GPS Sensörünü kullanarak, VEXcode VR'daki VRC Spin Up Oyun Alanında konumların (X, Y) koordinatlarıyla gezinmenize yardımcı olabilirsiniz.
VEXcode VR'da VRC Spin Up'ta GPS Sensörü Nasıl Çalışır?
GPS (Av Konumlandırma Sistemi) Sensörü, X, Y konumunu ve yönünü belirlemek için alanın içindeki VEX Saha Kodunu kullanır. Alan Kodundaki dama tahtası deseni, o desendeki her bir bloğun konumunu belirlemek için kullanılır. VEX GPS, mutlak konum belirleme sistemidir; bu nedenle sapma yapmaz ve her bir alan için ayrı ayrı kalibrasyon gerektirmez.
Alan kodunu algılamak için, robotun arkasına monte edilmiş ve geriye doğru bakan siyah beyaz bir kamera olan VEX GPS Sensörü kullanılır.
GPS sensörü, disko oyun alanının dönüş merkezinin (X, Y) koordinatlarını milimetre veya inç cinsinden bildirir.
VRC Alanında (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
VEXcode VR'deki VRC Spin Up'taki alan, X ve Y konumları için yaklaşık -1800 mm ile 1800 mm arasında değişir. Diskonun başlangıç konumu, seçilen başlangıç pozisyonuna bağlıdır.
Merkez konum veya başlangıç noktası (0,0), alanın merkezinde yer alır.
GPS Sensörünün (X, Y) Koordinatlarının Belirlenmesi
GPS sensörü, disko oyununun sahadaki X ve Y koordinatlarını belirlemek için kullanılabilir. Bu koordinatlar, bu resimde gösterildiği gibi ön tekerlekler arasında yer alan Disco'nun dönüş merkezinin konumunu yansıtmaktadır.
Araç Kutusu'ndaki Algılama kategorisinde yer alan raporlayıcı bloklar, projenizdeki GPS Sensöründen konum değerlerini raporlamak için kullanılabilir.
Disco'nun sahadaki GPS sensörünün mevcut X ve Y koordinatları, Araç Kutusu'ndaki Görünüm kategorisindeki bloklar kullanılarak Yazdırma Konsolunda görüntülenebilir.
Disco'nun Sahada Yönünü Bulmasına Yardımcı Olmak İçin GPS Sensörünün Kullanılması
GPS sensörünü kullanarak, Kartezyen koordinat sistemi hakkındaki bilginizi kullanarak Disco'nun sahada belirli konumlara gitmesine yardımcı olabilirsiniz. Disco, GPS sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca hareket edebilir. Bu sayede Disco, önceden belirlenmiş mesafeler yerine sensör geri bildirimlerini kullanarak sürüş yapabiliyor.
Bu projede, Disco başlangıç pozisyonu C'den ileri doğru hareket edecek ve X ekseninin değeri -600 milimetreden (mm) büyük olana kadar devam edecek, ardından duracak ve Disco'yu bir diskin önüne yerleştirecektir.
Not: Parametrelerinizi ayarlarken robotun ataletini veya sapmasını hesaba katmanız gerekebilir.
Diskoda GPS Sensörünün Konumu ve Dönme Merkezi
GPS sensörü robotun arka tarafına monte edilmişken, Disco'nun dönüş merkezi robotun ön tarafında yer almaktadır.
GPS sensörü, VEXcode VR'deki VRC Spin Up'ta bu sapmayı (yaklaşık ) hesaba katacak şekilde yapılandırılmıştır, böylece bildirilen değerler Disco'nun dönüş merkezini yansıtır.
(X, Y) VEXcode VR için VRC Spin Up'taki Oyun Öğelerinin Koordinatları
VEXcode VR'da VRC Spin Up oyununda Yükleyiciler, Silindirler ve Bariyerler gibi oyun öğelerinin koordinatlarını bilmek, projelerinizi planlamanıza yardımcı olabilir.
Aşağıdaki referans, her maçın başlangıcındaki saha kurulumuna dayanarak, oyun alanındaki VRC sahasındaki oyun öğelerinin yaklaşık merkez noktası koordinat konumları için bir kılavuz olarak verilmiştir.
Yükleyici Koordinatları
Silindir Koordinatları
Bariyer Koordinatları
Diskonun GPS Yönünün Belirlenmesi
GPS sensörü, GPS yönünü belirlemek için de kullanılabilir. Yön, pusula yönü stiline uygun olarak 0 dereceden 359,9 dereceye kadar değişmektedir.
GPS sensörü konum tespiti için kullanıldığında, robotun başlangıç konumundan bağımsız olarak GPS yönü, sahaya göre sabit kalacaktır.