IQ Optik Sensör, IQ robot platformuyla tam entegrasyon için tasarlanmış güçlü IQ sensörlerinden biridir.
Sensörün Tanımı
IQ Optik Sensör aşağıdaki sensörlerin birleşimidir:
- Ortam ışığı sensörü: Sensörün algıladığı mevcut ortam ışığı miktarını bildirir. Bu, bir odanın parlaklık seviyeleri veya belirli bir nesnenin parlaklığı olabilir.
- Renk sensörü: Renk bilgisi RGB (Kırmızı, Yeşil, Mavi), renk tonu ve doygunluk veya gri tonlamalı olarak mevcuttur. Renk algılama, nesne 100 milimetreden (mm) daha yakın olduğunda en iyi şekilde çalışır.
- Yakınlık sensörü: Yakınlık sensörü, entegre bir IR LED'den kaynaklanan yansıyan IR (kızılötesi) enerjiyi ölçer. Bu nedenle değerler ortam ışığına ve nesne yansımasına göre değişecektir.
Optik Sensör ayrıca beyaz LED'ler içerir.
Bu LED'ler açılıp kapatılabilir veya belirli bir parlaklık yüzdesine ayarlanabilir.
Bu, çevredeki ışık koşullarından bağımsız olarak renkleri algılarken tutarlı bir ışık kaynağı sağlar.
Sensör yuvasının arkasında, sensörü bir robota monte ederken esneklik sağlamak için beş delik bulunur.
Sensörün ön yüzünde Optik Sensörlerin bulunduğu küçük bir pencere bulunmaktadır.
Optik Sensörün IQ Brain ile çalışabilmesi için sensörün Akıllı Bağlantı Noktasının ve IQ Brain'in Akıllı Bağlantı Noktasının bir Akıllı Kablo ile bağlanması gerekir.
Optik Sensör, IQ Brain'deki 12 Akıllı Bağlantı Noktasından herhangi biriyle çalışacaktır.
Bir IQ Akıllı Kabloyu bağlantı noktalarına bağlarken, kablonun konektörünün bağlantı noktasına tam olarak takıldığından ve konektörün kilitleme tırnağının tamamen yerine oturduğundan emin olun.
Optik Sensör Nasıl Çalışır?
IQ Optik Sensör, ışık enerjisini alır ve enerjiyi elektrik sinyallerine dönüştürür. Sensörün dahili elektroniği (bir donanım durumu makinesi), bu sinyalleri IQ Brain tarafından giriş olarak alınacak çıkış sinyallerine dönüştürür.
Daha önce bahsedildiği gibi:
- Sensörün renk algılaması, nesne 100 milimetreden (mm) veya yaklaşık 3,9 inçten daha yakın olduğunda en iyi şekilde çalışır.
- Yakınlık sensörü yansıyan IR ışık yoğunluğunu ölçer. Bu, değerlerin ortam ışığına ve nesne yansımasına göre değişmesine neden olacaktır.
IQ Brain'in robotun davranışını kontrol etmek amacıyla sensörün okumalarını kullanması için bir kullanıcı programı oluşturmak amacıyla Optik Sensörün VEXcode IQ ile eşleştirilmesi gerekir.
Bir kullanıcı programıyla birlikte çalışan IQ Brain, Optik Sensörle birlikte şu amaçlarla kullanılabilir:
- Sensörün beyaz LED ışıklarını açın veya kapatın.
- Beyaz LED ışıkların güç yüzdesini ayarlayın.
- Bir nesneyi algılayın.
- Bir rengi algılayın.
- Ortam ışığının parlaklığını yüzde olarak ölçün.
- Bir rengin tonunu derece cinsinden ölçün.
Optik Sensörün Kurulumu
Atama
Doğru okumalar elde etmek için Optik Sensörün yerleşimi çok önemlidir.
Sensörün ön yüzündeki küçük Optik Sensör penceresinin önünde robot üzerinde herhangi bir yapı olmadığından emin olun.
Sensörün önünde, ölçülen herhangi bir nesne ile sensör arasında açık bir yol olması gerekir.
Optik Sensör Değerlerinin Okunması
Optik Sensörün rapor ettiği bilgileri görmek için IQ Brain'deki Cihazlar ekranını kullanmak faydalı olacaktır.
- LED: LED'lerin geçerli parlaklık yüzdesidir. 0 kapalı ve %100 tamamen açık.
- BRT: odadaki ortam ışığının veya bir nesnenin parlaklık yüzdesi
- PROX: bir nesnenin yakın veya uzak yakınlığı
-
Hue: , 0 - 359 derece arasında bir renk tonu değeridir. Her renk tonu değerinin bir renk tonu ilişkisi vardır.
Sensör Pano'sunu kullanmak için bu makaledeki adımları izleyin.
VEXcode IQ'da Optik Sensörün Aygıt Olarak Eklenmesi
Bir sensör bir programlama diliyle kullanıldığında, o dil içinde yapılandırılması gerekir.
VEXcode IQ ile bu, Aygıtlar penceresindeki 'Bir aygıt ekle' özelliğini kullanarak gerçekleştirilir.
Optik Sensörü yapılandırmaya eklemek için bu makaledeki adımları izleyin.
Projenize Optik Sensör eklendiğinde, yeni bir sensör bloğu seti kullanılabilir hale gelecektir.
Optik Sensör ile ilgili 'Algılama' kategorisindeki bloklar hakkında daha fazla bilgi için Yardım bilgilerine bakın (Bloklar projesi veya C++ projesi).
Optik Sensörün Yaygın Kullanımları
Optik Sensör, robotun davranışını değiştirmek için kullanılabilecek çeşitli ölçümler üretebilir. Bu özellikler şunları içerir:
Bir nesneyi algıla
Bu özellik, robotunuzun Optik Sensör menziline giren bir nesneyi algılamasını sağlar.
Solda gösterilen örnek proje, ön tarafına monte edilmiş bir Optik Sensöre sahip bir robotu, küp gibi bir nesneyi algılayana kadar sürecek ve ardından nesne Optik Sensör tarafından algılandığında sürüşü durduracak şekilde kodlamak için kullanılır.
Bir rengi algıla
Optik Sensör ayrıca robotunuzun bir nesnenin rengini tanımlamasını sağlar.
Robotunuza bir Dokunmatik LED takıldığında ve Optik Sensör ile birlikte kullanıldığında, robot renkli bir küp gibi bir nesneyi algılayana kadar dönecek şekilde kodlanabilir.
Örneğin robotun 5 saniye boyunca dönmeyi bırakması kodlanabilir ve Dokunmatik LED, algılanan nesnenin rengine uyacak şekilde parlayacak şekilde kodlanabilir.
Ortam ışığını ölçün
Bu özellik robotunuzun etrafındaki ışığın parlaklığını ölçmesine olanak tanır.
Solda gösterilen örnek proje, bir odadaki ışıklar açıkken bir robotu daire şeklinde sürmek ve ışıklar kapatıldığında robotun sürüşünü durdurmak için kullanılır.
Ton değerini ölçün
Bu özellik, robotunuzun bir nesnenin renginin tonu için bir sayı sağlamasına olanak tanır.
Optik Sensör, soldaki renk tekerleğine göre karşılık gelen renk tonu değerini 0 ile 359 arasında derece cinsinden bildirir.
Bu, genelleştirilmiş kırmızı, yeşil veya mavi tanımlamaya kıyasla daha hassas bir renk ölçümü sağlar.
Optik Sensörün Yarışma Robotunda Kullanımı
Optik Sensör, rekabet robotları için mükemmel bir rekabet avantajı sağlayacaktır. Nesneleri ve renklerini tespit etme yeteneği, otonom rutinler tasarlarken çok fazla bilgi sağlayacaktır. Bir nesnenin varlığı ve renk tonu, oyun parçalarının ve/veya hedeflerinin tespit edilmesinde yararlı bilgiler sağlayacaktır.
Örneğin, 2021 - 2022 VEX IQ Challenge, Pitching In'de, robotunuzun girişini taramak için bir Optik sensör açılı hale getirilebilir.
Girişte bir top algılanır algılanmaz, bu, topu fırlatmak için robotun kolunu otomatik olarak açabilir.
VEX IQ Optik Sensör hangi uygulama için kullanılırsa kullanılsın, ekipler için memnuniyetle karşılanacak bir eklenti olacağına şüphe yok.
Sensör değerlerinin işlevi kullanıcının hayal gücüne açıktır.