GPS Sensörünü VEX V5 ile Kullanma – VEX Kütüphanesi

Oyun Konumlandırma Sistemi™ (GPS) Sensörü, VEX V5 Robotik Yarışması (V5RC) Sahası çevresindeki Saha Kodunu kullanarak sensörün konumunu ve yönünü izlemek ve raporlamak üzere tasarlanmıştır.

Bu makalede, GPS Sensörünün nasıl çalıştığı, raporlanan veriler ve bu sensör verilerinin V5 Brain ekranında nasıl görüntülenip anlaşılacağı açıklanmakta olup, böylece bu sensörü etkili bir şekilde kullanmaya başlayabilirsiniz. Bu makalede ele alınan kavramları öğrenmek için aşağıdaki videoyu izleyin.

GPS Sensörü Nasıl Çalışır?

VEX V5 Yarışma Alanında bir robota bağlı GPS Sensörü gösterilmektedir. Saha duvarları siyah beyaz bir desen gösteriyor ve bir ok, sensörün konumlandırma için bu deseni kullandığını gösteriyor.

GPS (Oyun Konumlandırma Sistemi) Sensörü, Saha çevresindeki deseni incelemek için video beslemesini kullanır. Algılanan desene göre sensör, Sahadaki konumu hakkında veri raporlar.

V5RC Sahası'nın açılı görünümü, sahanın üzerine bindirilmiş bir koordinat ızgarası diyagramı ile. Alanın merkezi 0, 0 olarak işaretlenmiştir ve X ve Y eksenlerindeki pozitif ve negatif yönler etiketlenmiştir.

VEX V5 Yarışma (V5RC) Sahası'ndaki lokasyonlar bir koordinat sistemi ile belirlenir. (0, 0) veya orijin, burada gösterildiği gibi Alanın merkezinde bulunur.

V5RC Sahası'nın, saha üzerine bindirilmiş koordinat ızgarasıyla üstten görünümü. Her eksende mesafeler metre cinsinden işaretlenmiştir ve sahanın kenarı her iki eksende de artı veya eksi 1,8 metre işaretindedir.

Alan, X ve Y eksenleri boyunca yaklaşık olarak -1,8 metre (m) ile 1,8 metre (m) arasında değişmektedir. GPS Sensörü bu koordinat sistemine göre veri raporlamaktadır.

GPS Alan Kodunun bir bölümü örnek olarak gösterilmiştir, farklı genişliklerde iki sıra siyah ve beyaz dikdörtgenden oluşmaktadır.

Saha duvarlarında GPS Saha Kodu doğrudan basılıdır. Her duvardaki dama tahtası benzeri desen tekrarlanmaz ve Saha'nın belirli bir alanına karşılık gelir.

Alan Kodunun algılanan kısmına göre GPS Sensörü, Alan üzerindeki sensörün koordinat konumunu hesaplar.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Menüde X pozisyonu, Y pozisyonu ve Başlık dereceleri ile ilgili veriler raporlanır. Menüde ayrıca sensörden gelen bir video önizlemesi de yer alıyor ve bir üst katman, sensörün önizlemede gösterilen GPS Alan Kodunu görüntüleyebileceğini ve tanımlayabileceğini belirtiyor.

Hesaplanan konuma göre GPS Sensörü, sensörün konumu hakkında bilgi verir:

Alandaki sensörün X koordinatı
Alandaki sensörün Y koordinatı
Alandaki sensörün derece cinsinden yönü
Sinyal kalitesi (bildirilen sensör verilerinin güvenilirliği)

V5RC Sahası ve robotun, saha üzerine bindirilmiş koordinat ızgarasıyla üstten görünümü. X ekseninin birimleri etiketlenmiş ve robotun X koordinatı yaklaşık 1,4 metre olarak gösterilmiştir.

X pozisyonu, GPS Sensörünün Alanın X ekseni boyunca bildirilen konumudur.

Bu örnekte X koordinatı yaklaşık olarak 1,4 m'dir.

V5RC Sahası ve robotun, saha üzerine bindirilmiş koordinat ızgarasıyla üstten görünümü. Y ekseninin birimleri etiketlenmiş ve robotun Y koordinatı yaklaşık 1,2 metre olarak gösterilmiştir.

Y pozisyonu, GPS Sensörünün Alanın Y ekseni boyunca bildirilen konumudur.

Bu örnekte Y koordinatı yaklaşık olarak 1,2 m'dir.

V5RC Sahası'nın, sahanın üzerine yerleştirilmiş bir daire ve dönüş dereceleri ile üstten görünümü. Dereceler 0 ile 359,9 arasında değişir ve 0 derece işareti bu diyagramda 12 saat pozisyonuna veya 'yukarı'ya bakmaktadır.

Başlık, saat yönünde 0º ile 359,9º aralığında olan Alan başlığına karşılık gelir. 0º saat 12 pozisyonundadır.

V5RC Saha ve robotun, saha üzerine bindirilmiş dönüş dereceleriyle üstten görünümü. Alanın merkezinden robota doğru bir çizgi gösterilmiştir ve bu örnekteki çizgi yaklaşık 40 derecedir.

Bu örnekte başlık yaklaşık 40º'dir.

GPS Sensörünü Kullanmaya Başlama

GPS Sensörünün Montajı

GPS Sensöründen gelen veriler V5 Brain üzerinden görüntülenebiliyor. Bu verileri görüntüleyebilmeniz için öncelikle GPS Sensörünü robotunuza bağlamanız gerekmektedir.

VEX V5 Yarışma Alanında bir robotun arkasına takılı GPS Sensörü gösterilmektedir.

GPS Sensörünün robotun arkasına, robotun arkasına bakacak şekilde monte edilmesi önerilir. Ön tarafa monte edilmesi durumunda oyun elemanları sensörün görüşünün büyük kısmını engelleyebilir.

Not: GPS Sensörünün VEX logosu doğru yönde olacak şekilde sağ tarafı yukarıya monte edildiğinden emin olun, aksi takdirde konumunuz doğru şekilde raporlanmayacaktır.

VEX V5 Yarışma Alanında bir robotun arkasına takılı GPS Sensörü gösterilmektedir. Bir ok, sensörün yerden yüksekliğini gösterir ve bu örnekte sensör yaklaşık olarak GPS Alan Kodunun yüksekliğindedir.

Ayrıca GPS sensörünün, Saha Kodu ile uyumlu olacak şekilde robota yerden yeterince yüksek bir yere monte edilmesi önerilir. Bu, Alandaki diğer hatalı nesnelerin veya robot mekanizmalarının sensörün Alan Kodunu algılama yeteneğini etkileme olasılığını azaltacaktır.

VEX V5 Yarışma Alanında bir robotun arkasına takılı GPS Sensörünün üstten görünümü. GPS sensörünün açısını gösteren bir ok var ve bu örnekte sensör robotun arkasına paralel ve doğrudan geriye bakıyor.

Benzer şekilde sensörün robotun arkasına paralel (açılı değil) yerleştirilmesi önerilir. Bu, VEXcode'da sensörü yapılandırmak için gereken adımları azaltırken aynı zamanda girişim olasılığını da azaltır. VEXcode V5'te robotu yapılandırma hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleye .

GPS Sensör verilerini görüntüleme

Sensör robota takıldıktan ve robot Sahaya çıktıktan sonra, V5 Brain'deki GPS Sensöründen gelen verileri görüntülemeye başlayabilirsiniz. Cihaz Bilgilerini görüntülemek için şu adımları izleyin.

Beyin ekranı Ana menüde Cihazlar seçeneği vurgulanmış şekilde gösterilir.

V5 Brain’i açın ve Cihaz simgesini seçin.

Cihaz Bilgileri menüsünde Beyin ekranı gösteriliyor ve burada Beyin'in tüm Akıllı Portları ve bağlı cihazları listeleniyor. Cihaz Bilgileri menüsündeki GPS Sensörü simgesi vurgulanarak, öğelerin bilgi menülerini açmak üzere seçilebileceği belirtilir.

Cihaz Bilgisi ekranında GPS Sensörü simgesini seçin.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Menüde X pozisyonunun metre cinsinden, Y pozisyonunun metre cinsinden ve Başın derece cinsinden verileri raporlanır. Menüde ayrıca sensörün sahadaki konumunu ve yönünü gösteren bir diyagram da yer alıyor.

Artık robotu sahada hareket ettirerek sensörün mevcut konumunu ve yönünü V5 Brain ekranında görebilirsiniz.

V5RC sahasında robotun açılı görünümü. Robot, sensörün diyagramında gösterilen pozisyon ve istikamette gösterilmiştir.

V5 Brain'deki Cihazlar Ekranında GPS Sensörünün konumunun nasıl gösterildiğini inceleyelim. Referans olması açısından, bu robotun Sahadaki pozisyonudur.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Konum görünümü diyagramı vurgulanmıştır, bu diyagram sensörün konumunu ve yönünü görselleştirmeye yardımcı olur.

Konum görünümünde, Alanın ve koordinat ızgarasının grafiksel gösterimi sağ tarafta görülebilir.

Kırmızı ok GPS Sensörünün mevcut yönünü göstermektedir. Ok üzerinden çıkan beyaz koni, sensörün mevcut görüş alanını gösterir.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. X ve Y pozisyon değerleri vurgulanmıştır. Bu örnekte X pozisyonu 0,21 metre, Y pozisyonu ise -0,38 metre olarak okunuyor.

GPS Sensörünün X ve Y konumu Beyin ekranının sol üst tarafında gösterilmektedir.

Not: Beyin ekranında X ve Y konumunu içeren kutuları seçerek görüntülenen birimleri metreden (m) inçe (in) değiştirebilirsiniz.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Başlık değeri vurgulanmıştır ve bu örnekte eksi 67,64 derece olarak okunmaktadır. Bu başlık 'sola' ya da negatif X eksenine doğru bakıyor.

GPS Sensörünün o anki yönü de derece olarak gösterilir.

V5RC Sahası'nın, sahanın üzerine yerleştirilmiş bir daire ve dönüş dereceleri ile üstten görünümü. Derece aralığı -180 ile 180 arasındadır ve 0 derece işareti bu diyagramda 12 saat pozisyonuna veya 'yukarı'ya bakmaktadır. Negatif 180 ve pozitif 180 derece konumları saat 6 pozisyonunda, yani bu diyagramda 'aşağıda' buluşuyor.

Not:V5 Beyin Ekranı, GPS Sensörünün yön bilgilerini -180 ile 180 derece arasında görüntüler.

0º konumundan başlayarak:

Saat yönünde 0º'den 180º'ye kadar olan yönler pozitiftir
Saat yönünün tersine 0º ile –180º arasındaki başlıklar negatiftir

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Ekranın sol alt köşesindeki Resim butonu vurgulanmıştır. Konum görünümü ile video önizlemesi arasında geçiş yapmak için seçilebilir.

Burada gösterilen resimde gösterildiği gibi, Beyin ekranının sol alt köşesindeki kutuyu seçerek konum ızgara görünümü ile GPS Sensörünün gerçek kamera görünümü arasında geçiş yapabilirsiniz.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Resim butonu seçildi ve artık konum ızgarası yerine canlı video önizlemesi gösteriliyor. Bir kaplama, sensörün GPS Alan Kodunu görüntüleyebildiğini ve izlediğini gösterir. Görüntü butonunun adı artık Konum olarak değiştirildi.

Görüntü seçeneği gösterildiğinde, sensör tarafından algılanan öğeleri görebilirsiniz:

Alan Şeritleri üzerindeki siyah ve beyaz kutuların deseni
Konum GPS Alan Kodu (yeşil sınırlayıcı çizgilerle gösterilir)
Algılanan desenler arasındaki mesafe (desen elemanlarının kesişim noktalarında kırmızı noktalarla gösterilir)

GPS Sensöründen Gelen Verileri Anlamak

Artık GPS Sensör verilerinin Beyin ekranında nasıl görüntüleneceğini öğrendiğinize göre, GPS Sensörünü kendiniz test etmeye başlayabilirsiniz. Başlamanıza yardımcı olmak için, robotun ve GPS Sensörünün konumunun Beyin ekranında gösterilen verilere nasıl bağlandığını gösteren bazı örnekler aşağıda verilmiştir.

Büyütmek için aşağıdaki görsellerden birini seçin.

Örnek 1

V5RC sahasında robotun açılı görünümü. Örnek olarak robot yeni bir pozisyonda gösterilmiştir.

Bu örnekte robotun alanın sağ üst köşesinde olduğunu ve GPS Sensörünün sağdaki duvara baktığını görebilirsiniz.

Bu durumdan şunu bekleyebiliriz:

pozitif x koordinatı
pozitif y koordinatı
yaklaşık 90º'lik bir başlık

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Bu örnekte X pozisyonu 0,74 metre, Y pozisyonu 1,08 metre ve Başlık 88,68 derece olarak okunuyor. Menüde ayrıca, robotun yeni konumuyla eşleşen, sensörün sahadaki konumunu ve yönünü gösteren bir diyagram da yer alıyor.

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Değerler aynı, ancak artık konum görünümü yerine sensörden gelen video önizlemesi gösteriliyor.

Örnek 2

V5RC sahasında robotun açılı görünümü. Örnek olarak robot yeni bir pozisyonda gösterilmiştir.

Bu örnekte robot, Sahada hemen hemen aynı konumdadır, ancak 180º döndürülmüştür, bu nedenle GPS Sensörü sol taraftaki duvara bakmaktadır.

Bu durumdan şunu bekleyebiliriz:

pozitif x koordinatı
pozitif y koordinatı
yaklaşık -90º'lik bir yön

GPS Sensör menüsünde sensörün verilerinin listelendiği beyin ekranı gösterilmektedir. Bu örnekte X pozisyonu 0,58 metre, Y pozisyonu 0,91 metre ve Başlık ise negatif 85,65 derece olarak okunuyor. Menüde ayrıca, robotun yeni konumuyla eşleşen, sensörün sahadaki konumunu ve yönünü gösteren bir diyagram da yer alıyor.

Sonraki Adımlar

GPS Sensör verilerini kendiniz görün! GPS Sensörünüzü robotunuza monte edin, Alana yerleştirin ve Cihazlar Ekranını kullanarak farklı konumlardaki sensör verilerini görüntüleyin.
Kodlamaya başlamaya hazır mısınız? VEXcode V5'te GPS Sensörünü yapılandırarak başlayın. GPS Sensörünü yapılandırma hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleyi görüntüleyin.