VEXcode VR'ın Tipping Point Playground oyununda, konumların (X, Y) koordinatlarını kullanarak, Game Positioning System™ (GPS) Sensörünü kullanarak oyun alanında gezinebilirsiniz.
VEXcode VR'da GPS Sensörü Nasıl Çalışır?
GPS sensörü, X, Y konumunu ve yönünü belirlemek için V5RC alanının içindeki VEX alan kodunu üçgenleme yöntemiyle kullanır. Alan Kodundaki dama tahtası deseni, o desendeki her bir bloğun konumunu belirlemek için kullanılır. VEX GPS, mutlak konum belirleme sistemidir; bu nedenle sapma yapmaz ve her bir alan için ayrı ayrı kalibrasyon gerektirmez.
Alan kodunu algılamak için, robotun arkasına monte edilmiş ve geriye doğru bakan siyah beyaz bir kamera olan VEX GPS Sensörü kullanılır.
GPS sensörü, Moby'nin saha üzerindeki dönüş merkezinin (X, Y) koordinatlarını milimetre veya inç cinsinden bildirir.
V5RC Sahasında (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
VEXcode VR'deki alan, X ve Y konumları için yaklaşık -1800 mm ile 1800 mm arasında değişir. Moby'nin başlangıç konumu, seçilen başlangıç pozisyonuna bağlıdır.
Merkez konum veya başlangıç noktası (0,0), sahanın ortasındaki tarafsız hareketli kalede yer almaktadır.
GPS Sensörünün (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
GPS sensörü, Moby'nin sahadaki X ve Y koordinatlarını belirlemek için kullanılabilir. Bu koordinatlar, bu resimde gösterildiği gibi, Çatallar arasında yer alan Moby'nin dönüş merkezinin konumunu yansıtmaktadır.
Araç Kutusu'ndaki Algılama kategorisinde yer alan raporlayıcı bloklar, projenizdeki GPS Sensöründen konum değerlerini raporlamak için kullanılabilir.
Moby'nin sahadaki GPS sensörünün mevcut X ve Y koordinatları, Araç Kutusu'ndaki Görünüm kategorisindeki bloklar kullanılarak Yazdırma Konsolunda görüntülenebilir.
GPS Sensörünü Kullanarak Moby'nin Arazide Yön Bulmasına Yardımcı Olmak
GPS sensörünü kullanarak, Kartezyen koordinat sistemi hakkındaki bilginizi kullanarak Moby'nin sahada belirli konumlara doğru ilerlemesine yardımcı olabilirsiniz. Moby, GPS sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca hareket edebilir. Bu sayede Moby, önceden belirlenmiş mesafeler yerine sensörlerden gelen geri bildirimleri kullanarak sürüş yapabiliyor.
Bu projede Moby, başlangıç pozisyonu D'den ileri doğru hareket edecek, X ekseninin değeri 600 mm'den az olana kadar devam edecek, ardından duracak ve Moby'nin dönüş merkezini beyaz bant çizgisi üzerine yerleştirecektir.
Not: Parametrelerinizi ayarlarken robotun ataletini veya sapmasını hesaba katmanız gerekebilir.
Moby'de GPS Sensörünün Konumu ve Dönme Merkezi
GPS sensörü robotun arka tarafına monte edilmişken, Moby'nin dönme merkezi robotun ön tarafında yer almaktadır.
GPS sensörü, V5RC Tipping Point'te bu sapmayı (yaklaşık 260 mm) hesaba katacak şekilde yapılandırılmıştır, böylece bildirilen değerler Moby'nin dönüş merkezini yansıtır.
Mobil Hedeflerin Yarıçapı
Hareketli Kalelerin maksimum çapı 330,2 mm'dir (13 inç), bu nedenle merkez noktasından Hareketli Kalenin kenarına olan mesafe (yarıçap) yaklaşık 165 mm'dir (6,5 inç).
Tipping Point oyunundaki oyun öğelerinin (X, Y) koordinatları
VEXcode VR'da projelerinizi planlamanıza yardımcı olabilecek unsurlardan biri de Mobil Hedefler gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmektir.
Aşağıdaki referans, her maçın başlangıcındaki saha kurulumuna dayanarak, V5RC sahasındaki oyun öğelerinin yaklaşık merkez noktası koordinat konumları için bir kılavuz olarak verilmiştir. Bu koordinatları kullanarak projelerinizi oluştururken, Mobil Hedefin yarıçapını da hesaba katmayı unutmayın.
Mobil Hedef Koordinatları
Halka Kümesi Koordinatları
Platform Kenar Koordinatları
Moby'nin GPS Yönünün Belirlenmesi
GPS sensörü, GPS yönünü belirlemek için de kullanılabilir. Yön, pusula yönü stiline uygun olarak 0 dereceden 359,9 dereceye kadar değişmektedir.
GPS sensörü konum tespiti için kullanıldığında, robotun başlangıç konumundan bağımsız olarak GPS yönü, sahaya göre sabit kalacaktır.