VEX EXP Beyninden Ataletsel Sensör Verilerini Anlamak – VEX Kütüphanesi

VEX EXP Brain'de yerleşik bir Atalet Sensörü bulunur. Atalet Sensörü, sensör kontrol panelinde ve VEXcode EXP'de yön, dönüş, yön ve hızlanma hakkındaki verileri rapor eder. Bu makale, sensör kontrol panelinde hangi verilerin sunulduğunu inceleyecektir. Sensör panosuna erişim hakkında daha fazla bilgi için bu makaleye bakın.

Beyin, Cihazlar menüsünden açılan Eylemsizlik Sensörü Panosu ile gösterilir. Aşağıdaki Eylemsizlik Sensörü bilgileri gösterilir: Yön, Dönüş, Yuvarlanma, Eğim, Sapma, Kalibrasyon, x, y ve z eksenlerinde ivme ve x, y ve z eksenlerinde dönüş hızı.

Başlık

Bir robotun yukarıdan aşağıya diyagramı, etrafında bir daire ve derece birimleri işaretlenmiş, Beynin yönünün 0 ila 359,99 derece arasında değişebileceğini gösteriyor.

Yön, Beynin baktığı yöndür ve 0-359,99 arasındaki dereceler kullanılarak pusula tarzında bildirilir. 0 noktası VEXcode EXP'deki komutlar kullanılarak veya VEX EXP Beyni kalibre edilerek ayarlanabilir. Bu bilgi aynı zamanda Aktarma Organını kullanırken robotunuzu belirli bir konuma bakacak şekilde döndürmek için de kullanılabilir.

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Başlık değeri vurgulanmış şekilde gösterilir. Başlık değeri 21.38 olarak okunuyor.

Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, başlık listelenen ilk değerdir. Bu ekrandayken Beyni hareket ettirirseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.

Beyin, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık halde gösteriliyor.

Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Beyninizin yönünü sıfırlamak istiyorsanız Beyin üzerindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.

VEXcode EXP Blokları	VEXcode EXP Python
	Drivetrain.turn_to_heading(90, DERECE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, derece); }
VEXcode EXP'de, robotu belirli bir istikamete çevirmek için [Başlığa dön] bloğu, turn_to_headingPython komutu ve turnToHeading C++ komutu kullanılabilir.

VEXcode EXP Blokları	VEXcode EXP Python
	Drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, dereceler); }
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde başlık, proje [Sürücü başlığını ayarla] bloğu, set_heading Python komutu veya setHeading C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir.

Rotasyon

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Dönme değeri vurgulanmış şekilde gösterilir. Dönme değeri eksi 1418.62 olarak okunuyor.

Robot Beynin merkez ekseni etrafında döndüğünde dönüş raporlanır. Sensör panosunda bildirilen derece miktarı, dönüşün yönünü ve Beynin kalibrasyondan bu yana tamamladığı dönüşlerin derece değerini gösterir. Başlığın aksine sayısal değerler 0-359,99 derece ile sınırlı değildir. Robot, negatif bir değer için saat yönünün tersine veya pozitif bir değer için saat yönünde dönebilir ve Beyin içindeki Atalet Sensörünün rapor ettiği dönüş sayısına uyacak şekilde derece değerini artırmaya devam edecektir.

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Dönme değeri vurgulanmış şekilde gösterilir. Dönme değeri eksi 1418.62 olarak okunuyor.

Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, dönüş listelenen ikinci değerdir. Bu ekrandayken Beyni döndürürseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.

Beyin, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık halde gösteriliyor.

Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Robotunuzun dönüşünü sıfırlamak istiyorsanız Beyindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.

VEXcode EXP Blokları	VEXcode EXP Python
	Drivetrain.turn_to_rotation(90, DERECE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, derece); }
VEXcode EXP'de, robotu belirli bir derece kadar döndürmek için [Döndürme] bloğu, turn_to_rotation Python komutu ve turnToRotation C++ komutu kullanılabilir.

VEXcode EXP Blokları	VEXcode EXP Python
	Drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, derece); }
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde, dönüş değeri, proje [Sürücü dönüşünü ayarla] bloğu, set_rotationPython komutu veya setRotation C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir.

Eğim, Yuvarlanma ve Sapma

Eğimli bir okla Pitch'i gösterilen bir Pençe Robotu diyagramı. Pitch yönü robotun yukarı veya aşağı bakması olarak düşünülebilir.

Eğim, yuvarlanma ve sapma, Beynin belirli bir eksen boyunca yönelim açısıdır. Eğim, y eksenini ve robotun ileri ve geri eğilme açısını temsil eder. Pitch değerleri -90 dereceden 90 dereceye kadar değişir.

Yuvarlanma hareketini gösteren kavisli bir ok bulunan bir Pençe Robotunun diyagramı. Yuvarlanma yönü, robotun yan yatarak yuvarlanması olarak düşünülebilir.

Roll, x eksenini ve robotun sola ve sağa eğilme açısını temsil eder. Dönme değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.

Yaw'ını gösteren kavisli bir ok bulunan bir Pençe Robotunun diyagramı. Sapma yönü robotun sağa ve sola bakması olarak düşünülebilir.

Yaw, robotun z eksenini ve açısal dönüşünü temsil eder. Sapma değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Panosu açık ve Yuvarlanma, Eğim ve Sapma değerleri vurgulanmış şekilde gösterilir.

Eğim, yuvarlanma ve sapma sensör panosunda yön ve dönüş altında gösterilir.

X, Y ve Z eksenlerindeki ivme

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve x, y ve z eksenlerindeki İvme değerleri vurgulanmış şekilde gösterilir. Bu değerler Gösterge Tablosunda ax, ay ve az olarak etiketlenir.

Sensör panosundaki bölümün hızlanması, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca hızlanma değerini bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca hızlanma, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "ax", "ay" ve "az" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bu raporların her biri -4,0 ile 4,0 Gs arasında bir aralıktadır.

Beyin bir yüzey üzerinde dururken kabaca -1,0 Gs'lik bir değer göreceksiniz. bu, dinlenme halindeyken Beyin üzerindeki yerçekimi kuvvetinden kaynaklanmaktadır.

X, y ve z eksenlerindeki dönüş hızı

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve x, y ve z eksenlerindeki dönüş hızı değerleri vurgulanmış şekilde gösterilir. Bu değerler Gösterge Tablosunda gx, gy ve gz olarak etiketlenmiştir.

Sensör panosundaki bölümün jiroskop hızı, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca dönüş hızını bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca dönüş hızı, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "gx", "gy" ve "gz" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bunların her biri saniyede -1000,0 ila 1000,0 derece arasında bir aralık bildirir.

VEXcode EXP Blokları	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP'de, (Gyro hızı) bloğu, gyro_ratePython komutu ve gyroRate C++ komutu, bir proje çalışırken belirli bir eksenin dönüş hızını raporlamak için kullanılabilir.