VEXcode VR Tipping Point'te kullanılan robot, 2021-2022 VEX Robotik Yarışması (V5RC) Tipping Point'te kullanılan VEX V5 Hero Bot Moby'nin sanal bir versiyonudur. Sanal Moby, fiziksel Moby ile aynı boyutlara ve motorlara sahip olmakla birlikte, VEXcode VR'da otonom programlama için ek sensörler içermektedir. VEXcode VR'daki Tipping Point Oyun Alanı'nda yalnızca bir robot var ve o da önceden yapılandırılmış durumda. Bu, robot konfigürasyonuna veya önceden belirlenmiş bir şablon projesine olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
Robot Kontrolleri
Moby'nin aşağıdaki kontrolleri vardır:
A aktarma organı. Bu, VEXcode VR Araç Kutusu'ndaki "Aktarma Organları" kategorisindeki blokların robotu sürmesini ve döndürmesini sağlar. Bu video, robotun sahada hareket etmesini ve dönmesini sağlayan bir projenin çalışmasını göstermektedir.
Çatal motorları tarafından kontrol edilen çatal. Çatallar yukarı ve aşağı hareket ettirilebilir. Bu, robotun halkaları ve hareketli hedefleri taşımasına ve puanlamasına olanak tanır.
Çatallar, [Döndür] bloğu kullanılarak aşağı indirilebilir. Çatallar, 1700 derece döndürüldüğünde tamamen aşağı inecektir.
Robot Sensörleri
Virtual Moby, VEXcode VR'da otonom programlama için sensörler ekledi.
Atalet Sensörü
Atalet Sensörü , Moby'nin aktarma organının yönünü kullanarak doğru ve hassas dönüşler yapmasını sağlamak için aktarma organıyla birlikte kullanılır.
Atalet Sensörü hakkında daha fazla bilgi için Kütüphanesi'ndeki bu makaleye .
Aktarma organı yön göstergesi 0 ile 359,9 derece arasında bir değer gösterir ve saat yönündeki dönüş pozitiftir.
Mesafe Sensörleri
Virtual Moby'de üç adet Mesafe Sensörü bulunur; her bir çatalda bir tane ve çatalların ortasında bir tane.
Mesafe Sensörü, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını ve sensörün önünden nesneye olan yaklaşık mesafeyi milimetre veya inç cinsinden bildirir.
Her bir çatal üzerindeki mesafe sensörü, çatal üzerine bir veya daha fazla halka yüklendiğinde bunu tespit etmek veya halkaların sahada sensörden yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğunu belirlemek için kullanılabilir.
Moby'nin merkezindeki Mesafe Sensörü, Mobil Kalenin çatallar arasında olup olmadığını veya Mobil Kalelerin sahada sensörden yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğunu tespit etmek için kullanılabilir.
V5 Mesafe Sensörü hakkında daha fazla bilgi için:
Tampon Anahtarı
Tampon Anahtarı Çatalların tabanında bulunur ve bir Mobil Hedefin Çatallar arasında olup olmadığını ve alınmaya hazır olup olmadığını belirlemek için kullanılabilir.
Bumper Switch hakkında daha fazla bilgi için:
Optik Sensör
Sensör, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını ve eğer yakınsa o nesnenin rengini bildirir.
Optik sensör ayrıca bir nesnenin parlaklık ve renk tonu değerini de derece cinsinden bildirebilir.
Optik Sensör, Moby'nin merkezinde, Mesafe Sensörünün yanında yer almaktadır. Bu özellik, bir Mobil Hedefin Çatal noktaları arasında olup olmadığını ve bu Mobil Hedefin hangi renkte olduğunu belirlemek için kullanılabilir.
Optik Sensör hakkında daha fazla bilgi için:
Dönme Sensörü
Dönme Sensörü dönme pozisyonunu, toplam dönüş sayısını ve
dönme hızını bildirebilir.
Moby'deki çatal motorlarını döndüren mil, dönüş sensörünün içinden geçirilmiştir. Bu sensör, çatalların yukarı ve aşağı hareket ettirilmesi sırasında dönme pozisyonunu, toplam dönüş sayısını ve dönüş hızını ölçmek için kullanılabilir.
Çatalların arasında yükseltildiği durumdaki dönme pozisyonu 0,0 derecedir (projenin başlangıcındaki varsayılan değer).
Çatallar aşağı indirildiğinde dönme pozisyonu 75,0.
Not: Bu değerler, Çatalları tamamen indirmek için [Döndürme Süresi] bloğunda kullanılan 1700 dereceden farklıdır.
V5 Dönme Sensörü hakkında daha fazla bilgi için:
Oyun Konumlandırma Sistemi (GPS) Sensörü
GPS Sensörü Moby'nin dönüş merkezinin mevcut X ve Y konumunu milimetre veya inç cinsinden bildirebilir.
GPS sensörü ayrıca mevcut yönü derece cinsinden de bildirebilir.
GPS sensörü Moby'nin arka tarafına yakın bir konumda bulunur ve alanın iç çevresi boyunca yer alan GPS alan kodu şeritlerini okuyarak robotun alandaki konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılır.
GPS sensörünü kullanarak, Kartezyen koordinat sistemi hakkındaki bilginizi kullanarak Moby'nin sahada belirli konumlara doğru ilerlemesine yardımcı olabilirsiniz.
Moby, GPS sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca hareket edebilir. Bu sayede Moby, önceden belirlenmiş mesafeler yerine sensörlerden gelen geri bildirimleri kullanarak sürüş yapabiliyor.