VEX Robotik Yarışması (VRC) maçı sırasında robotunuzda V5 Mesafe Sensörünü kullanmak, robotunuzun otonom hareketler kullanarak daha fazla puan kazanmasına olanak tanıyabilir.
Bu yazıya örnek olarak kullanılan oyun 2021-2022 VRC oyunu Tipping Point'tir. Oyun ve nasıl oynandığı hakkında daha fazla bilgi için bu sayfayı inceleyin. Bu makalede kullanılan oyun tanımları, oyun kurallarına genel bakış ve puanlama için Tipping PointOyun Kılavuzunu .
V5 Mesafe Sensörü
V5 Mesafe Sensörü V5 robotik platformuyla tam entegrasyon için tasarlanmış güçlü V5 sensörlerinden biridir.
- Bu sensör, sensörün ön kısmı ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçmek için sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi kullanır.
- V5 Mesafe Sensörü bir nesneyi algılamak ve nesnenin göreceli boyutunu belirlemek için kullanılabilir. Bir nesnenin yaklaşık boyutu küçük, orta veya büyük olarak bildirilir.
- Sensör ayrıca bir robotun yaklaşma hızını hesaplamak için de kullanılabilir. Yaklaşma hızı, robotun/sensörün nesneye doğru hareket ederken hızını ölçer.
V5 Mesafe Sensörü, çalışma prensibi ve VEXcode V5 ile nasıl kullanılacağına dair daha detaylı bilgi için VEX Kütüphanesi bu makaleye.
V5 Mesafe Sensörü Örneği
Bu projenin amacı, hedefin ne kadar uzakta olduğunu tespit etmek için robotun V5 Mesafe Sensörünü kullanarak bir Mobil Hedefi alıp hareket ettirmesini sağlamaktır.
Bu makalede ele alınacak kod örneği budur.
Örnekteki davranışların dökümü ve V5 Mesafe Sensörünü kodlamak için kullanılan parametrelerin nasıl elde edileceği ele alınacaktır.
Makaleyi takip ederek projenizi VEXcode V5 derleyebilirsiniz veya kendi özel robotunuzu kodlarken V5 Mesafe Sensörünü nasıl dahil edeceğinize dair bir örnek olarak ilham almak için makaleyi okuyabilirsiniz.
Bu videoda yukarıdaki kodun yürütüldüğü ve robotun bir Mobil Hedefi alıp hareket ettirdiği gösterilmektedir.
Örneği kendiniz denemek isterseniz, bu örneğin konfigürasyonuna robotu ve Mesafe Sensörünü eklemek için VEXcode V5'te kullanılan Robot Konfigürasyonu burada verilmiştir.
Bu örnek için kullanılan robot
Bu örnekte kullanılan robot, 2021-2022 VRC Hero Bot Moby'dir. Moby'nin tasarımında herhangi bir sensör bulunmuyor, bu örnek için Moby'ye V5 Mesafe Sensörü eklendi.
Bu örnekte V5 Mesafe Sensörü Moby's Forks'un merkezine yakın bir yere monte edilmiştir.
Moby hakkında daha fazla bilgi için Kütüphanesi'ndeki bu makaleye göz .
V5 Mesafe Sensörünü kodlamak veya bu yılki yarışmada yarışmak için Moby kullanmanıza gerek yok. Sensörü özel robotunuza uygun gördüğünüz yere monte edebilirsiniz.
Not: Sensörün ön yüzündeki küçük lazer penceresinin önünde robot üzerinde hiçbir yapı olmadığından emin olun. Hedef ile sensör arasında sensörün önünde açık bir yol olması gerekir.
Puanlanacak davranışların dökümü
V5 Mesafe Sensöründen gelen geri bildirimi kullanarak bir Mobil Hedefi alıp taşımak için öncelikle robotun nasıl hareket etmesi gerektiğini ayrıntılı olarak açıklayın.
Öncelikle robot Mobil Hedefe bakacak şekilde yerleştirilmelidir.
Daha sonra robot, Mesafe Sensörü Mobil Hedefin Çatalların içinde ve sensöre yakın olduğunu algılayana kadar ileri gitmelidir.
Sensör, Mobil Hedefin Çatalların içinde veya sensöre yakın olduğunu tespit ettiğinde, robot sürüşü durdurur ve Mobil Hedefi almak için Çatalları kaldırır.
Mobil Hedef alındıktan sonra robot 90 derece sola dönecek ve 600 milimetre (mm) ileri doğru ilerleyecektir.
Robot daha sonra Mobil Kaleyi aşağıya yerleştirmek için Çatalları indirecek ve bir sonraki hamle sırasında kazara devrilmemesi için Mobil Hedeften geriye doğru hareket edecektir.
Parametreleri anlama
Yukarıdaki davranışların gerçekleştirilebilmesi için Mobil Hedefin V5 Mesafe Sensörüne ne kadar uzaklıkta olduğunun anlaşılması önemlidir.
V5 Mesafe Sensörünü kullanarak Mobil Hedefi almaya yönelik parametre
Mesafe Sensörü, Mobil Kalenin Çatalların içinde ve sensöre yakın olduğunu algılayana kadar robotun ileri gitmesi için sensörden gelen değerlerin V5 Beyinden kaydedilmesi gerekir.
Mobil Hedefi robotun Çatallarının arasına yerleştirin.
Ardından Brain ekranından 'Cihazlar'ı ve ardından Mesafe Sensörü simgesini seçin.
Mobil Hedefin sensöre olan uzaklığı milimetre (mm) cinsinden Beyin ekranında raporlanır.
Mesafe Sensörü kullanılarak Mobil Hedef alınırken projede kullanılacak değerdir.
Çatalları yükseltme ve indirme parametresi
Mobil Hedefi tekrar Çatalların içine yerleştirin.
Ardından Brain ekranından 'Cihazlar'ı ve ardından Motor 2 simgesini seçin. Motor 2 sol Çatal'ı kontrol eder.
Mobil Kalenin alt kısmı Mesafe sensörünün görüşünü engellemeyene kadar Çatalları manuel olarak kaldırın.
Çatalları manuel olarak kaldırırken, her biri kendi motoru tarafından kontrol edildiğinden, Moby'nin sol ve sağ tarafındaki her Çatalın aynı anda kaldırıldığından emin olun.
Not: Çatalları manuel olarak kaldırırken sıkışma kaçının.
Çatalların yükseltildiği derecelerin sayısı Beyin ekranında bildirilir.
Bu, Mobil Hedefi alıp yerleştirmek için Çatalları kaldırıp indirirken projede kullanılacak değerdir.
Operatör bloklarını kullanma
Bu projede Mesafe Sensörünü kodlamak için <Less than> operatör bloğu kullanılmıştır.
Bunun nedeni, Mesafe Sensörü bir nesneye yaklaştıkça sensör ile o nesne arasındaki milimetre cinsinden mesafenin azalmasıdır.
Mesafe önceden belirlenen miktardan az olduğunda robotun davranışlarını tetiklemek için eşik değerleri seçilebilir.
Örneğin, robot Mobil Hedefe doğru giderken, mesafe yaklaşık 139 milimetreye (mm) düştüğünde robotun durma davranışını tetiklemek için <Less than> operatör bloğunu kullanın.
Örneğin bu değer 10 milimetre (mm) olarak değiştirilirse robot aslında Mobil Hedefe çarpacak ve muhtemelen kendisine zarar verecektir çünkü sensörden 10 milimetre (mm) uzaklık, robotun Çatallarının birbirine temas etmesini engellemeye yetecek kadar uzak değildir. Mobil Hedef.