Kollar genellikle robot şasisindeki bir kuleye bağlanır ve kolun ucundaki başka bir manipülatörü kaldırmak için kullanılır. Oyunun puanlamasının bir parçasıysa, robotu yerden kaldırmak için kollar da kullanılabilir. Motorlar genellikle kuleye monte edilir ve kola bağlı bir dişli takımı, zincir ve dişli sistemini çalıştırır. Kollar, kaldırmaya yardımcı olmak için sıklıkla lastik bantlar kullanır.
EXP Robot kolları C-Kanallarından monte edilebilir. Kollar yalnızca bir araya getirilmiş metalden oluşan tek bir set olabilir veya iki kol, aralarında bir açıklık ve çifti birbirine bağlayan ayırıcılar gibi çapraz destekler olacak şekilde yan yana eşleştirilebilir.
VEX EXP Kitiyle oluşturabileceğiniz çeşitli silah örnekleri için aşağıya bakın.
Salıncak Kolu
Tekli salıncak kolu muhtemelen montajı en kolay olan koldur. Bu 3D Yapı, tek bir salıncak kolunun detaylı bir görünümünü sunar. Uçtaki manipülatör salınım kolunun hareketinin yayını takip eder. Aşağıdaki animasyonda gösterildiği gibi, salıncaklı bir kol tasarımının kulenin tepesinden geçerek robotun diğer tarafına ulaşması mümkündür.
Ancak bu hareket, düz kalması gereken pasif bir çatal, kepçe veya oyun parçasında sorun olabilir.
Bağlantı Kolları
Bağlantı kolları, bir kule ile uç kule arasında bağlantı oluşturan birden fazla döner çubuktan oluşur. Bu 3D Yapı, bir bağlantı kolunun ayrıntılı bir görünümünü sunar.
- Bağlantılar genellikle bir paralelkenar oluşturacak şekilde oluşturulur.
- Bu çubuklar ve kuleler paralel bağlantıları arasında aynı miktarda mesafeye sahip olduklarında kollar kaldırıldığında paralel kalırlar. Bu, kolun kaldırdığı şeyi nispeten düz tutabilir. Ancak kol, kaldırılırken hafif bir yay çizerek hareket eder.
- Bu kolların kaldırma kapasiteleri sınırlıdır çünkü paralel çubuklar bir noktada birbirleriyle temasa geçecektir.
Bağlantı kolları şunları içerir: 4 çubuklu, 6 çubuklu ve zincir çubuğu. Bu robot kolu varyasyonlarının örnekleri için aşağıya bakın.
4-Çubuk
4 çubuklu kol bir bağlantı koludur ve genellikle montajı en kolay bağlantı kolu türüdür. Bunlar bir kule bağlantısı, bir dizi paralel bağlantı kolu ve bir uç kule/manipülatör bağlantısından oluşur.
4 çubuklu kolun bir örneği, aşağıdaki animasyonda gösterildiği gibi EXP Clawbot'ta bulunabilir; EXP Clawbot kolunu dikey olarak kaldırır.
6-Çubuk
6 çubuklu kol, 4 çubuklu bağlantı kolunun bir uzantısıdır. Bu, ilk bağlantı setinde daha uzun bir üst çubuk ve uzatılmış bir uç çubuk kullanılarak gerçekleştirilir. Daha uzun çubuk, ikinci bağlantı seti için alt bağlantı görevi görür ve uzatılmış uç çubuk, kalan üst iki bağlantı için bir "kule" görevi görür. Yukarıdaki 3D Yapı, 6 barlık bir kolun detaylı bir görünümünü sunmaktadır.
6 çubuklu bir kol genellikle 4 çubuklu bir koldan daha yükseğe ulaşabilir, ancak yukarı doğru sallandıkça daha fazla uzarlar ve dingil mesafesi yeterince büyük değilse robotun devrilmesine neden olabilirler.
Zincir-Çubuk
Zincir çubuğu kolu, bir bağlantı kolu oluşturmak için dişliler ve zincir kullanır. Yukarıdaki 3D Yapı, bir zincir çubuk kolunun detaylı bir görünümünü sunmaktadır. Bu montajda Yüksek Mukavemetli Zincir Dişlisi içinde Yuvarlak Delik ek parçası kullanılmıştır. Bu dişli kuleye monte edilir ve tahrik mili kule ve ek parçasının içinden geçirilir. Yuvarlak Delik ek parçası, kolun şaftının serbest dönüş yapmasına olanak tanır. Kol, onu kaldırıp indirmek için kullanılan bir motora sahip Yüksek Mukavemetli Zincir/Dişli sistemine veya Yüksek Mukavemetli Dişli sistemine bağlanır.
Kolun diğer ucundan serbest dönen başka bir şaft geçirilir. Uç manipülatör, metal Kare Eklemeli ikinci aynı boyuttaki Yüksek Mukavemetli Zincir Dişlisine monte edilmiştir. Bu parça, dişliyi ikinci şafta sabitlemek için kullanılır. Zincir, kolun dişlileri arasına bağlandığında, motor sistemi kolu döndürdüğü için zincir 4 çubuklu bir bağlantı gibi davranır.
Zincir-çubuk kolunun avantajı, yüksekliğini sınırlayan iki bağlantının bir araya gelmemesidir, ancak zincir gevşerse veya bir bağlantısı koparsa kol bozulur.
Daha fazla bilgi için Up and Over STEM Laboratuvarı'ndaki Kol Tasarımı Videosu ve Ders Özeti bakın.