Pnömatikleri V5 kontrol cihazınızla kontrol etmek özelleştirilmiş bir proje gerektirir. Bu makalede VEXcode V5 projesinin nasıl oluşturulacağı anlatılacaktır.
Projenizi Yapılandırma
Cihazlar penceresini açmak için Cihazlar düğmesini seçin.
'Cihaz ekle'yi seçin.
Pnömatik sisteminizi kontrol etmek amacıyla VEXcode V5 projenizi başlatmak için iki cihazı yapılandırmanız gerekecektir.
Denetleyici cihazını eklemeniz gerekecektir.
Bir Denetleyici aygıtının yapılandırılması hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesi'ndeki VEXcode V5'te V5 Denetleyicisinin Yapılandırılması makalesine bakın.
Ayrıca 3 Kablolu cihazın Dijital çıkışını da eklemeniz gerekecektir.
Dijital çıkış cihazının yapılandırılması hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesi'ndeki VEXcode V5'te 3 Kablolu Dijital Giriş ve Dijital Çıkış Cihazlarının Yapılandırılması makalesine bakın.
Pnömatik Silindirinizi İki Kontrol Düğmesiyle Kontrol Edin
Sürücülerin robotlarındaki pnömatikleri kontrol etmek için kullandıkları yaygın olarak tercih edilen iki yöntem vardır.
Bunun bir yolu, kontrol ünitesinde iki farklı düğme kullanmaktır: pnömatik silindiri uzatmak için bir düğme ve pnömatik silindiri geri çekmek için bir düğme. Kontrolördeki 2 düğmeyi kullanarak pnömatik silindirinizi kontrol etmek için VEXcode V5 projenize aşağıdakiler eklenebilir.
Algılama araç kutusundan, [başlatıldığında] bloğuna ayarlanmış bir dijital çıkış bloğu ekleyin.
[dijital çıkışı ayarla] bloğu 'düşük' olarak ayarlanmalıdır. Bu, pnömatik silindirinizin projeye tamamen geri çekilmiş olarak başlamasını sağlayacaktır.
Olaylar araç kutusundan bir [Denetleyici düğmesine basıldığında] bloğu ekleyin.
Pnömatik silindiri uzatmak için kullanmayı tercih ettiğiniz kontrol cihazı düğmesini seçin.
Bu örnekte L1 düğmesi kullanılmıştır.
Bir [set DigitalOut] bloğu ekleyin.
Dijital çıkış ayarı için 'yüksek'i seçin.
Bu, kontrol ünitesindeki L1 düğmesine basıldığında pnömatik silindirin uzamasına neden olacaktır.
Olaylar araç kutusundan başka bir [Denetleyici düğmesine basıldığında] bloğu ekleyin.
Pnömatik silindiri geri çekmek için kullanmayı tercih ettiğiniz kontrol cihazı düğmesini seçin.
Bu örnekte L2 düğmesi kullanılmıştır.
Bir [set DigitalOut] bloğu ekleyin.
Dijital çıkış ayarı için bunu 'düşük' olarak bırakın.
Bu, kontrol ünitesindeki L2 düğmesine basıldığında pnömatik silindirin geri çekilmesine neden olacaktır.
Projeyi kaydedin, V5 Robot Brain'e indirin ve kontrol cihazınızı kullanarak pnömatik silindir üzerindeki kontrolünüzü test etmek için projeyi çalıştırın.
VEXcode V5 projelerini kaydetme, indirme ve çalıştırma hakkında daha fazla bilgi için lütfen VEX Kütüphanesi'nin Blok Projelerini Açma ve Kaydetme bölümüne bakın.
Pnömatik Silindirinizi Tek Bir Kontrol Düğmesiyle Kontrol Edin
Sürücülerin robotlarındaki pnömatiği kontrol etmek için kullandıkları diğer bir tercih edilen yöntem ise tek bir düğme kullanmaktır: düğmeye basıldığında pnömatik silindiri uzatır ve tekrar basıldığında pnömatik silindiri geri çeker. Kontrolördeki tek bir düğmeyi kullanarak pnömatik silindirinizi kontrol etmek için VEXcode V5 projenize aşağıdakiler eklenebilir.
Algılama araç kutusundan, [başlatıldığında] bloğuna ayarlanmış bir dijital çıkış bloğu ekleyin.
[dijital çıkışı ayarla] bloğu 'düşük' olarak ayarlanmalıdır. Bu, pnömatik silindirinizin projeye tamamen geri çekilmiş olarak başlamasını sağlayacaktır.
Değişkenler araç kutusundan Boolean Yap'ı seçin.
Bu örnek için Boolean'ı: digitaloutON olarak adlandıracağız.
Bir [set digitaloutON] bloğu ekleyin.
Boolean değerini <true>olarak ayarlayın.
Etkinlikler araç kutusundan bir {when Controller button pressed} bloğu ekleyin.
Pnömatik silindiri uzatmak için kullanmayı tercih ettiğiniz kontrol cihazı düğmesini seçin.
Bu örnekte L1 düğmesi kullanılmıştır.
Kontrol araç kutusundan bir [if Then else] bloğu ekleyin
If'e <digitaloutON> Boolean ekleyin.
C bloğunun 'sonra' kısmına bir [set DigitalOut] bloğu ekleyin.
[set DigitalOut] bloğunu 'yüksek' olarak değiştirin.
C bloğunun 'diğer' kısmına bir [set DigitalOut] bloğu ekleyin.
[set DigitalOut] bloğunu 'düşük' olarak bırakın.
Bir [set digitaloutON] bloğu ekleyin.
Boolean'ı <false>olarak değiştirin.
Bu, Boolean'ı değiştirecek ve böylece L1 düğmesine bir sonraki basışınızda koşul, kontrol C bloğunun 'diğer'ine gidecektir.
Başka bir [set digitaloutON] bloğu ekleyin.
Boolean'ı <true>olarak bırakın.
Bu, Boolean'ı değiştirecek ve böylece L1 düğmesine bir sonraki basışınızda koşul, kontrol C bloğunun 'sonra'sına gidecektir.
Kontrol araç kutusundan, [if Then else] C bloğunun her iki bölümüne de bir [wait] bloğu ekleyin.
Her [bekleme] bloğunda değeri (0,1) saniye olarak değiştirin.
Bu, koşulun basılan düğmeyi algılaması için kısa bir süre tanıyacaktır.
Düğme basıldığında pnömatik silindiri uzatacak ve tekrar basıldığında pnömatik silindiri geri çekecektir.
Projeyi kaydedin, V5 Robot Brain'e indirin ve kontrol cihazınızı kullanarak pnömatik silindir üzerindeki kontrolünüzü test etmek için projeyi çalıştırın.
VEXcode V5 projelerini kaydetme, indirme ve çalıştırma hakkında daha fazla bilgi için lütfen VEX Kütüphanesi'nin Blok Projelerini Açma ve Kaydetme bölümüne bakın.
Robotunuzun saha kontrol sistemi kullanan bir yarışmada kullanıma hazır hale gelmesinden önce, pnömatik silindirlerinizi kontrol edecek blokların Yarışma Şablonu için örnek bir projede yeniden oluşturulması gerekecektir.
Yarışma şablonu hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki VEXcode V5'te Blok Yarışma Şablonunun Kullanılması makalesine bakın.
Bu projeler hem Tek etkili hem de Çift etkili pnömatik silindirleri kontrol etmek için kullanılabilir. İki pnömatik silindir bir Solenoid valfe "T" bağlantı elemanı kullanılarak bağlanırsa, her iki silindir de aynı blok seti tarafından kontrol edilecektir.
Not: V5 Robot Beynindeki 3 Kablolu bağlantı noktası, proje durdurulduğunda Dijital giriş bağlantı noktasına geri dönecektir. Bu, yeterli artık hava basıncı varsa pnömatik silindirin uzamasına neden olabilir. Bunu önlemek için, projeyi durdurmadan önce Parmak Valfını kapalı konuma getirerek veya Schrader Lastik Valfının çekirdeğine bastırarak hava basıncını boşaltın.