alan, operatör "Maçı Başlat" seçeneğini seçtiğinde başlatılacak olan alandır.
Bir maç başlar başlamaz, saha kuyruğu ekranı değişecek ve kalan maç süresini gösterecektir.
Hata Günlüğü
FC sistemi belirli verileri hem FC beynine hem de öğrenci robotu günlüğüne kaydedecektir.
Öğrenci robotu için V5 beyin dahili zamanlayıcısı, Turnuva Yöneticisi tarafından sağlanan gerçek zamanlı saatle eşleşecek şekilde güncellenir. Bu, mevcut günlük girişlerine izin verir; örneğin, günün saati zaman damgalarına sahip olmak için maç başlatma, durdurma ve radyo bağlantısı etkinlikleri. TM ayrıca günlüğe kaydedilen etkinlik ve maç bilgilerini de gönderir. Saha kontrolü olay girişleri sarı renkte gösterilir.
“--> 17:38:53” = Bu kayıt saatin ayarlandığını göstermektedir.
“VRC-21-1234” = Bu günlük şunu gösteriyor ?????
“Q-0001” = Bu kayıt, eleme maçı 1'in etkinleştirildiğini gösteriyor.
FC beyni ayrıca TM tarafından sağlanan saati kullanarak girişleri günlüğe kaydedecektir. Yukarıdakilere ek olarak maç sırasında meydana gelmiş olabilecek bazı hataları da kaydedecektir; bunlar şu anda kablo bağlantı kesme ve radyo bağlantı kesme hatalarını içermektedir. Maç bittiğinde saha hala aktifse FC beyni bu şekilde uyarı verebilir.
Bu, maç sırasında robotlar etkinleştirilirken kablo veya radyo bağlantı kesme hatalarının meydana geldiğini gösterir. Ayrıntılı takım durumuna bakarsanız daha fazla bilgi gösterecektir. Bu örnek, kırmızı ittifak takımı #2'nin, kırmızı bağlantı noktası göstergesiyle gösterilen bir kablo bağlantı kesme hatası yaşadığını gösterir. Ayrıntılı takım durumunun açılması toplam hataların sayısını gösterecektir.
Bu bilgi FC beyin günlüğüne bu şekilde kaydedilir (VEXOS 1.1.2b3 veya üzeri gereklidir)
FC günlük girişleri sarı renkle gösterilir. Bu örnekte, kırmızı ittifak takımı #2'de (R2) iki kablo hatası vardı, mavi ittifak takımı #1'de (B1) iki radyo bağlantı kesilmesi hatası vardı.
Özel saha teknik personeli mevcut olmadığı sürece çoğu müsabakada FC beynini bu hatalar açısından izlemenin pratik olmadığının farkındayız. Günlüğe kaydetmenin birincil kullanımı, olağandışı durumların olması durumunda sonradan analiz yapılmasına izin vermektir; örneğin, belki de dört robotun tümü maçın bir döneminde hareket edemedi. Günlük, dördünün de radyo bağlantısının kesilmesi hatası olduğunu gösteriyorsa, olası maç tekrarları değerlendirilirken bu durum dikkate alınabilir. Tersine, eğer bir öğrenci robotu maç sırasında hareket etmiyorsa ancak ne FC ne de öğrenci beyni herhangi bir günlük hatası göstermiyorsa ve maç aşamaları doğru bir şekilde başlatılmışsa, bu durumda sorun büyük olasılıkla saha kontrol sisteminde veya öğrencilerin robotunda/hatasında değildir. Olası sorunlar için kodun araştırılması gerekebilir.
Beceri Uygulaması
Beceri maçları yürütülürken FC programının bir çeşidi kullanılabilir. Bu sürüm, tek bir (veya VexU için iki) robotun durumunu kontrol etmeye ve görüntülemeye odaklanır ve TM kullanmaya alternatif olarak bir dakikalık beceri çalışmasının FC beyin ekranından başlatılmasına olanak tanır.
Açılış ekranı, ayarlar ekranında seçilmiş olan geçerli radyo modunu (BLE veya VEXnet) gösterecektir.
Hiçbir ekip denetleyicisi bağlı olmadığında büyük bir ünlem işareti gösterilir,
Bir ekip bağlandığında ve bir hata veya uyarı oluştuğunda bir açıklama gösterilir. Bu örnekte robot radyo bağlantısı kurulmamıştır.
Durum iyi olduğunda, üzerinde onay işareti bulunan yeşil bir daire gösterilir.
Beceri koşusu artık FC beyin ekranından, TM maç kontrol pencerelerinden veya TM bağlantılı bir tabletten başlatılabilir. FC beyin ekranından başlatıldığında, TM'ye beceri koşusunun başlatılmasını talep eden bir mesaj gönderilir, bu, tüm normal maç süresi gösterimlerinin doğru şekilde çalışmasını sağlar.
FC ekranı, robot etkinleştirildiğinde becerilerin çalıştırılması için kalan süreyi gösterecektir.
Ek A
Ayrıntılı takım durumu ekranı için alanların açıklaması.
Bu değişebilir. Gösterilen ekran VEX 2022 Dünya Şampiyonası sırasında kullanılan ekrandır ancak FC uygulamasının 2022 yazının sonlarında son sürümü için basitleştirilebilir.
| Takım | 1234A | Robotun bildirdiği takım numarası |
| Vexo'lar | 1.1.1 | Ekip robotunun beyninde kurulu VEXOS'un güncel sürümü |
| Radyo Versiyonu | 1.0.0b49 | Robot radyo sürümü (bu şu anda devre dışıdır ve değişmeyecektir) |
| Radyo | 81/6 Zorunlu | Geçerli radyo kanalı, zaman dilimi ve mod (Pit veya Yarışma) |
| Radyo Durumu | 003D | Şu anda VEX mühendisliği tarafından kullanılmak üzere |
| Sistem durumu | 1090 | Şu anda VEX mühendisliği tarafından kullanılmak üzere |
| programı | Sürmek | Geçerli kullanıcı programı, 0 çalışmıyor, slot_1 vb. veya Drive |
| Beyin Durumu | 21 | Şu anda VEX mühendisliği tarafından kullanılmak üzere beyindeki kontrol modunu eşleştirin |
| Alan Durumu | C9 | Şu anda VEX mühendisliği tarafından kullanılmak üzere denetleyicideki kontrol modunu eşleştirin |
| Pil | 100% | Robot pil kapasitesi |
| Bağlantı | İyi | Kontrolör ile robot arasındaki radyo bağlantısının durumu |
| Ctrl sürümü | 1.0.0b75 | Ekip denetleyicisindeki ürün yazılımı sürümü |
| Ctrl radyo | 1.0.0b48 | Ekip denetleyici radyosundaki donanım yazılımı sürümü |
| Kontrol Pili | 100% | Denetleyici pil seviyesi yüzdesi |
| Sinyal | 95 | Radyo sinyali kalite yüzdesi |
| RSSI | -54 | dBm cinsinden radyo sinyal gücü |
| Radyo damlaları | 0 | Maç sırasında radyo bağlantısının kaç kez kesildiği |
| Maç zamanlayıcısı | 102499 | MS cinsinden dahili maç zamanlayıcısı, kaldırılabilir, geliştirme kullanımı |
| Görüntülemek | 103 | Ana ekranda görüntülenecek dahili maç zamanlayıcısı |
| Kablo hataları | 0 | Kablo hataları 0 Maç oyunu sırasında kontrol cihazı bağlantısının kesilme sayısı; bu, akıllı kablonun FC ile bağlantısının kaç kez kesildiğini gösterir |