Bir robot için en önemli unsurlardan biri çevreden geri bildirim alabilme yeteneğidir. V5 Sensörleri, eğitim ve yarışma robotları için geri bildirimin kalitesini ve bolluğunu yepyeni bir seviyeye taşıyor.
Bu makalede ele alınan sensörler hakkında bilgi edinmek için bu videoyu izleyin. Daha ayrıntılı bilgi aşağıda verilmiştir.
Görüş Sensörü
Vision Sensörü robotunuza görüş kazandırır.
Çok renkli nesneler de dahil olmak üzere aynı anda 7 renge kadar algılama kapasitesine sahiptir.
- Bu sensör renkleri ve renk desenlerini tanımak için kullanılabilir
- Bu sensör bir nesneyi takip etmek için kullanılabilir
- Bu sensör çevre hakkında bilgi toplamak için kullanılabilir
Robotunuzun görüntüsünün sensörün ön tarafındaki kameradan cihazınıza canlı akışını sağlamak için dahili Wi-Fi aracılığıyla V5 Robot Brain'e bir telefon veya tablet bağlayın.
İki adet #8-32 dişli ek parça, #8-32 VEX vidalarından herhangi birini kullanarak robotunuza kolayca bağlanmasını sağlar.
VEX IQ sistemine bağlantı için kullanılabilecek Pim delikleri de mevcuttur ancak bunlar, VEX V5 Robotundaki VEX vidaları ve dişli ek parçalarıyla aynı düzeyde sabitleme sağlamayacaktır.
Sensörün alt kısmında V5 Robot Beynine bağlanmak için bir V5 Akıllı Bağlantı Noktası bulunmaktadır. Ayrıca sensörün VEX IQ sistemiyle kullanılmasına olanak tanıyan bir VEX IQ Akıllı Bağlantı Noktası da bulunmaktadır.
Ek olarak, Görüş Sensörünü cihazınıza bağlamanıza olanak tanıyan ve farklı renkleri tanımlayacak şekilde yapılandırılıp ayarlanabilen bir mikro USB bağlantı noktası da bulunmaktadır.
Sensörün üst kısmında, sensörü donanım yazılımı güncelleme moduna geçirmek için kullanılan bir düğme bulunur (USB'yi taktığınızda basılı tutun).
Ayrıca ilk bağlandığınızda yeşile dönen bir LED de bulunmaktadır.
VEXcode V5 Vision Utility'yi kullanarak Vision Sensörünü yapılandırmanıza ve ayarlamanıza olanak tanır ve Vision Sensörü yeteneklerini kullanarak şunları yapmanıza olanak tanır:
- Anlık görüntü al
- Nesne sayısını ayarlayın
- Nesnelerin genişliğini, yüksekliğini, merkezi x'i, merkezi y'yi, açıyı ölçün
- Nesnelerin sayısını sayın
- Bir nesneyi algılama
örnek projeler ve özel kullanıcı projeleri dahilinde.
Ayrıca bir dizi başka özel programlama seçeneği de mevcuttur.
Görüş Sensörü hakkında daha fazla bilgi için lütfen bu makalelere bakın.
Görüş Sensörünün Özellikleri
| V5 Görüntü Sensörü Özellikleri | |
| Görüntü Kare Hızı | Saniyede 50 Kare |
| Renk İmzaları | 7 bağımsız renk |
| Renk Kodları | Renk kodu başına 2, 3 veya 4 renk imzası |
| Görüntü Boyutu | 640 x 400 Piksel |
| Mikrodenetleyici | Çift ARM Cortex M4 ve M0 |
| Bağlantı | V5 Akıllı Bağlantı Noktası VEX IQ Akıllı Bağlantı Noktası USB Mikro |
| Kablosuz | Dahili web sunucusuyla 2,4 GHz 802 .11 Wi-Fi Direct Hotspot |
| Uyumluluk | Wi-Fi ve tarayıcısı olan herhangi bir cihaz |
| Boyut | 2,495" x 2,125" x 0,89" (63,4 mm x 54 mm x 22,6 mm) |
| Ağırlık | 0,77 lbs (350 g) |
V5 Optik Sensör
V5 Optik Sensör aşağıdaki sensörlerin birleşimidir:
- Ortam ışığı sensörü
- Renk sensörü
- Yakınlık sensörü
Optik Sensör, düşük ışık koşullarında renk algılamaya yardımcı olmak için beyaz bir LED'e sahiptir.
Bu sensörün muhafazasında, sensörü robotunuza monte ederken esneklik sağlamak için yarıklı delikli iki montaj tırnağı bulunur.
Sensörün ön yüzünde optik sensörlerin bulunduğu küçük bir pencere bulunmaktadır.
Optik Sensörün ışıklı Akıllı Bağlantı Noktası, yan tarafında uygun bir şekilde konumlandırılmıştır ve bu, akıllı bir kablo kullanarak V5 Robot Beyni ile güvenli bir bağlantı kurulmasına olanak tanır
VEXcode V5 , Optik Sensör yeteneklerini kullanarak şunları yapmanıza olanak tanır:
- Sensörün beyaz LED ışığını açın veya kapatın
- Beyaz LED ışığın güç yüzdesini ayarlayın
- Bir nesneyi algılama
- Bir rengi algılama
- Ortam ışığının yüzde parlaklığını ölçün
- Bir rengin tonunu derece cinsinden ölçme
örnek proje içerisinde ve özel kullanıcı projeleri bulunmaktadır.
V5 Optik Sensör hakkında daha fazla bilgi için lütfen bu makaleye bakın.
V5 Mesafe Sensörü
V5 Mesafe Sensörü, sensörün ön kısmı ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçmek için sınıfta güvenli bir lazer ışığı darbesi kullanır.
Ayrıca şunları da yapabilir:
- bir nesneyi algılar ve nesnenin göreceli boyutunu belirler; küçük, orta veya büyük olarak
- Bir robotun, bir nesneye doğru hareket ederken robota/sensöre yaklaşma hızını hesaplamak için kullanılır
Bu sensörün muhafazasında, sensörü bir robota monte ederken esneklik sağlamak için yarıklı deliklere sahip iki montaj tırnağı bulunur.
Sensörün ön yüzünde, mesafeyi ölçmek için lazer ışınının gönderilip alındığı küçük bir pencere vardır.
Mesafe Sensörünün ışıklı Akıllı Bağlantı Noktası, uygun bir şekilde yan tarafta yerleştirilmiştir ve bu, akıllı bir kablo kullanarak V5 Robot Beyni ile güvenli bir bağlantı kurulmasına olanak tanır.
VEXcode V5 Mesafe Sensörü yeteneklerini kullanarak şunları ölçmenize olanak tanır:
- Milimetre veya inç cinsinden bir nesneye olan mesafe
- Bir nesnenin/robotun saniyede metre cinsinden hızı
- Bir nesnenin boyutunun küçük, orta veya büyük olması
- Bir nesne algılanırsa
örnek proje içerisinde ve özel kullanıcı projeleri bulunmaktadır.
V5 Mesafe Sensörü hakkında daha fazla bilgi için lütfen bu makaleye bakın.
V5 Atalet Sensörü
Atalet Sensörü, 3 eksenli (X, Y ve Z) ivmeölçer ve 3 eksenli jiroskopun birleşimidir.
İvmeölçer, robotunuzun herhangi bir yöndeki hareketindeki (hızlanma) değişikliği algılayacaktır. Jiroskop elektronik olarak bir referans konumunu korur, böylece robotunuzun bu referansa göre herhangi bir yöndeki dönüşsel konumunu ölçebilir.
Sensörün üstünde X, Y ve Z eksenlerini uygun şekilde konumlandıran bir etiket bulunur
Sensörün gövdesinde #8-32 vidanın geçebileceği tek bir montaj deliği bulunmaktadır ve bu sayede robotun gövdesine kolayca monte edilebilmektedir.
Muhafazanın alt kısmında, bir yapısal metal parçasının kare deliğine yerleştirilecek boyutta yuvarlak bir çıkıntı bulunmaktadır. Bu, sensörün sabit ve bağlantı noktasına hizalı kalmasını sağlayacaktır.
Atalet Sensörünün aydınlatmalı Akıllı Bağlantı Noktası, arka tarafında elverişli bir konuma sahiptir ve bu, akıllı bir kablo kullanarak V5 Robot Beyni ile güvenli bir bağlantı kurulmasına olanak tanır.
VEXcode V5 Eylemsizlik Sensörü yeteneklerini şu amaçlarla kullanmanıza olanak tanır:
- Sensörü kalibre edin
- Robotun yönünü ayarlayın
- Robotun dönüşünü ayarlayın
ve/veya ölçün:
- Robotun yönü
- Robotun dönüşü
- Robotun eğim, sapma ve yuvarlanma yönelimi
- Robotun X, Y veya Z eksenindeki ivmesi
- Robotun X, Y veya Z eksenindeki jiroskop hızı
örnek proje içerisinde ve özel kullanıcı projeleri bulunmaktadır.
V5 Atalet Sensörü hakkında daha fazla bilgi için lütfen bu makaleye bakın.
V5 Dönme Sensörü
V5 Dönüş Sensörü bir şaft için aşağıdaki değerleri ölçebilir:
- Dönme konumu
- Toplam rotasyon
- Dönme hızı
Dönme konumu 0° ila 360° arasında 0,088 doğrulukla ölçülür. Açı kesin olarak belirlenir ve robot kapatıldığında kaybolmaz.
Şaft hızı sensör tarafından saniye başına derece cinsinden ölçülür.
Döner sensör hem 1/8” hem de 1/4” VEX şaftlarıyla uyumludur.
Bu sensörün muhafazasında 1/4” VEX Şaftına uygun boyutta bir şaft deliği bulunur. Bu mil deliği sensör yuvası içerisinde dönebilme özelliğine sahiptir.
Sensör gövdesinde ayrıca gövdenin tamamından geçen ve sensörü monte etmek için #8-32 vidaya yer sağlayan bir vida montaj deliği bulunmaktadır.
Not: Dönme Sensörü, ⅛" VEX millerini yerleştirmek için ¼" mil deliğine takılabilen iki metal mil ek parçasıyla birlikte gelir.
Dönme Sensörünün ışıklı Akıllı Bağlantı Noktası, ucunda uygun bir şekilde konumlandırılmıştır ve bu, akıllı bir kablo kullanarak V5 Robot Beyni ile güvenli bir bağlantı kurulmasına olanak tanır.
VEXcode V5 Görüntü Sensörü yeteneklerini kullanarak şunları yapmanıza olanak tanır:
- Robotun şaft konumunu derece cinsinden ayarlayın
ve/veya ölçün:
- Robotun derece cinsinden şaft açısı
- Derece veya dönüş cinsinden robotun şaft konumu
- Robotun rpm veya dps cinsinden şaft hızı
örnek proje içerisinde ve özel kullanıcı projeleri bulunmaktadır.
V5 Dönme Sensörü hakkında daha fazla bilgi için lütfen bu makaleye bakın.