VEX IQ Robotunuza eklemek üzere bir robot kolu oluşturmanın çeşitli yolları vardır. Robotik kol, hareket halindeyken insan koluna benzer şekilde çalışan bir mekanizma veya makinedir. Nesneleri almak, taşımak ve nakletmek için kullanılabilir. Robot kolları genellikle şasi üzerindeki bir kuleye bağlanır ve kolun ucundaki başka bir manipülatörü kaldırmak için kullanılır. Robotu yerden kaldırmak için kollar da kullanılabilir.
Motorlar genellikle kuleye monte edilir ve kolu hareket ettirmek için bir dişli takımını veya bir zincir ve dişli sistemini çalıştırır. Kollar ayrıca kaldırmaya yardımcı olmak için lastik bantlar kullanabilir. VEX IQ Robot kolları genellikle Kirişlerden veya Büyük Kirişlerden monte edilir. Kollar yalnızca tek bir monte edilmiş Kiriş seti olabilir veya iki kol, aralarında bir açıklık olacak şekilde yan yana eşleştirilebilir. Çifti bağlamak için Ayırıcılar veya Köşe Konektörleri kullanılarak yapılan çapraz destekler kullanılabilir.
VEX IQ Kitiyle oluşturabileceğiniz çeşitli silah örnekleri için aşağıya bakın.
Salıncak Kolu
Tek bir döner kol belki de montajı en kolay koldur. Bu, ClawBot IQ (1. nesil) buildbulunan kol türüdür. Uçtaki manipülatör, salınım kolunun hareketinin yayını takip eder. Sallanır kol tasarımının kulenin tepesinden geçerek robotun diğer tarafına ulaşması mümkündür.
Ancak bu hareket, düz kalması gereken pasif bir çatal, kepçe veya oyun parçasıyla ilgili bir sorun olabilir.
Bağlantı Kolları
Bağlantı kolları, bir kule ile bir uç kule arasında bağlantı sağlayan birden fazla döner çubuğu içeren kollardır.
- Bağlantılar genellikle bir paralelkenar oluşturacak şekilde oluşturulur.
- Bu çubuklar ve kuleler paralel bağlantıları arasında aynı miktarda mesafeye sahip olduklarında kollar kaldırıldığında paralel kalırlar. Bu, kolun kaldırdığı şeyi nispeten düz tutabilir. Ancak kol, kaldırılırken hafif bir yay çizerek hareket eder.
- Bu kolların kaldırma kapasiteleri sınırlıdır çünkü paralel çubuklar bir noktada birbirleriyle temasa geçecektir.
Bağlantı kolları şunları içerir: 4 çubuklu, 6 çubuklu, zincirli çubuk ve çift ters 4 çubuklu. Bu robot kolu varyasyonlarının örnekleri için aşağıya bakın.
4-Bar
4 çubuklu kol bir bağlantı koludur ve genellikle montajı en kolay bağlantı kolu türüdür. Bir kule bağlantısı, bir dizi paralel bağlantı kolu ve bir uç kule/manipülatör bağlantısından oluşur.
4 çubuklu kolun bir örneğini ClawBot'ta (2. nesil) bulabilirsiniz
6-Bar
6 çubuklu bir kol genellikle 4 çubuklu bir koldan daha yükseğe ulaşabilir, ancak yukarı doğru sallanırken daha uzağa uzanırlar ve dingil mesafesi yeterince büyük değilse robotun devrilmesine neden olabilirler.
Zincir-Bar
Zincir çubuk kolu, bir bağlantı kolu oluşturmak için dişlileri ve zinciri kullanır. Kulenin içinden kapaklı bir şaft geçmektedir. Kuleye ve şaft kapağının üzerine bir dişli monte edilmiştir. Bu, dişli kuleye bağlı kalırken milin dönmesine olanak tanır. Şaft kola sabitlenir ve kolu kaldırmak ve indirmek için zincir dişlisi/zincir sistemi veya dişli takımına sahip bir motor kullanılır.
Kolun diğer ucundan serbest dönen bir mil daha geçirilir. Uç manipülatör aynı boyuttaki ikinci bir dişliye monte edilir. Zincir, kolun dişlileri arasına bağlandığında, motor sistemi kolu döndürdüğü için zincir 4 çubuklu bir bağlantı gibi hareket eder.
Zincire açıklık sağlamak amacıyla dişlileri Kirişlere bağlamak için ara parçalı daha uzun pimler veya kısa ayırıcılar kullanmanız gerekebilir.
Zincir çubuk kolunun avantajı, bir araya gelerek yüksekliğini sınırlayan iki bağlantıya sahip olmamasıdır; ancak zincir çözülürse veya bağlantı kopması olursa kol başarısız olur.
Çift Ters 4-Bar
Çift ters 4 çubuklu kolun montajı en fazla planlamayı ve zamanı gerektirir. Kollara uygulanan kuvvetleri eşitlemek için neredeyse her zaman çift olarak birleştirilirler. Bu kolların montajı dört çubuklu bağlantıyla başlar. Uç bağlantı, dört çubuktan oluşan üst set için ikinci bir kule görevi görür.
Tipik olarak büyük bir Dişli alt 4 çubuğun üst bağlantısının uzak ucuna monte edilir ve başka bir büyük Dişli üst 4 çubuğun alt bağlantısının yakın ucuna monte edilir. Kol kaldırıldığında iki dişli birbirine geçer ve 4 çubuklu üst seti ters yönde alt sete doğru hareket ettirerek kolu yukarı doğru uzatır.
Çift ters 4 çubuklu kol tasarlarken, üstteki 4 çubuğun alttaki 4 çubuğun içine veya dışına geçebilmesi için açıklık sağlamak önemlidir. Bu, üst 4 çubuğun merkezi dişli sisteminin içine ve alt 4 çubuğun dişli sisteminin dışına monte edilmesiyle gerçekleştirilebilir.
- Dişlinin içine monte edilmiş üst 4 çubuk
- Dişlinin dışına monte edilmiş alt 4 çubuk.
Kol çifti arasında mümkün olduğunca çok sayıda çapraz destek sağlanması kolların sabit kalmasına yardımcı olacaktır.
Birçok çift ters 4 çubuklu tasarım, kaldırma motorunu/motorlarını 12T Dişliyle ikinci kuleye monte eder ve asansördeki büyük Dişlileri çalıştırır. Bununla birlikte şaseye bağlı sabit kuleler üzerinde veya her iki lokasyonda motor/dişli sistemleri ile kaldırılabilmektedir.
Çift ters 4 çubuk, tartışılan tüm kollar arasında en yüksek erişime ve en doğrusal kaldırmaya sahip olabilir. Bu tasarımla ulaşılabilecek aşırı yüksekliğe bağlı olarak, robotu kol tamamen uzatılmış şekilde sürerken dikkatli olunmalıdır, aksi takdirde robot devrilebilir.
Daha fazla bilgi için Up and Over STEM Laboratuvarı'ndaki Kol Tasarımı Videosu ve Ders Özeti bakın.