VEX IQ (2. nesil) Beyin yerleşik bir Atalet Sensörüne sahiptir. Atalet Sensörü, sensör kontrol panelinde ve VEXcode IQ'da yön, dönüş, yön ve hızlanma hakkındaki verileri bildirir. Bu makale, sensör kontrol panelinde hangi verilerin sunulduğunu inceleyecektir.
Sensör kontrol paneline erişim hakkında daha fazla bilgi için bu makaleye bakın.
Başlık
Yön, Beynin baktığı yöndür ve 0-359,99 arasındaki dereceler kullanılarak pusula tarzında bildirilir. 0 noktası VEXcode IQ'daki komutlar kullanılarak veya VEX IQ (2. nesil) Beyin kalibre edilerek ayarlanabilir. Bu bilgi aynı zamanda Aktarma Organını kullanırken robotunuzu belirli bir konuma bakacak şekilde döndürmek için de kullanılabilir.
Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, başlık listelenen ilk değerdir. Bu ekrandayken Beyni hareket ettirirseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.
Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Beyninizin yönünü sıfırlamak istiyorsanız Beyin üzerindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.
| VEXcode IQ Blokları | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
Drivetrain.turn_to_heading(90, DERECE) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
VEXcode IQ'da, robotu belirli bir yöne çevirmek için [Başlığa dön] bloğu, turn_to_headingPython komutu ve turnToHeading C++ komutu kullanılabilir. |
||
| VEXcode IQ Blokları | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
Drivetrain.set_heading(0, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde başlık, proje [Sürücü başlığını ayarla] bloğu, set_heading Python komutu veya setHeading C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir. |
||
Döndürme
Robot Beynin merkez ekseni etrafında döndüğünde dönüş raporlanır. Sensör panosunda bildirilen derece miktarı, dönüşün yönünü ve Beynin kalibrasyondan bu yana tamamladığı dönüşlerin derece değerini gösterir. Başlığın aksine sayısal değerler 0-359,99 derece ile sınırlı değildir. Robot, negatif bir değer için saat yönünün tersine veya pozitif bir değer için saat yönünde dönebilir ve Beyin içindeki Atalet Sensörünün rapor ettiği dönüş sayısına uyacak şekilde derece değerini artırmaya devam edecektir.
Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, dönüş listelenen ikinci değerdir. Bu ekrandayken Beyni döndürürseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.
Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Robotunuzun dönüşünü sıfırlamak istiyorsanız Beyindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.
| VEXcode IQ Blokları | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
Drivetrain.turn_to_rotation(90, DERECE) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
VEXcode IQ'da, robotu belirli bir derece kadar döndürmek için [Döndürme] bloğu, turn_to_rotation Python komutu ve turnToRotation C++ komutu kullanılabilir. |
||
| VEXcode IQ Blokları | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
Drivetrain.set_rotation(0, DEGREES) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde, dönüş değeri, proje [Sürücü dönüşünü ayarla] bloğu, set_rotationPython komutu veya setRotation C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir. |
||
Pitch, Roll ve Yaw
Eğim, yuvarlanma ve sapma, Beynin belirli bir eksen boyunca yönelim açısıdır. Pitch, x eksenini ve robotun ileri ve geri eğilme açısını temsil eder. Pitch değerleri -90 dereceden 90 dereceye kadar değişir.
Rulo, y eksenini ve robotun sola ve sağa eğilme açısını temsil eder. Dönme değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.
Yaw, robotun z eksenini ve açısal dönüşünü temsil eder. Sapma değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.
Eğim, yuvarlanma ve sapma sensör panosunda yön ve dönüş altında gösterilir.
VEXcode IQ'daki Pitch, Roll, Yaw örnek projesi, Beynin x, y ve z eksenleri boyunca yönelim açısının nasıl tespit edileceğini göstermek için kullanılabilir. Dokunmatik LED, Beynin yönelim açısının eğimi, yuvarlanmayı ve yalpalamayı gösterecek şekilde nasıl değiştiğine bağlı olarak farklı renklere ayarlanacaktır.
VEXcode IQ'da örnek bir projenin nasıl açılacağı hakkında bilgi için aşağıdaki makalelerden birine bakın.
x, y ve z eksenlerinde hızlanma
Sensör panosundaki bölümün hızlanması, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca hızlanma değerini bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca hızlanma, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "ax", "ay" ve "az" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bu raporların her biri -4,0 ile 4,0 Gs arasında bir aralıktadır.
Beyin bir yüzey üzerinde dururken kabaca -1,0 Gs'lik bir değer göreceksiniz. bu, dinlenme halindeyken Beyin üzerindeki yerçekimi kuvvetinden kaynaklanmaktadır.
VEXcode IQ'daki İvmeyi Tespit Etme örnek projesi, Beynin x, y ve z eksenleri boyunca ivmesinin nasıl tespit edileceğini göstermek için kullanılabilir. Dokunmatik LED, Beynin hangi eksene eğildiğine bağlı olarak farklı renkler gösterecektir.
VEXcode IQ'da örnek bir projenin nasıl açılacağı hakkında bilgi için aşağıdaki makalelerden birine bakın.
x, y ve z eksenlerinde dönüş hızı
Sensör panosundaki bölümün jiroskop hızı, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca dönüş hızını bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca dönüş hızı, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "gx", "gy" ve "gz" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bunların her biri saniyede -1000,0 ila 1000,0 derece arasında bir aralık bildirir.
| VEXcode IQ Blokları | VEXcode IQ Python | |
|---|---|---|
brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS) |
||
| VEXcode IQ C++ | ||
int main() |
||
|
VEXcode IQ'da, (Gyro hızı) bloğu, gyro_ratePython komutu ve gyroRate C++ komutu, bir proje çalışırken belirli bir eksenin dönüş hızını raporlamak için kullanılabilir. |
||