Navigasyon Kiti, Oyun Alanına yol noktaları yerleştirmenizi ve bu konumla ilgili verileri görüntülemenizi sağlar. Bu, robotunuzu sahadaki bir konuma sürmek veya döndürmek için gereken parametreleri belirlemek amacıyla yol planlaması yaparken faydalıdır. Bu makale, Navigasyon Kiti'ne genel bir bakış sunmakta ve bir proje oluşturmanıza yardımcı olmak için onu kullanmaya nasıl başlayacağınızı açıklamaktadır.
Not: Bu makaledeki görsellerde VEX IQ 25-26 Mix & Match Oyun Alanı gösterilmektedir, ancak tüm bilgiler diğer Oyun Alanları için de geçerlidir.
Yol noktaları
Yol Noktası , Oyun Alanı üzerinde gitmek istediğiniz hedef konumlarınızdır. Yol noktaları, Oyun Alanı üzerinde artı (+) sembolüyle gösterilmiştir. Oyun alanının etrafında bir rota planlamak için birden fazla yol noktası kullanabilirsiniz. Oyun alanına herhangi bir yere bir ara nokta eklenerek, o noktanın mesafesi, açısı ve x ve y koordinatlarındaki konumu hakkında veri elde edilebilir.
İlk Yol Noktasını Ekleme
Navigasyon Kitini açmak için Navigasyon Kiti düğmesini seçin.
Navigasyon Kitini açmak için Yol Noktası düğmesini seçin. Seçildikten sonra, düğme sarı bir çerçeveyle çevrelenecek ve bu da Oyun Alanına bir yol noktası eklemeye hazır olduğunuzu gösterecektir.
Yol noktası yerleştirmek istediğiniz oyun alanı konumunu seçin. Seçildikten sonra, ara noktayı göstermek için + sembolü görünecek ve o noktaya ait navigasyon verileri yanındaki kutuda görüntülenecektir.
Robotun dönüş merkez noktasından hedef noktaya kadar olan yörüngeyi gösteren mavi bir çizgi de görünmektedir. Bu yazının ilerleyen bölümlerinde navigasyon verileri ve rota hakkında daha fazla bilgi edineceksiniz.
Robotun önünden uzanan küçük yeşil bir ok, robotun ileri yönünü gösteriyor. Bu, robotun ileri doğru hareket ederken izleyeceği yörüngeyi göstermektedir.
Ek Yol Noktaları Ekleme
Oyun alanındaki diğer konumları seçerek rotanıza ek ara noktalar ekleyebilirsiniz.
Gitmek istediğiniz bir sonraki konumu seçin, ardından + sembolü görünecektir.
Bir Yol Noktasını Düzenleme
Oyun alanına bir yol noktası eklendikten sonra, bu nokta taşınabilir veya kaldırılabilir.
Bir ara noktayı taşımak için, ara noktaların düzenlenebilir olduğunu gösteren Ara Nokta düğmesinin vurgulanmış olduğundan emin olun.
İstediğiniz ara noktayı seçin ve yeni konuma sürükleyin. İşaret noktası hareket ettikçe, soldaki videoda gösterildiği gibi, yörünge çizgisi ve navigasyon verilerinin gerçek zamanlı olarak değiştiğini fark edeceksiniz.
En son eklenen yol noktasını silmek için, yol noktasına sağ tıklayın; soldaki videoda gösterildiği gibi yol noktası kaybolacaktır. Tekrar sağ tıklamak, ondan önceki yol noktasını kaldıracaktır.
Tüm ara noktaları temizleme
Ayrıca, bir yolun tamamını tek seferde temizleyebilirsiniz.
Soldaki videoda gösterildiği gibi, Oyun Alanında bulunan tüm yol noktalarını tek seferde silmek için Çöp düğmesini seçin.
Navigasyon Verileri
Bir ara nokta belirlendiğinde, sağlanan navigasyon verileri, robotu o konuma taşımak için bir projede kullanılabilir.
Varsayılan olarak, ilk ara nokta için navigasyon verileri robotun dönüş merkez noktasından belirlenir. İlk ara noktadan sonra eklenen tüm ara noktalar için, yörünge çizgisi, mesafe ve açı navigasyon verileri önceki ara noktaya göre olacaktır.
Mesafe
Milimetre (mm) cinsinden mesafe, robotun dönüş merkez noktasından ara noktaya olan mesafeyi gösterir. Robot hareket ettikçe, mesafe verileri de buna göre değişecektir.
Mesafe değeri, navigasyon veri kutusunun ilk satırında yer alır.
Soldaki videoda, navigasyon verilerinden alınan 605 mm'lik mesafe, blok için sürüş parametresi olarak girilmiştir. Proje başlatıldığında, yörünge çizgisi ve mesafe verileri ayarlandıkça robot 605 mm ileriye doğru hareket eder. Robotun merkezi hedef noktaya ulaştığında, navigasyon verileri kaybolur.
Açı
Derece cinsinden açı, robotun dönüş merkez noktasından hedef noktaya kadar olan dönüş açısını gösterir.
Açı değeri, navigasyon veri kutusunun ikinci satırında yer almaktadır.
Pozitif dönüş açısı sağa dönüşü, negatif dönüş açısı ise sola dönüşü gösterir.
Soldaki videoda, navigasyon verilerinden alınan 45 derecelik sağa dönüş açısı, blok için dönüşün parametreleri olarak girilmiştir. Proje başlatıldığında, yörünge çizgisi ve navigasyon verileri ayarlandığı için robot sağa doğru 45 derece döner.
Robot döndükçe mesafe verilerinin değiştiğini unutmayın.
X ve Y Koordinatları
Navigasyon verilerindeki x ve y değerleri, oyun alanındaki ara noktanın x ve y koordinatlarını gösterir. Başlangıç noktası (0, 0), oyun alanının merkezidir.
Robot hareket ettikçe x ve y koordinat verileri değişmeyecektir, çünkü ara nokta konumu koordinat sistemi içinde sabittir. Bir VR Oyun Alanının koordinatları hakkında daha fazla bilgi edinmek için API Referansına .
X ve y koordinat değerleri, navigasyon veri kutusunun sırasıyla üçüncü ve dördüncü satırlarıdır.
X ve Y koordinatları orijine göre belirlenir ve konum veya GPS sensörlerine sahip VR robotlarının kullanıldığı bir projede kullanılabilir.
Navigasyon Kiti Ayarları
Robotun dönüş merkez noktası, navigasyon verileri için varsayılan konum olarak kullanılır. Robot üzerinde navigasyon verilerinin üretildiği noktayı ayarlayabilirsiniz. Bu, robotunuzun pençesi veya emme borusu gibi farklı bir parçasını bir ara noktaya konumlandırmak istediğinizde faydalı olabilir.
Ofseti Değiştirme
Navigasyon Kiti içerisinde Ayarlar düğmesini seçin.
Navigasyon verilerinin oluşturulduğu konumu değiştirmek için "Milimetre cinsinden Mesafe Kayması" seçeneğini kullanın. Mesafe Ofseti değeri, bu videoda gösterildiği gibi, yaptığınız seçime bağlı olarak güncellenecektir.
Sağ tarafta konumun grafiksel bir gösterimini göreceksiniz; bu, ofseti robot üzerindeki istediğiniz konuma ayarlamanıza yardımcı olacaktır.
Ayarlarınızı kaydetmek için seçin ve onaylayın.
Navigasyon Verilerini Göster
Varsayılan olarak, bir proje çalışırken navigasyon verileri gösterilir, böylece hem ara noktalar hem de navigasyon veri kutuları Saha üzerinde görünür. Koşu sırasında navigasyon verilerini gizlemek ve yalnızca ara noktaları göstermek için kutucuğu işaretini kaldırın.
Ayarlarınızı kaydetmek için seçin ve onaylayın.
Navigasyon Kitini Kullanmaya İlişkin En İyi Uygulamalar
Navigasyon Kiti, oyun alanının etrafındaki yolları keşfetmenize yardımcı olacak kullanışlı bir proje ve yol planlama aracıdır. Aşağıdaki hususlar, projenizi oluştururken Navigasyon Kitini en etkili şekilde kullanmanıza yardımcı olabilir.
- Bir seferde bir veya iki ara nokta belirleyin. Oyun alanının etrafındaki tek seferde , projeniz için doğru verileri elde etmeyi ve kullanmayı zorlaştırabilir.
- Projenizi adım adım, her seferinde bir ara noktayı kullanarak oluşturun ve test edin. Yol noktası verileri robot üzerindeki dönme noktasına göre olduğundan, robotun oyun alanındaki konumu navigasyon verilerini etkileyecektir. Robotu ilk ara noktaya ulaşacak şekilde kodladıktan sonra, bir sonraki nokta için navigasyon verilerine bakın ve o adımı da yola ekleyin.
- Projenizde bir sonraki göreve geçerken bir yolu temizleyin ve yeni bir yol açın. , bir ara noktaya ulaştıktan ve ilk görevinizi tamamladıktan sonra, tüm ara noktaları temizleyin ve robotun mevcut konumuna göre bir sonraki ara noktayı yerleştirin.
- Robotun mevcut konumunu kullanarak yeni bir yol oluşturmak için, alanı sıfırlamadan projeyi durdurun. Sahayı sıfırlamadan Maç Sonuçları penceresini temizlemek için sol üst köşedeki x simgesini seçebilirsiniz. Ardından, projenin sonunda robotun konumunu kullanarak ara noktalar ekleyebilirsiniz.