VEXcode VR Devrilme Noktasında kullanılan robot, 2021-2022 VEX Robotik Yarışması (VRC) Devrilme Noktası için kullanılan VEX V5 Kahraman Botu Moby'nin sanal versiyonudur. Virtual Moby, fiziksel Moby ile aynı boyutlara ve motorlara sahiptir ancak VEXcode VR'de otonom programlama için ek sensörlere sahiptir. VEXcode VR'deki Devrilme Noktası Oyun Alanında yalnızca bir robot vardır ve o zaten önceden yapılandırılmıştır. Bu, robot konfigürasyonuna veya önceden belirlenmiş bir şablon projesine olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
Robot Kontrolleri
Moby aşağıdaki kontrollere sahiptir:
A aktarma organları. Bu, VEXcode VR Araç Kutusundaki blokların "Güç Aktarımı" kategorisinin robotu sürmesine ve döndürmesine olanak tanır.
Çatal Motorları tarafından kontrol edilen Çatallar. Çatallar yükseltilip alçaltılabilir. Bu, robotun Halkaları ve Mobil Hedefleri taşımasına ve puanlamasına olanak tanır.
Çatallar [Spin for] bloğu kullanılarak indirilebilir. 1700 derece aşağı döndürüldüğünde Çatallar tamamen indirilecektir.
Robot Sensörleri
Virtual Moby, VEXcode VR'ye otonom programlama için sensörler ekledi.
Atalet Sensörü
Aktarma organı yönü 0 ila 359,9 derece arasında bir değer bildirir ve saat yönü pozitiftir.
Moby'nin gidişatı hakkında daha fazla bilgi için, VRC'nin Kıvılcım Noktası Dersi 5bu sayfayı .
Mesafe Sensörleri
Virtual Moby'de her Çatalda bir tane ve Çatalların merkezinde bir tane olmak üzere üç adet Mesafe Sensörü bulunmaktadır.
Mesafe Sensörü, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığının yanı sıra sensörün önünden bir nesneye olan yaklaşık mesafeyi milimetre veya inç cinsinden bildirir.
Her Çataldaki Mesafe Sensörü, Çatala bir Halkanın veya Halkaların ne zaman yüklendiğini tespit etmek için kullanılabilir; veya Halkaların Alanda sensörden yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğu.
Moby'nin ortasındaki Mesafe Sensörü, bir Mobil Hedefin Çatalların arasında olduğunu veya Mobil Hedeflerin Sahada sensörden yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğunu tespit etmek için kullanılabilir.
V5 Mesafe Sensörü hakkında daha fazla bilgi için:
- Bu VEX Kütüphanesi makalesibakın.
- Bu sayfayı VRC Devrilme Noktası Dersi 4görüntüleyin.
Tampon Anahtarı
Tampon Anahtarı Çatalların tabanında bulunur ve bir Mobil Kalenin Çatalların arasında olduğunu ve alınmaya hazır olduğunu belirlemek için kullanılabilir.
Tampon Anahtarı hakkında daha fazla bilgi için:
- Bu VEX Kütüphanesi makalesibakın.
- Bu sayfayı VRC Devrilme Noktası Dersi 2görüntüleyin.
Optik sensör
Optical Sensor, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını, yakınsa o nesnenin ne renk olduğunu bildirir.
Optik Sensör ayrıca bir nesnenin parlaklığını ve renk tonu değerini derece cinsinden bildirebilir.
Optik Sensör, Moby'nin merkezinde Mesafe Sensörünün yanında bulunur. Çatalların arasında bir Mobil Hedefin ne zaman olduğunu ve ayrıca Mobil Hedefin ne renk olduğunu belirlemek için kullanılabilir.
Optik Sensör hakkında daha fazla bilgi için:
Dönme Sensörü
Dönüş Sensörü dönüş konumunu, toplam dönüş sayısını ve
dönüş hızını bildirebilir.
Moby'de Fork Motorları döndüren şaft, Dönüş Sensörü aracılığıyla yerleştirilir. Bu sensör, çatalların yükseltilip alçaltılması sırasında dönme konumunu, toplam dönüşünü ve dönüş hızını ölçmek için kullanılabilir.
Çatallar yükseltilmiş olduğunda dönüş konumu 0,0 derecedir (projenin başlangıcında varsayılandır).
Çatallar konumu 75,0 derecedir.
Not: bu değerler, Çatalları tamamen indirmek için [Spin for] bloğunda kullanılan 1700 dereceden farklıdır.
V5 Dönüş Sensörü hakkında daha fazla bilgi için:
- Bu VEX Kütüphanesi makalesibakın.
- Bu sayfayı VRC Devrilme Noktası Dersi 3görüntüleyin.
Oyun Konumlandırma Sistemi (GPS) Sensörü
GPS Sensörü Moby'nin dönme merkezinin mevcut X ve Y konumunu milimetre veya inç cinsinden bildirebilir.
GPS Sensörü aynı zamanda geçerli yönü derece cinsinden de bildirebilir.
GPS Sensörü Moby'nin arkasına yakın bir yerde bulunur ve Sahanın iç çevresi boyunca GPS Alan Kodu Şeritlerini okuyarak robotun Sahadaki konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılır.
Kartezyen koordinat sistemi bilginizi kullanarak belirli konumlara giderek Moby'nin Sahada gezinmesine yardımcı olmak için GPS Sensörünü kullanabilirsiniz.
Moby, GPS Sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca ilerleyebilir. Bu, Moby'nin ayarlanan mesafeler yerine sensör geri bildirimini kullanarak sürüş yapmasına olanak tanır.
Mobil Hedefler gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmek, projelerinizi VRC Devrilme Noktasında planlamanıza da yardımcı olabilir.
VEXcode VR Devrilme Noktasında GPS Sensörünü kullanarak konum ayrıntılarının belirlenmesi hakkında daha fazla bilgi için, bu VEX Kitaplığı makalesine .