VEX IQ (2. nesil) Beyninden Ataletsel Sensör Verilerini Anlama – VEX Kütüphanesi

VEX IQ (2. nesil) Beyin yerleşik bir Atalet Sensörüne sahiptir. Atalet Sensörü, sensör kontrol panelinde ve VEXcode IQ'da yön, dönüş, yön ve hızlanma hakkındaki verileri bildirir. Bu makale, sensör kontrol panelinde hangi verilerin sunulduğunu inceleyecektir.

Sensör kontrol paneline erişim hakkında daha fazla bilgi için bu makaleye bakın.

Cihazlar menüsünden açılan Eylemsizlik Sensörü Pano'su ile beyin ekranı gösteriliyor. Aşağıdaki Eylemsizlik Sensörü bilgileri gösterilir: Yön, Dönüş, Yuvarlanma, Eğim, Sapma, Kalibrasyon, x, y ve z eksenlerindeki ivme ve x, y ve z eksenlerindeki dönüş hızı.

Başlık

Beynin yukarıdan aşağıya diyagramı, etrafında bir daire ve derece birimleri işaretlenmiş, Beynin başlığının 0 ila 359,99 derece arasında olabileceğini gösteriyor.

Yön, Beynin baktığı yöndür ve 0-359,99 arasındaki dereceler kullanılarak pusula tarzında bildirilir. 0 noktası VEXcode IQ'daki komutlar kullanılarak veya VEX IQ (2. nesil) Beyin kalibre edilerek ayarlanabilir. Bu bilgi aynı zamanda Aktarma Organını kullanırken robotunuzu belirli bir konuma bakacak şekilde döndürmek için de kullanılabilir.

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Başlık değeri vurgulanmış şekilde gösterilir.

Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, başlık listelenen ilk değerdir. Bu ekrandayken Beyni hareket ettirirseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.

Beyin, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Kontrol düğmesi vurgulanmış şekilde gösterilmektedir.

Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Beyninizin yönünü sıfırlamak istiyorsanız Beyin üzerindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.

VEXcode IQ Blokları	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.turn_to_heading(90, DERECE)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, derece); }
VEXcode IQ'da, robotu belirli bir yöne çevirmek için [Başlığa dön] bloğu, turn_to_headingPython komutu ve turnToHeading C++ komutu kullanılabilir.

VEXcode IQ Blokları	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, dereceler); }
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde başlık, proje [Sürücü başlığını ayarla] bloğu, set_heading Python komutu veya setHeading C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir.

Rotasyon

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Dönme değeri vurgulanmış şekilde gösterilir. Dönme değeri eksi 90.13 olarak okunuyor.

Robot Beynin merkez ekseni etrafında döndüğünde dönüş raporlanır. Sensör panosunda bildirilen derece miktarı, dönüşün yönünü ve Beynin kalibrasyondan bu yana tamamladığı dönüşlerin derece değerini gösterir. Başlığın aksine sayısal değerler 0-359,99 derece ile sınırlı değildir. Robot, negatif bir değer için saat yönünün tersine veya pozitif bir değer için saat yönünde dönebilir ve Beyin içindeki Atalet Sensörünün rapor ettiği dönüş sayısına uyacak şekilde derece değerini artırmaya devam edecektir.

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Dönme değeri vurgulanmış şekilde gösterilir. Rotasyon değeri 0,47 olarak okunuyor.

Brain'in ekranındaki sensör kontrol panelinde, dönüş listelenen ikinci değerdir. Bu ekrandayken Beyni döndürürseniz değerlerin gerçek zamanlı olarak güncellendiğini göreceksiniz.

Beyin, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve Kontrol düğmesi vurgulanmış şekilde gösterilmektedir.

Beyin açıldığında ve Atalet Sensörü kalibre edildiğinde bu 0 dereceye ayarlanır. Robotunuzun dönüşünü sıfırlamak istiyorsanız Beyindeki onay düğmesini seçin. Bu, istikameti ve dönüşü 0 dereceye sıfırlayacak ve Atalet Sensörü sensör panosundaki tüm veriler bu yeni başlangıç konumunu temel alacaktır.

VEXcode IQ Blokları	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.turn_to_rotation(90, DERECE)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, derece); }
VEXcode IQ'da, robotu belirli bir derece kadar döndürmek için [Döndürme] bloğu, turn_to_rotation Python komutu ve turnToRotation C++ komutu kullanılabilir.

VEXcode IQ Blokları	VEXcode IQ Python
	Drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, derece); }
Sensör panosundaki kalibre seçeneğine benzer şekilde, dönüş değeri, proje [Sürücü dönüşünü ayarla] bloğu, set_rotationPython komutu veya setRotation C++ komutu kullanılarak çalıştırılırken ayarlanabilir.

Eğim, Yuvarlanma ve Sapma

Eğik bir okla Pitch'ini gösteren bir BaseBot diyagramı. Pitch yönü robotun yukarı veya aşağı bakması olarak düşünülebilir.

Eğim, yuvarlanma ve sapma, Beynin belirli bir eksen boyunca yönelim açısıdır. Eğim, y eksenini ve robotun ileri ve geri eğilme açısını temsil eder. Pitch değerleri -90 dereceden 90 dereceye kadar değişir.

Yuvarlanma hareketini gösteren kavisli bir ok bulunan bir BaseBot'un diyagramı. Yuvarlanma yönü robotun yan yatarak yuvarlanması olarak düşünülebilir.

Roll, x eksenini ve robotun sola ve sağa eğilme açısını temsil eder. Dönme değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.

Kavisli bir okla Yaw'ı gösteren bir BaseBot'un diyagramı. Sapma yönü robotun sağa ve sola bakması olarak düşünülebilir.

Yaw, robotun z eksenini ve açısal dönüşünü temsil eder. Sapma değerleri -180 dereceden 180 dereceye kadar değişir.

Eylemsizlik Sensörü Panosu açık ve Yuvarlanma, Eğim ve Sapma değerleri vurgulanmış şekilde beyin ekranı gösterilir.

Eğim, yuvarlanma ve sapma sensör panosunda yön ve dönüş altında gösterilir.

Pitch, Roll, Yaw Örnek Projesi küçük resminin ekran görüntüsü.

VEXcode IQ'daki Pitch, Roll, Yaw örnek projesi, Beynin y, x ve z eksenleri boyunca yönelim açısının nasıl tespit edileceğini göstermek için kullanılabilir. Dokunmatik LED, Beynin yönelim açısının eğimi, yuvarlanmayı ve yalpalamayı gösterecek şekilde nasıl değiştiğine bağlı olarak farklı renklere ayarlanacaktır.

VEXcode IQ'da örnek bir projenin nasıl açılacağı hakkında bilgi için aşağıdaki makalelerden birine bakın.

X, Y ve Z eksenlerindeki ivme

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve x, y ve z eksenlerindeki İvme değerleri vurgulanmış şekilde gösterilir. Bu değerler Pano'da ax, ay ve az olarak etiketlenir.

Sensör panosundaki bölümün hızlanması, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca hızlanma değerini bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca hızlanma, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "ax", "ay" ve "az" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bu raporların her biri -4,0 ile 4,0 Gs arasında bir aralıktadır.

Beyin bir yüzey üzerinde dururken kabaca -1,0 Gs'lik bir değer göreceksiniz. bu, dinlenme halindeyken Beyin üzerindeki yerçekimi kuvvetinden kaynaklanmaktadır.

Detecting Acceleration Örnek Projesi küçük resminin ekran görüntüsü.

VEXcode IQ'daki İvmeyi Tespit Etme örnek projesi, Beynin x, y ve z eksenleri boyunca ivmesinin nasıl tespit edileceğini göstermek için kullanılabilir. Dokunmatik LED, Beynin hangi eksene eğildiğine bağlı olarak farklı renkler gösterecektir.

VEXcode IQ'da örnek bir projenin nasıl açılacağı hakkında bilgi için aşağıdaki makalelerden birine bakın.

X, y ve z eksenlerindeki dönüş hızı

Beyin ekranı, Eylemsizlik Sensörü Gösterge Paneli açık ve x, y ve z eksenlerindeki dönüş hızı değerleri vurgulanmış şekilde gösterilir. Bu değerler Gösterge Tablosunda gx, gy ve gz olarak etiketlenir.

Sensör panosundaki bölümün jiroskop hızı, Atalet Sensörünün belirli bir eksen boyunca dönüş hızını bildirir. X, y ve z eksenleri boyunca dönüş hızı, sensör kontrol panelinin sağ tarafında "gx", "gy" ve "gz" kısaltmaları kullanılarak gösterilir. Bunların her biri saniyede -1000,0 ila 1000,0 derece arasında bir aralık bildirir.

VEXcode IQ Blokları	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode IQ'da, (Gyro hızı) bloğu, gyro_ratePython komutu ve gyroRate C++ komutu, bir proje çalışırken belirli bir eksenin dönüş hızını raporlamak için kullanılabilir.