VEX AIM Kodlama Robotunun Eylemsizlik Sensörü, dönme hareketini ölçmek için dahili 3 eksenli jiroskop ve hareketteki değişiklikleri tespit etmek için 3 eksenli ivmeölçer içeriyor. Bu sensörler robotun yönünü ve ivmesini takip etmesini sağlıyor. Ayrıca robot anlık konumunu da bildirebiliyor. Bu makalede bu çeşitli değerler açıklanmaktadır.
Baltalar
Bir projenin başlangıcında robot (0, 0) konumundan başlar. Robot tarlada hareket ettikçe, mevcut x ve y pozisyonunubildirebilir. X ekseni robotun sağında pozitif, solunda negatif olmak üzere yatay olarak uzanır. Y ekseni robotun ileri yönünde pozitif, geri yönünde negatif olmak üzere dikey olarak uzanır.
x ekseni burada resimdeki kırmızı oktur. Robot başlangıç pozisyonundan sağa doğru hareket ediyorsa pozitif (+x) yönünde hareket ediyor demektir. Robot sola doğru hareket ediyorsa, bu negatif (-x) yönünde hareket ediyor demektir.
y ekseni burada resimdeki yeşil oktur. Robotunuz başlangıç pozisyonundan ileriye (veya bu görseldeki gibi yukarıya) doğru hareket ediyorsa, pozitif (+y) yönde hareket ediyor demektir. Eğer robot geriye doğru (veya bu görüntüdeki gibi aşağıya doğru) hareket ediyorsa negatif (-y) yönde hareket ediyor demektir.
Oryantasyon
Robot tarlada hareket ettikçe veya elle hareket ettirildikçe, -180 dereceden +180 dereceye kadar farklı eksenlerdeki dönüş derecesini raporlayabiliyor. Buna yönelimide denir. Burada yönelim için üç eksen gösterilmektedir.
Pitch (buradaki resimde kırmızı ok) robotunuzun gökyüzüne doğru yukarı veya yere doğru aşağı bakması gibidir. Yukarı doğru eğildiğinde perde değeri artarken, aşağı doğru eğildiğinde perde değeri azalır.
Atış (buradaki resimde yeşil ok) robotunuzun bir yandan diğer yana devrilmesine benzer, başınızı bir omzunuza veya diğer omzunuza doğru eğmeniz gibidir. Sağa doğru eğildiğinde değer artarken, sola doğru eğildiğinde zar değeri azalır.
Yaw (buradaki resimde mavi ok) robotunuzun kendi etrafında dönmesi, sola veya sağa dönmesi gibidir, tıpkı başınızı 'hayır' anlamında salladığınızda olduğu gibi. Sağa doğru döndürüldüğünde değer artarken, sola doğru döndürüldüğünde sapma değeri azalır.
Hızlanma
Robotun İvme değerleri burada gösterilen yönlerden birindeki değişim oranını göstermektedir.
Sağa sağa veya sola ivmelenmeyi gösterir. Pozitif değerler robotun sağa doğru hızlandığı, negatif değerler ise sola doğru hızlandığı anlamına geliyor.
İleri robotun öne veya arkaya doğru ivmelendiğini gösterir. Pozitif değerler robotun ileri doğru hızlandığı, negatif değerler ise geri doğru hızlandığı anlamına gelir.
Aşağı doğru yukarı veya aşağı doğru ivmelenmeyi gösterir. Pozitif değerler robotun yukarı doğru ivmelendiği, negatif değerler ise aşağı doğru ivmelendiği anlamına gelir.
Robot düz bir zemin üzerinde durduğunda yukarı veya aşağı hareket etmiyor, ancak yerçekimi hala robotun üzerinde etkili oluyor. Sonuç olarak, aşağı yöndeki ivme değerleri genellikle -1 g civarında okunacaktır (çünkü yerçekimi aşağı doğru çekmektedir). Robotu kaldırırsanız veya eğerseniz ya da yukarı/aşağı hareket ettirirseniz, bu okumalar buna göre değişecektir. Bu ivme değerlerini izleyerek robotunuzun sadece hızlandığını mı yoksa yavaşladığını mı anlayabilirsiniz, aynı zamanda hangi yöne hareket ettiğini veya eğildiğini de anlayabilirsiniz.