VEXcode VR için VRC Spin Up'ta kullanılan robot, 2022-2023 VEX Robotik Yarışması (VRC) Spin Up için kullanılan VEX V5 Hero Bot Disco'nun sanal bir versiyonudur. Virtual Disco, fiziksel Disco ile aynı boyutlara ve motorlara sahiptir ancak VEXcode VR'de otonom programlama için ek sensörlere sahiptir. VEXcode VR için Spin Up'ta yalnızca bir robot vardır ve o zaten önceden yapılandırılmıştır. Bu, robot konfigürasyonuna veya önceden belirlenmiş bir şablon projesine olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
Robot Kontrolleri
Disko aşağıdaki kontrollere sahiptir:
A aktarma organları. Bu, VEXcode V5 Araç Kutusundaki blokların "Güç Aktarımı" kategorisinin robotu sürmesine ve döndürmesine olanak tanır.
Emme Motor Grubu tarafından kontrol edilen bir emme. Bu, robotun diskleri toplamasına ve puanlamasına olanak tanır.
Giriş, emme motor grubu ve [Spin for] bloğu kullanılarak döndürülebilir. Motor grubunu 'çıkış' yönünde döndürmek diskleri Saha döşemelerine doğru hareket ettirir, 'giriş' yönünde döndürmek ise Yüksek Gol atmak için diskleri havaya fırlatmanıza olanak tanır.
Girişin üst kısmında iki tekerlekten oluşan bir set bulunur. Bunlar silindirleri döndürmek için kullanılabilir.
Tekerlekler silindirle temas halindeyken emme motor grubunun döndürülmesiyle silindir dönecek ve renk değiştirecektir.
Robot Sensörleri
Virtual Disco, VEXcode VR için VRC Spin Up'a otonom programlama için sensörler ekledi.
Atalet Sensörü
Atalet Sensörü Disco'nun aktarma organları yönünü kullanarak doğru ve hassas dönüşler yapmasına olanak sağlamak için aktarma organlarıyla birlikte kullanılır.
Aktarma organı yönü 0 ila 359,9 derece arasında bir değer bildirir ve saat yönü pozitiftir.
Atalet Sensörü hakkında daha fazla bilgi için VEX Kütüphanesindeki bu makaleyi .
Mesafe Sensörü
Virtual Disco'nun ön kısmında bir adet Mesafe Sensörü bulunmaktadır.
Mesafe Sensörü, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığının yanı sıra sensörün önünden bir nesneye olan yaklaşık mesafeyi milimetre veya inç cinsinden bildirir.
Disco'nun önündeki Mesafe Sensörü, bir diskin girişin önünde olup olmadığını veya disklerin Sahada sensörden yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğunu belirlemek için kullanılabilir.
V5 Mesafe Sensörü hakkında daha fazla bilgi için, Bu VEX Kitaplığı makalesine bakın.
Hat İzleyiciler
Üç adet Line Tracker Disco'nun girişinin alt tarafında bulunur. Bunlar, giriş içindeki disklerin konumunu tespit etmek ve girişte o anda kaç diskin tutulduğunu belirlemek için kullanılabilir.
Hat izleyicileri, kızılötesi LED ve kızılötesi ışık sensöründen oluşan 3 kablolu bir sensördür. Yüzeyin yansıtıcılığını ölçerler. Line Tracker'ları kodlarken ortama bağlı olarak raporlanacak farklı yansıtma değerlerinin anlaşılması önemlidir. Bu örnekte, girişin üst kısmında halihazırda yüklü bir disk bulunmaktadır, dolayısıyla Top Line Tracker daha yüksek bir yansıtma değeri rapor etmektedir.
VEX V5 Hat Takip Cihazları hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleye .
VEXcode VR projesinde (buradaki resimde gösterilmektedir) sensör değerlerinin izlenmesi hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleye .
Optik sensör
Optical Sensor, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını, yakınsa o nesnenin ne renk olduğunu bildirir.
Optik Sensör ayrıca bir nesnenin parlaklığını ve renk tonu değerini derece cinsinden bildirebilir.
Optik Sensör Disco'nun üst kısmında tekerleklerin yakınında bulunur. Bu sensör, her bir silindirin rengini belirlemek için kullanılacak olan silindirlerin yüksekliğinde konumlandırılmıştır.
Optik Sensör hakkında daha fazla bilgi için bu VEX Kitaplığı makalesine.
Oyun Konumlandırma Sistemi (GPS) Sensörü
GPS Sensörü Disco'nun dönme merkezinin mevcut X ve Y konumunu milimetre veya inç cinsinden bildirebilir.
GPS Sensörü aynı zamanda geçerli yönü derece cinsinden de bildirebilir.
GPS Sensörü Disco'nun arkasına yakın bir yerde bulunur ve Sahanın iç çevresi boyunca GPS Alan Kodu Şeritlerini okuyarak robotun Sahadaki konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılır.
Kartezyen koordinat sistemi bilginizi kullanarak belirli konumlara giderek Disco'nun Sahada gezinmesine yardımcı olmak için GPS Sensörünü kullanabilirsiniz.
Disco, GPS Sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca ilerleyebilir. Bu, Disco'nun ayarlanan mesafeler yerine sensör geri bildirimini kullanarak sürüş yapmasına olanak tanır.
GPS Sensörünü kullanarak VEXcode VR'de VRC Spin Up'ta konum ayrıntılarının belirlenmesi hakkında daha fazla bilgi için bu VEX Kitaplığı makalesine.