VEXcode VR Oyun Alanında Navigasyon Kitini Kullanma – VEX Kütüphanesi

Navigasyon Kiti, Oyun Alanına rota noktaları yerleştirmenizi ve bu konumla ilgili verileri görüntülemenizi sağlar. Bu, robotunuzu sahadaki bir konuma sürmek veya döndürmek için gereken parametreleri belirlemek amacıyla yol planlaması yaparken faydalıdır. Bu makale, Gezinme Kiti'ne genel bir bakış sunar ve bir proje oluşturmanıza yardımcı olması için onu kullanmaya nasıl başlayacağınızı açıklar.

Not: Bu makaledeki görsellerde VIQRC 25-26 Mix & Match Oyun Alanı gösterilmektedir, ancak tüm bilgiler V5RC 25-26 Geri İtmeli Oyun Alanı için de geçerlidir.

Yol Noktaları

Yol Noktaları Oyun Alanında gitmek istediğiniz hedef konumlarınızdır. Oyun Alanında geçiş noktaları artı (+) sembolü ile gösterilir. Oyun Alanı etrafında bir yol planlamanıza yardımcı olması için birden fazla geçiş noktası kullanabilirsiniz. Oyun Alanının herhangi bir yerine bir geçiş noktası eklenerek, bu noktanın mesafesi, açısı ve x ve y koordinat konumu hakkında veri alınabilir.

İlk Yol Noktasının Eklenmesi

Karıştır ve Eşleştir Sanal Beceri Oyun Alanı'nın sol alt kısmının yakın çekim ekran görüntüsü, robotun sol alt köşedeki başlangıç pozisyonunda merkeze doğru baktığı durum. Oyun Alanının solunda dikey olarak konumlandırılmış üç adet buton bulunmaktadır. Üstte, aşağı bakan bir ok simgesi bulunan beyaz bir mezura ile Navigasyon Kiti düğmesi vurgulanmıştır.

Navigasyon Kitini açmak için Navigasyon Kiti düğmesini seçin.

Önceki görselle aynı, ancak Navigasyon Kiti butonunun üstünde açık üç ek buton var. Üstte, üzerinde kurşun kalemle yol çizilen beyaz bir konum simgesi olan yol noktası düğmesi sarı renkle vurgulanmıştır. Bu, Navigasyon Kitinin 'açık' olduğunu ve Oyun Alanında yol noktalarının eklenebileceğini veya düzenlenebileceğini gösterir.

Navigasyon Kitini açmak için Yol Noktası düğmesini seçin. Seçildikten sonra, düğme sarı renkle çevrelenecek ve Oyun Alanına bir geçiş noktası eklemeye hazır olduğunuzu gösterecektir.

Öncekiyle aynı görüntü, ancak Oyun Alanı'nda, robotun çaprazında ve sağında bir geçiş noktası haçı eklendi. Vurgulanan alanda, geçiş noktasını işaretlemek için mor bir çarpı ve o nokta için navigasyon verilerini 809 mm, -16 derece, x = -616, y = 4 olarak gösteren gri bir kutu bulunur.

Oyun Alanında bir yol noktası yerleştirmek istediğiniz yeri seçin. Seçildikten sonra, yol noktasını gösteren + sembolü görünecek ve yanındaki kutuda o noktayla ilgili navigasyon verileri görünecektir.

Öncekiyle aynı görüntü, vurgulanan alan robotu da içine alacak şekilde genişliyor ve mavi çizgi robotun merkez noktasından geçiş noktası haç sembolüne kadar uzanıyor.

Robotun dönüş merkezinden geçiş noktasına kadar olan yörüngeyi gösteren mavi bir çizgi de belirir. Navigasyon verileri ve yörünge hakkında daha fazla bilgiyi bu makalenin ilerleyen kısımlarında öğreneceksiniz.

Önceki görselle aynı, robotun pençesinin etrafında bir vurgu ve robotun ileri yönünü gösteren yaklaşık 45 derecelik bir açıyla çapraz olarak yukarı doğru uzanan yeşil ok.

Robotun ön kısmından uzanan küçük yeşil bir ok, robotun ileri yönünü gösteriyor. Bu, robotun ileri doğru hareket ettiğinde hareket edeceği yörüngeyi gösterir.

Ek Yol Noktaları Ekleme

Oyun Alanında başka yerleri seçerek yolunuza ek geçiş noktaları ekleyebilirsiniz.

Bir öncekiyle aynı görüntü, ancak birincinin hemen sağına, sarı zemin kale alanına ikinci bir geçiş noktası haçı eklendi. İki geçiş noktasını birbirine bağlayan mavi bir çizgi bulunmaktadır. İkinci rota noktası için yeni navigasyon verisi 454 mm, 61 derece, x = -152, y = -3 olarak okunuyor.

Gitmek istediğiniz bir sonraki konumu seçtiğinizde, başka bir + sembolü görünecektir.

Bir Yol Noktasını Düzenleme

Oyun Alanına bir yol noktası eklendiğinde, bu nokta taşınabilir veya kaldırılabilir.

Bir geçiş noktasını taşımak için, geçiş noktalarının düzenlenebilir olduğunu gösteren Geçiş Noktası düğmesinin vurgulandığından emin olun.

İstediğiniz geçiş noktasını seçin ve yeni konuma sürükleyin. Yol noktası hareket ettikçe, soldaki videoda gösterildiği gibi, yörünge çizgisinin ve navigasyon verilerinin gerçek zamanlı olarak değiştiğini fark edeceksiniz.

En son eklenen yol noktasını silmek için yol noktasına sağ tıklayın ve soldaki videoda gösterildiği gibi kaybolacaktır. Tekrar sağ tıklandığında bir önceki yol noktası kaldırılacaktır.

Tüm Yol Noktalarını Temizleme

Ayrıca bir yolun tamamını bir kerede temizleyebilirsiniz.

Soldaki videoda gösterildiği gibi, Oyun Alanında bulunan tüm geçiş noktalarını tek seferde silmek için Çöp düğmesini seçin.

Navigasyon Verileri

Bir rota noktası yerleştirildiğinde, sağlanan navigasyon verileri bir projede robotu o konuma taşımak için kullanılabilir.

Varsayılan olarak, ilk geçiş noktasına ait navigasyon verileri robotun dönüş merkezi noktasından belirlenir. İlkinden sonra eklenen tüm rota noktaları için yörünge çizgisi, mesafe ve açı navigasyon verileri, önceki rota noktasına göre olacaktır.

Mesafe

Milimetre (mm) cinsinden mesafe, robotun dönüş merkezi noktasından geçiş noktasına kadar olan mesafeyi gösterir. Robot hareket ettikçe mesafe verileri de buna göre değişecektir.

Bir rota noktasının yanındaki navigasyon veri kutusunun yakın çekim ekran görüntüsü, ilk satır vurgulanarak mesafe verisinin 810 mm olarak gösterilmesi.

Mesafe değeri, navigasyon veri kutusunun ilk satırıdır.

Soldaki videoda blok için sürücüsünün parametresi olarak navigasyon verisinden 605mm uzaklık girilmiştir. Proje başlatıldığında, yörünge çizgisi ve mesafe verileri ayarlandığında robot 605 mm ileri doğru hareket ediyor. Robotun merkezi geçiş noktasına ulaştığında navigasyon verileri kaybolur.

Açı

Derece cinsinden açı, robotun dönüş merkez noktasından geçiş noktasına kadar olan dönüş açısını gösterir.

Bir rota noktasının yanındaki navigasyon veri kutusunun yakın çekim ekran görüntüsü, ilk satır vurgulanarak dönüş açısı verisi -16 derece mm olarak gösteriliyor.

Açı değeri, gezinme veri kutusunun ikinci satırıdır.

Pozitif dönüş açısı sağa dönüşü, negatif dönüş açısı ise sola dönüşü gösterir.

Soldaki videoda blok için dönüş parametresi olarak navigasyon verilerinden sağa doğru 45 derecelik açı girilmiştir. Proje başlatıldığında, yörünge çizgisi ve navigasyon verileri ayarlandığında robot 45 derece sağa döner.

Robot döndükçe mesafe verilerinin değiştiğine dikkat edin.

X ve Y Koordinatları

Navigasyon verilerindeki x ve y değerleri, Oyun Alanındaki geçiş noktasının x ve y koordinatlarını gösterir. Başlangıç noktası (0, 0) Oyun Alanının merkezidir.

Robot hareket ettikçe x ve y koordinat verileri değişmeyecektir, çünkü rota noktası konumu koordinat sistemi içerisinde sabittir. Bir VR Oyun Alanının koordinatları hakkında daha fazla bilgi edinmek içinAPI Referansını .

Bir rota noktasının yanındaki navigasyon veri kutusunun yakın çekim ekran görüntüsü, ilk satır vurgulanmış, üçüncü satırda x koordinat değeri x= -621, alt satırda ise y koordinat değeri y= 7 olarak gösteriliyor.

X ve y koordinat değerleri sırasıyla gezinme veri kutusunun üçüncü ve dördüncü satırlarıdır.

VIQRC Mix and Match Sanal Beceri Alanının, sahanın ortasındaki kale ortasına eklenen bir geçiş noktasıyla birlikte yukarıdan aşağı görünümü. Rota noktası ve navigasyon verileri vurgulanır ve 1229 mm, 10 derece, x = 0, y = 0 okunur. Mavi bir çizgi, robotun başlangıç noktasındaki sol alt köşedeki merkezini, geçiş noktasına bağlıyor.

X ve y koordinatları orijine göredir ve Konum veya GPS sensörlerine sahip VR robotlarla yapılacak bir projede kullanılabilir.

Navigasyon Kiti Ayarları

Robotun dönüş merkezi noktası navigasyon verileri için varsayılan konum olarak kullanılır. Robot üzerinde navigasyon verilerinin üretileceği noktayı ayarlayabilirsiniz. Robotunuzun pençe veya giriş gibi farklı bir parçasını bir geçiş noktasına yerleştirmeyi düşünüyorsanız bu faydalı olabilir.

Karıştır ve Eşleştir Oyun Alanının sol alt köşesinin, Gezinme Kiti düğmeleri açıkken yakın çekim ekran görüntüsü. Ayarlar butonu, çöp kutusu simgesi ile ölçüm musluğu simgesi arasında, üstten üçüncü buton olan beyaz dişli ikonudur.

Ofseti Değiştirme

Navigasyon Kiti içerisinde Ayarlar butonunu seçin.

Navigasyon verilerinin oluşturulduğu konumu değiştirmek için Mesafe Ofseti (mm) seçeneklerini kullanın. Seçiminize göre Mesafe Ofseti değeri güncellenecektir.

Robot üzerinde ofseti istediğiniz yere yerleştirmenize yardımcı olmak için sağ tarafta konumun grafiksel bir gösterimini göreceksiniz.

Ayarlarınızı kaydetmek için seçin ve onaylayın.

Aşağıda mm cinsinden mesafe ofsetinin bulunduğu, Çalıştırma Sırasında Verileri Göster seçeneğinin işaretli olduğu Navigasyon Kiti Ayarları penceresinin yakın çekim ekran görüntüsü. Pencerenin alt kısmında Onay butonu yer almaktadır.

Gezinme Verilerini Gösterme

Varsayılan olarak, bir proje çalışırken navigasyon verileri gösterilir, böylece hem geçiş noktaları hem de navigasyon veri kutuları Alanda görünür. Navigasyon verilerini gizlemek ve yalnızca koşu sırasında rota noktalarını göstermek için kutunun işaretini kaldırın.

Ayarlarınızı kaydetmek için seçin ve onaylayın.

Navigasyon Kitini Kullanmak İçin En İyi Uygulamalar

Navigasyon Seti, Oyun Alanı etrafındaki yolları keşfetmenize yardımcı olacak kullanışlı bir proje ve yol planlama aracıdır. Aşağıdaki hususlar projenizi oluştururken Navigasyon Kitini en etkili şekilde kullanmanıza yardımcı olabilir.

Bir seferde bir veya iki geçiş noktası yerleştirin. Oyun Alanı etrafındaki tüm yolu aynı anda çizmek, projeniz için doğru verileri elde etmeyi ve kullanmayı daha zor hale getirebilir.
Projenizi her seferinde bir geçiş noktası olacak şekilde oluşturun ve test edin. Yol noktası verisi robot üzerindeki pivot noktasına göreli olduğundan, robotun Oyun Alanı üzerindeki konumu navigasyon verilerini etkileyecektir. Robotu ilk geçiş noktasına ulaşacak şekilde kodladıktan sonra, bir sonraki noktanın navigasyon verilerine bakın ve yoldaki bu adımı kodlayın.
Projenizdeki bir sonraki göreve geçtiğinizde bir yolu temizleyin ve yeni bir yola başlayın. Örneğin, bir geçiş noktasına gidip ilk görevinizi tamamladıktan sonra, tüm geçiş noktalarını temizleyin ve bir sonrakini robotun mevcut konumuna göre yerleştirin.
Robotun mevcut pozisyonuyla yeni bir yol oluşturmak için Alanı sıfırlamadan bir projeyi durdurun. Alanı sıfırlamadan Maç Sonuçları penceresini temizlemek için sol üst köşedeki x seçebilirsiniz. Daha sonra projenin sonunda robotun konumunu kullanarak rota noktaları ekleyebilirsiniz.