IQ Mesafe Sensörü (2. nesil), IQ robot platformuyla tam entegrasyon için tasarlanmış güçlü IQ sensörlerinden biridir. Bu sensör, sensörün ön kısmı ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçmek için sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi kullanır.
Sensörün Tanımı
IQ Mesafe Sensörü (2. nesil) aşağıdaki yeteneklere sahiptir:
- Mesafe ölçümü: Sensör, sensörün ön kısmı ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçmek için sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi kullanır. Mesafe, Brain'in Sensör Kontrol Panelinde inç veya santimetre cinsinden, VEXcode IQ'da ise inç veya milimetre cinsinden bildirilir.
- Nesneyi algıla: Sensör aynı zamanda bir nesnenin yakınında olduğunu algılamak için de kullanılabilir.
- Nesnenin göreceli boyutunu belirleyin: Sensör, algılanan bir nesnenin göreceli boyutunu belirlemek için de kullanılabilir. Bir nesnenin yaklaşık boyutu küçük, orta veya büyük olarak bildirilir.
- Nesne hızını raporla: Sensör, sensöre yaklaşan bir nesnenin veya bir nesneye yaklaşan sensörün saniyede metre cinsinden hızını hesaplamak ve raporlamak için kullanılabilir.
Sensör yuvasının arkasında, sensörü bir robota monte ederken esneklik sağlamak için beş delik bulunur.
Sensörün ön yüzünde mesafeyi ölçmek için lazer ışınının gönderilip alındığı küçük bir pencere bulunur.
Mesafe Sensörünün (2. nesil) IQ Brain ile çalışabilmesi için sensörün Akıllı Bağlantı Noktasının ve IQ Brain'in Akıllı Bağlantı Noktasının bir Akıllı Kablo ile bağlanması gerekir.
Sensör, IQ Brain'deki 12 Akıllı Bağlantı Noktasından herhangi biriyle çalışacaktır.
Bir IQ Akıllı Kabloyu bağlantı noktalarına bağlarken, kablonun konektörünün bağlantı noktasına tam olarak takıldığından ve konektörün kilitleme tırnağının tamamen yerine oturduğundan emin olun.
Mesafe Sensörü (2. nesil) Nasıl Çalışır?
IQ Mesafe Sensörü (2. nesil), sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi gönderir ve darbenin yansıması için gereken süreyi ölçer. Bu mesafenin hesaplanmasına olanak sağlar.
Sensörün Sınıf 1 Lazeri, modern cep telefonlarında kafa algılama için kullanılan lazerlere benzer. Lazer, sensörün çok dar bir görüş alanına sahip olmasını sağlar, böylece algılama her zaman doğrudan sensörün önünde olur.
Sensörün ölçüm aralığı 20 milimetre (mm) ila 2.000 milimetre (mm) arasındadır (0,79 inç ila 78,74 inç). 200 milimetrenin (mm) altında doğruluk yaklaşık +/‐15 milimetredir (mm); 200 milimetrenin (mm) üzerinde doğruluk yaklaşık %5'tir.
IQ Brain'in, robotun davranışını kontrol etmek amacıyla sensörün okumalarını kullanması için bir kullanıcı programı oluşturmak amacıyla Mesafe Sensörünün (2. nesil) VEXcode IQ ile eşleştirilmesi gerekir.
IQ Brain, bir kullanıcı projesiyle birlikte Mesafe Sensörü (2. nesil) okumalarını aşağıdakilere dönüştürmek için kullanılabilir:
- Bir nesneye olan mesafe santimetre, milimetre veya inç cinsinden ölçülür.
- Saniyede metre cinsinden nesne hızı.
- Nesne boyutu küçük, orta veya büyüktür.
- Nesne bulundu.
Mesafe Sensörünün Kurulumu (2. nesil)
Atama
Mesafe Sensörünün (2. nesil) yerleşimi doğru okumalar elde etmek için çok önemlidir.
Sensör ön yüzündeki küçük sensör penceresinin önünde robot üzerinde herhangi bir yapı olmadığından emin olun.
Sensörün önünde, ölçülen herhangi bir nesne ile sensör arasında açık bir yol olması gerekir.
Okuma Mesafe Sensörü (2. nesil) Değerleri
IQ Brain'deki Cihazlar ekranını kullanarak Mesafe Sensörü'nün (2. nesil) bildirdiği bilgileri görmek faydalıdır.
Sensör Pano'sundan Mesafe Sensörü (2. nesil) panosu en yakın nesnenin mesafesini inç veya santimetre olarak bildirir.
İnç ve santimetre arasında geçiş yapmak için Beyin'deki Kontrol düğmesini seçerek birimler değiştirilebilir.
Sensör Pano'sunu kullanmak için bu makaledeki adımları izleyin.
VEXcode IQ'da Mesafe Sensörünün (2. nesil) Aygıt Olarak Eklenmesi
Bir sensör bir programlama diliyle kullanıldığında, o dil içinde yapılandırılması gerekir.
VEXcode IQ ile bu, Aygıtlar penceresindeki 'Bir aygıt ekle' özelliğini kullanarak gerçekleştirilir.
Mesafe Sensörünü (2. nesil) yapılandırmaya eklemek için bu makaledeki adımları izleyin.
Mesafe Sensörü (2. nesil) projenize eklendiğinde, yeni bir sensör bloğu seti kullanılabilir hale gelecektir.
Mesafe Sensörü (2. nesil) ile ilgili 'Algılama' kategorisindeki bloklar hakkında daha fazla bilgi için Yardım bilgilerine bakın (Blok projesi veya C++ projesi).
Mesafe Sensörünün Yaygın Kullanımları (2. nesil)
Mesafe Sensörü (2. nesil), robotun davranışını değiştirmek için kullanılabilecek çeşitli ölçümler üretebilir. Bu özellikler şunları içerir:
Bir nesneyi algılama
Bu özellik, robotunuzun Mesafe Sensörünün (2. nesil) menziline giren bir nesneyi algılamasına olanak tanır. Mesafe Sensörü (2. nesil), bulunan bir nesneye yaklaşık 1000 mm'den daha yakın bir mesafede olduğunda rapor verecektir.
Solda gösterilen örnek proje, ön tarafına monte edilmiş Mesafe Sensörü (2. nesil) olan bir robotun, küp gibi bir nesneyi algılayana kadar dönmesini ve ardından nesne tarafından algılandıktan sonra ileri gitmesini kodlamak için kullanılır. sensör.
Bir nesneye olan mesafe
Bu, sensörün önü ile bir nesne veya bariyer/duvar arasında bir ölçüm sağlar.
Solda gösterilen örnek proje, ön tarafa monte edilmiş Mesafe Sensörü (2. nesil) ve pençe takılı bir robotu kodlamak için kullanılır. Robot, bir nesnenin sensörden 75 mm'den daha az uzakta olduğunu algılayana kadar hareket edecek, ardından Pençeyi nesnenin etrafına kapatacaktır. Bu örnek, robotun önünde bir nesne olduğu biliniyorsa ve robotun bu nesneyi toplamak için ileri gitmesini istiyorsanız faydalı olacaktır.
Bir nesnenin sensörden ne kadar uzakta olduğunu belirlemek ve bu parametreyi projede kullanmak için IQ (2. nesil) Beyindeki Sensör Kontrol Panelini kullanın. Sensör Pano'sunu kullanma hakkında daha fazla bilgi için bu makaleye bakın.
Nesne hızını raporla
Bu özellik, sensöre yaklaşan bir nesnenin veya bir nesneye yaklaşan sensörün saniyede metre cinsinden hızının ölçülmesini sağlar.
Yaklaşan bir cisimle hız değişimini gözlemlemek için soldaki örnek kullanılabilir. Bu projede bilgiler Beynin ekranına yazdırılacak. Beyin, Mesafe Sensörü (2. nesil) tarafından bir nesne algılandığında ve bu nesnenin metre/saniye cinsinden hızını yazdıracaktır. Değişen sayıları daha doğru görebilmek için baskı hassasiyeti 0,1 olarak ayarlanmıştır.
Bir küpü sensöre yaklaştırıp uzaklaştırarak bu projeyi test edin. Nesne ve/veya sensör birbirinden uzaklaşırken hız değerleri negatif olacaktır.
Nesnenin göreceli boyutunu belirleme
Bu özellik, robotunuzun sensörün okumasına bağlı olarak bir nesneyi küçük, orta veya büyük olarak tanımlamasına olanak tanır.
Soldaki bu örnek, Beyindeki bir nesnenin göreceli boyutunu yazdırmak için [If Then else] ve [Print] bloklarını kullanır. Sensörün önüne çeşitli nesneler yerleştirin ve boyut tanımlamasını gerçek zamanlı olarak görmek için Brain'in ekranındaki okumalara bakın.
Bir nesnenin göreceli boyutunu belirlemek için sensör, sensöre geri yansıyan ışık miktarı hakkındaki bilgileri kullanır. Boyutun en doğru temsilini elde etmek için nesneler sensörden 100 mm ila 300 mm (yaklaşık 4-12 inç) uzağa yerleştirilmelidir.
Mesafe Sensörünün (2. nesil) Yarışma Robotunda Kullanımı
Mesafe Sensörü (2. nesil), rekabet robotlarına üstün bir rekabet avantajı sağlayacaktır. Çevre duvarına olan mesafeyi tespit etme ve bir robotun hızını ölçebilme yeteneği, otonom rutinler tasarlarken çok fazla bilgi sağlayacaktır. Nesne tespiti ve nesnenin göreceli boyutunun belirlenmesi, oyun parçalarının ve/veya hedeflerinin tespiti konusunda yararlı bilgiler sağlayacaktır.
Örneğin, 2021 - 2022 VEX IQ Challenge, Pitching In'de, geri giderken duvarları algılamak için robotunuzun arkasına bir Mesafe Sensörü (2. nesil) monte edilebilir.
Bu, özellikle topu girişe alırken, geriye doğru sürerken ve ardından topu kaleye fırlatmak için dönerken hareketleri otomatikleştirmeye yardımcı olabilir.
VEX IQ Mesafe Sensörü (2. nesil) hangi uygulama için kullanılırsa kullanılsın, ekipler için memnuniyetle karşılanacak bir eklenti olacağına şüphe yok.
Sensör değerlerinin işlevi kullanıcının hayal gücüne açıktır.