VEXcode VR'nin Tipping Point Oyun Alanı'ndaki Sahada gezinmenize yardımcı olmak için Oyun Konumlandırma Sistemi™ (GPS) Sensörünü, konumların (X, Y) koordinatlarıyla kullanabilirsiniz.
VEXcode VR'da GPS Sensörü Nasıl Çalışır?
GPS Sensörü, X, Y konumunu ve yönünü üçgenlemek için V5RC Alanının iç kısmındaki VEX Alan Kodunu kullanır. Alan Kodundaki bu dama tahtası deseni, o desendeki her bir bloğun konumunu tanımlamak için kullanılır. VEX GPS mutlak bir konum sistemidir, bu nedenle kaymaz ve alan bazında kalibrasyon gerektirmez.
Alan Kodunu algılamak için siyah beyaz bir kamera olan VEX GPS Sensörü robotun arkasına monte edilir ve arkaya bakar.
GPS Sensörü, Moby'nin Sahadaki dönüş merkezinin (X, Y) koordinatlarını milimetre veya inç cinsinden bildirir.
V5RC Alanında (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
VEXcode VR'deki Alan, X ve Y konumları için yaklaşık -1800 mm ile 1800 mm arasında değişir. Moby'nin başlangıç konumu seçilen başlangıç konumuna bağlıdır.
Merkez konumu veya başlangıç noktası (0,0), Sahanın merkezindeki Nötr Mobil Kalede bulunur.
GPS Sensörünün (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
GPS Sensörü, Moby'nin Sahadaki X ve Y koordinatlarını tanımlamak için kullanılabilir. Bu koordinatlar, bu resimde gösterildiği gibi, Forks'un arasında yer alan Moby'nin dönme merkezinin konumunu yansıtmaktadır.
Araç Kutusu'ndaki Algılama kategorisindeki raporlayıcı blokları, projenizdeki GPS Sensöründen konumsal değerleri raporlamak için kullanılabilir.
Moby'nin Sahadaki GPS Sensörünün geçerli X ve Y koordinatları, Araç Kutusu'ndaki Görünümler kategorisindeki bloklar kullanılarak Print Console'da görüntülenebilir.
Moby'nin Sahada Gezinmesine Yardımcı Olmak İçin GPS Sensörünün Kullanılması
Kartezyen koordinat sistemi bilginizi kullanarak belirli konumlara giderek Moby'nin Sahada gezinmesine yardımcı olmak için GPS Sensörünü kullanabilirsiniz. Moby, GPS Sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca ilerleyebilir. Bu, Moby'nin ayarlanan mesafeler yerine sensör geri bildirimini kullanarak sürüş yapmasına olanak tanır.
Bu projede Moby, D başlangıç konumundan X ekseninin değeri 600 mm'nin altına düşene kadar ilerleyecek, ardından Moby'nin dönme merkezini beyaz bant çizgisine yerleştirerek duracak.
Not: Parametrelerinizi ayarlarken robotun ataletini veya sürüklenmesini hesaba katmanız gerekebilir.
Moby'de GPS Sensör Konumu ve Dönüş Merkezi
GPS Sensörü robotun arkasına monte edilirken Moby'nin dönme merkezi robotun önünde bulunur.
GPS Sensörü, V5RC Tipping Point'te bu ofseti (yaklaşık 260 mm) hesaba katacak şekilde yapılandırılmıştır, böylece raporlanan değerler Moby'nin dönüş merkezini yansıtır.
Mobil Hedeflerin Yarıçapı
Mobil Hedeflerin maksimum çapı 330,2 mm'dir (13 inç), dolayısıyla Mobil Kalenin merkez noktasından kenarına (yarıçap) kadar olan mesafe yaklaşık 165 mm'dir (6,5 inç).
(X, Y) Tipping Point'teki Oyun Elemanlarının Koordinatları
Mobil Hedefler gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmek projelerinizi VEXcode VR'de planlamanıza yardımcı olabilir.
Aşağıdaki referans, her Maçın başlangıcındaki Saha kurulumuna dayanarak, V5RC Sahasındaki oyun elemanlarının yaklaşık merkez noktası koordinat konumları için bir kılavuz olarak sağlanmıştır. Projelerinizi oluşturmak için bu koordinatları kullanırken Mobil Hedefin yarıçapını hesaba katmayı unutmayın.
Mobil Hedef Koordinatları
Halka Kümesi Koordinatları
Platform Kenar Koordinatları
Moby'nin GPS Yönünün Belirlenmesi
GPS Sensörü aynı zamanda GPS yönünü tanımlamak için de kullanılabilir. Yön, pusula yön stilini takip ederek 0 dereceden 359,9 dereceye kadar değişir.
Konumu tespit etmek için GPS Sensörünü kullanırken, robotun başlangıç konumuna bakılmaksızın GPS yönü Alana göre sabit kalacaktır.