VEXcode V5'te GPS Sensörünü Yapılandırma – VEX Kütüphanesi

Game Positioning System™ (GPS) Sensöründen gelen verileri bir projede kullanabilmek için öncelikle sensörün VEXcode V5'te cihaz olarak eklenmesi gerekmektedir. Bu makale, VEXcode V5'te GPS Sensörünün nasıl yapılandırılacağını anlatacaktır. Bu makalede ele alınan kavramları öğrenmek için aşağıdaki videoyu izleyin.

VEXcode V5'te GPS Sensörünün Yapılandırılması

Bir Cihaz Ekle

VEXcode V5ile programlamaya başlandığında, GPS Sensörü için bloklar yapılandırılana kadar Araç Kutusu'nda görünmeyecektir. GPS Sensörünü yapılandırmak için onu projenize bir cihaz olarak ekleyin.

VEXcode V5 araç çubuğunda, Kod Görüntleyici ve Yazdırma Konsolu simgeleri arasında Aygıtlar simgesi vurgulanmıştır.

Cihazlar simgesini seçin.

VEXcode V5 Cihazlar menüsü, "Cihaz ekle" düğmesi vurgulanmış halde.

seçin Bir cihaz ekleyin.

VEXcode V5 Cihazlar menüsü, Cihaz ekle düğmesi seçildikten sonra görüntülenir. GPS seçeneği vurgulanmıştır.

GPSseçin.

VEXcode V5 Aygıtlar menüsü, GPS Sensörü için Akıllı Bağlantı Noktası seçeneklerini göstermektedir. Bu örnekte, 1 numaralı Akıllı Bağlantı Noktası vurgulanmıştır.

V5 Robot Beyninde GPS Sensörünün takılı olduğu Akıllı Bağlantı Noktasını seçin.

VEXcode V5 Cihazlar menüsü, Akıllı Bağlantı Noktaları seçildikten ve GPS Ayarları ekranı görüntülendikten sonra. Aşağıda, Tamam düğmesi vurgulanmıştır.

GPS Sensörünü ofsetleri ayarlamadan bir cihaz olarak eklemek içinTamamseçin.

GPS Sensör Ofsetleri hakkında daha fazla bilgi edinmek için aşağıdaki bölümü okuyun.

GPS Sensör Ofsetleri

Ofset nedir?

Yapılandırmada ofset bilgisi ekleme seçeneğiniz var. Ofset, robot üzerindeki bir referans noktası ile GPS Sensörünün konumu arasındaki farktır. Referans noktası, dönüş merkezi noktası veya robotun kolu gibi robotunuzdaki anlamlı bir konumdur. Bunun neden önemli olduğunu düşünelim. Aşağıdaki örnekler, 2024-2025 VEX V5 Robotik Yarışması (V5RC) oyunu High Stakes'in Kahraman Botu Axel'ı göstermektedir.

Telafiler neden değerli bir araçtır?

GPS Sensörünün referans noktasına (Axel'in kolu) göre konumunun ofsetlerini ayarlamak, Axel'in kolunu robotun arkası yerine istediğiniz bir konuma yerleştirmenizi sağlar. VEXcode, GPS Sensöründen gelen verileri projenizdeki referans noktasına karşılık gelen değerleri kullanacak şekilde dönüştürmek için ofset bilgilerini kullanır.

Ofsetler, robotunuz ve projeniz için anlamlı bir konuma göre gezinirken, sensörden en doğru verileri almak için GPS Sensörünün önerilen konumlandırmasını (arkada ve robotun arkasına bakacak şekilde) kullanmanızı sağlar.

Referans noktanızın nerede olduğuna ve robotunuzdaki GPS Sensörünün pozisyonuna bağlı olarak, sensör X ekseninde ve/veya Y ekseninde kaymış olabilir.

Axel robotunun yukarıdan görünümü. Robotun sağ arka kısmındaki GPS sensörünü yeşil bir kutucuk vurguluyor. Robotun ön tarafında, kolunun üstünde dairesel bir nokta bulunmaktadır.

Axel'in bu görüntüsünde, GPS Sensörü robotun sağ arka tarafında yer alıyor (yeşil kutuyla vurgulanmış). Örnek bir referans noktası burada Axel'in kolunda, yeşil bir noktayla vurgulanarak gösterilmiştir.

Oyun alanındaki Axel robotunun yukarıdan görünümü. Sensör robotun arkasına bakıyor ve bu da koyu yeşil bir okla gösteriliyor. Robotun referans noktası ise karşı tarafta, noktalı yeşil okla gösterilmektedir.

GPS Sensörünün görüş alanının referans noktasına göre açısının da dikkate alınması önemlidir.

GPS Sensörü için önerilen konumu kullanarak, sensör burada yeşil okla gösterildiği gibi Axel'in arkasına bakacaktır.

Referans noktası ise robotun ön tarafının ters yöne bakacak şekilde hizalanmasıdır. GPS Sensöründe ayrıca bir Açı Ofseti de var.

X ve Y Ofsetlerinin Ölçülmesi

Yapılandırmanıza ofseti ekleyerek, VEXcode V5 projenizde kullanılan GPS Sensör değerleri, ofseti ve robotunuzun Sahadaki istediğiniz referans noktasının konumunu yansıtacak şekilde otomatik olarak ayarlanacaktır.

GPS Sensörü, robotunuzdaki sensörün montaj yerine bağlı olarak x ekseninde ve/veya y ekseninde ofsetlenebilir.

GPS sensörünün etrafındaki yeşil vurgulu kutuyu ve robotun kolunun üzerindeki yeşil daireyi gösteren Axel robotunun üstten görünümü. Axel'in üzerine bir X ve Y ızgarası yerleştirilir ve Axel'in kolunun üzerindeki yeşil dairenin ızgaranın merkezi (0,0) olduğunu gösterir. GPS Sensörü etrafındaki vurgulanan yeşil kutu, ızgaranın negatif Y ve pozitif X eksenlerindedir.

Axel örneğinde GPS Sensörü robotun kolundaki referans noktasının arkasında ve sağında yer almaktadır.

Axel robotunun aynı yukarıdan aşağıya görüntüsü. Mavi Y ekseni oku Y ekseni boyunca aşağıya doğru robotun arkasına doğru hareket eder. Kırmızı X ekseni oku, vurgulanan GPS sensörünün merkezine doğru sağa yönelmektedir.

Bu, sensörün hem X ekseni (kırmızı okla gösterilmiştir) hem de Y ekseni (mavi okla gösterilmiştir) boyunca ofset olduğu anlamına gelir.

Axel robotunun aynı yukarıdan görünüşü. Kesikli çizgi, vurgulanan GPS sensörünün X konumunu gösterir. Bir etiket, noktalı çizginin X ekseni üzerindeki konumunun 50 mm olduğunu göstermektedir.

X Ofseti

Axel'de GPS Sensörü, robot kolundaki referans noktasına göre pozitif x ekseninde yaklaşık 50 mm'lik bir mesafeye monte edilmiştir.

X Ofseti ise 50mm'dir.

Axel robotunun aynı yukarıdan görünüşü. Kesikli çizgi, vurgulanan GPS sensörünün Y konumunu gösterir. Bir etiket, GPS sensörünün Y eksenindeki konumunun -320 mm olduğunu göstermektedir.

Y Ofseti

Axel'de GPS Sensörü, robot kolundaki referans noktasına göre negatif y ekseninde yaklaşık 320 mm'lik bir mesafeye monte edilmiştir.

Y Ofseti bu durumda –320 mm olur.

Açı Ofsetini Ölçme

Bir dairenin ortasında duran Axel robotunun yukarıdan görünümü; robotun önünde 0, sağında 90, arkasında 180 ve solunda 270 bulunmaktadır. GPS Sensörü, 180 dereceyi gösteren bir ok içeren yeşil bir kutu ile vurgulanmıştır. Robotun kolunun üzerinde yeşil bir daire ve 0'ı işaret eden bir ok var.

GPS Sensörü aynı zamanda yön değerlerini de rapor eder. Ancak GPS Sensörü robotun ileri doğru baktığı yönün tersine bakıyor. Bu, başlık değerlerinin robotta öne bakan referans noktasının değerlerinin tersi olacağı anlamına gelir.

GPS Sensörünün başlığını robot üzerindeki referans noktasının ileri yönüyle hizalamak için Açı Ofsetini ayarlayabilirsiniz.

Axel'de Açı Ofseti 180º olacaktır.

Not: GPS Sensörünün önerilen konumlandırmasına bağlı olarak, yapılandırma varsayılan olarak Açı Ofsetini 180º'ye ayarlayacaktır.

Yapılandırmada Ofsetlerin Girilmesi

VEXcode V5 Cihazları penceresinde GPS Ayarları gösterilmektedir. X Ofseti, Y Ofseti ve Açı Ofseti seçenekleri vurgulanmıştır. Bu değerleri görselleştirmeye yardımcı olması için sağda örnek bir robot üzerindeki GPS sensörünün diyagramı bulunmaktadır.

X, Y ve Açı Ofsetlerini değiştirme seçenekleri mevcuttur.

X ve Y Ofsetleri

Bu videoda gösterildiği gibi, yapılandırmada X Ofseti 50 mm olarak ayarlanacaktır.

Ofset değeri değiştirildiğinde, robot simgesinin sağında bulunan GPS Sensörünün grafiksel konumu buna göre ayarlanır. (Grafiksel konumun yalnızca bir örnek olduğunu ve belirli bir ölçeğe ait olmadığını unutmayın.)

Y ekseni ofseti, bu videoda gösterildiği gibi -320 mm olarak ayarlanacaktır.

Ofset değeri değiştirildiğinde, sağdaki robot simgesindeki GPS sensörünün grafiksel konumu da buna göre ayarlanır. (Grafikteki konumun yalnızca bir örnek olduğunu ve belirli bir ölçeğe göre gösterilmediğini lütfen unutmayın.)

Açı Ofseti

VEXcode V5 Cihazları penceresinde GPS Ayarları gösterilmektedir. Açı Ofseti seçeneği vurgulanmıştır ve bu örnekte 180 dereceye ayarlanmıştır.

Yapılandırmadaki Açı Ofseti varsayılan olarak GPS Sensörünün önerilen yönüne göre 180º olarak ayarlanır. Bu, VEXcode'da GPS Sensörünün bildirilen başlıklarının robotun başlığıyla hizalanacağı anlamına gelir.

Yapılandırmada robot simgesinin üzerinde görüş alanını göstermek ve sensörün yönünü göstermek için sarı bir vurgu gösterilir. Açı ofset değeri değiştirildiğinde GPS konumu ve sağ taraftaki robot simgesindeki görüş alanı da buna göre hareket eder. Bu video, açısal sapmanın nasıl değiştirildiğini gösteriyor. (Grafiksel konumun yalnızca bir örnek olduğunu ve belirli bir ölçeğe ait olmadığını unutmayın.)

Yapılandırmada GPS Konumunu Not Edin

Yapılandırmada robot simgesi üzerindeki GPS konumunun, fiziksel robot üzerindeki GPS Sensörünün konumuyla aynı olduğuna dikkat edin.

Ofsetlerinizin doğru girildiğinden emin olmak için bu grafiksel gösterimi kullanabilirsiniz. GPS konumunuz robotunuzdaki konumla eşleşmelidir.

VEXcode V5 Cihazlar menüsü ve GPS Ayarları ekranı gösterilmektedir. Aşağıda, Tamam düğmesi vurgulanmıştır.

GPS Sensörünüzün konumuna göre X, Y ve Açı Ofseti değerlerini sonra Tamam seçerek yapılandırmayı kaydedin.

VEXcode'da GPS Algılama Komutları

GPS Sensörü yapılandırıldığında, GPS Algılama komutları VEXcode V5'teki Araç Kutusu'nda görünecektir. VEX API ile VEXcode V5'te GPS Algılama komutlarının tamamını öğrenebilirsiniz. Tercih ettiğiniz kodlama yöntemine ait GPS Algılama komutlarına erişmek için aşağıdaki bağlantıyı seçin.

GPS sensörünün bildirdiği veriler veSahadaki robotun konumuyla nasıl ilişkili olduğu hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleyi görüntüleyin.