Hareket etmek çoğu robotun temel fonksiyonudur. Hangi tekerleğin kullanılacağına karar vermek kritik bir karar olabilir ve bir robot tasarımının başarısını belirleyebilir; her tekerlek tipinin avantajları ve dezavantajları vardır. Dikkate alınması gereken iki önemli faktör tekerleğin çapı (tekerleğin bir tarafındaki bir noktadan diğer tarafındaki tam karşı noktaya olan mesafe) ve çekiş gücüdür.
VEX V5 Tekerlekler
Bu bölümde farklı tekerleklerin görsel bir sunumu sunulmaktadır.
Çekiş Tekerlekleri
Bunlar orijinal VEX V5 jantlarıydı. Genellikle aktarma organlarının ortasında istenmeyen yanal hareketleri (örneğin savunmadan) kısıtlamak için kullanılırlar. Çapları, bir turda robotun tam olarak belirli bir mesafeyi kat edecek şekilde ayarlanmıştır.
4'' (320mm Hareket) Anti-Statik Tekerlekler , VEX V5 şasilerinde kullanılan en yaygın tekerleklerdir. 4'' (320 mm hareket mesafesi) tekerlek, tutarlı ve döndürülmesi kolay bir şasi oluşturmak için 4'' (320 mm) Çok Yönlü Tekerlek ile iyi bir şekilde eşleşir.
2,75'' (220mm Hareket) Anti-Statik Tekerlek ve 3,25'' (260mm Hareket) Anti-Statik Tekerlek daha düşük yerden yükseklik veya daha yavaş hız gerektiren robotlar için idealdir. Bunlar aynı zamanda alımlarda da yaygın olarak kullanılır.
Mekanum Tekerlekler
Mecanum tekerlekler, hareketi tek bir eksene sınırlayan bir dizi açılı silindiri bünyesinde barındırarak, aktarma organlarına gerçek anlamda çok yönlü hareket kabiliyeti kazandırır. Robotun sadece ileri ve geri hareket etmesini değil, aynı zamanda yönünü değiştirmeden düzgün bir şekilde hareket etmesini de sağlıyor.
V1 2'' Mecanum Tekerlekler
V1 4'' Mecanum Tekerlekler
V2 2'' Mecanum Tekerlekler
Çok Yönlü Tekerlekler
Çok Yönlü Tekerlekler, tekerleğin çevresi etrafında hizalanmış bir dizi çift setli silindire sahiptir. Bu, tekerleklerin ileri ve geri hareketine ek olarak yanlara doğru da hareket etmesini sağlar. Her yöne dönebilen tekerleklerin silindirleri, robotun lastiklerden çok daha kolay dönmesini sağlar. Bunlar, düz ve sürekli dönebilen bir şasi oluşturmak için 4'' 320mm Çekiş Tekerleği (örneğin, iki çok yönlü tekerlek ve iki çekiş tekerleği) ile birlikte kullanıldığında en iyi sonucu verir.
Çok yönlü tekerleklerin özel yönelimlerinin kullanılması, her yönde ileri/geri ve bir yandan diğer yana hareket edebilen daha gelişmiş aktarma organı tasarımlarına olanak tanır!
VEX V5 Tekerleklerinin Karşılaştırılması
| Tekerlek Tipi | Tekerlek Boyutu | Devir Başına Mesafe | Ayak izi | Yerden Yükseklik |
|---|---|---|---|---|
| Çok Yönlü Tekerlek | 2,75" | 220 mm (8,66 inç) |
Büyük | Küçük |
| 3.25" | 260 mm (10,24 inç) |
Orta | Orta | |
| 4" | 320 mm (12,60 inç) |
Küçük | Büyük | |
| Çekiş Tekerlekleri | 2,75" | 220 mm (8,66 inç) |
Büyük | Küçük |
| 3.25" | 260 mm (10,24 inç) |
Orta | Orta | |
| 4" | 320 mm (12,60 inç) |
Küçük | Büyük | |
| Mekanum Tekerlekler | 2" | Yok | Büyük | Küçük |
| 4" | Yok | Küçük | Büyük |
Çap
Bir tekerleğin çapı (Göbek ve Lastik grubu) birçok şeyi etkileyebilir.
- Devir başına mesafe Aşağıdaki animasyonda gösterildiği gibi, bir tekerleğin bir tam dönüşte gideceği mesafedir.
Ayak izi , robotun en dıştaki tekerleklerinin yere değdiği noktalar arasındaki alandır. Genellikle robotun ayak izi ne kadar büyükse, o kadar dengelidir ve devrilme olasılığı o kadar düşüktür.
Yerden yükseklik , robotun yerden en alçak yapısına kadar olan yüksekliktir. Daha büyük bir yerden yükseklik, robotun engellerin üzerinden geçmesini kolaylaştırır.
Çekiş
Bir tekerleğin çekiş gücü ne kadar fazla olursa, robot o kadar sert itebilir veya çekebilir ve robotun engellerin üzerinden geçmesi o kadar kolay olur. Ancak eğer bir tekerleğin çekiş gücü yüksekse robotun dönmesi de zorlaşır.