V5RC Spin Up'ta Robot Özelliklerini Anlamak – VEX Kütüphanesi

VEXcode VR için VRC Spin Up'ta kullanılan robot, 2022-2023 VEX Robotik Yarışması (VRC) Spin Up'ta kullanılan VEX V5 Hero Bot olan Disco'nun sanal bir versiyonudur. Sanal Disko, fiziksel Disko ile aynı boyutlara ve motorlara sahip olmakla birlikte, VEXcode VR'da otonom programlama için ek sensörler içermektedir. VEXcode VR için Spin Up'ta yalnızca bir robot var ve bu robot zaten önceden yapılandırılmış durumda. Bu, robot konfigürasyonuna veya önceden belirlenmiş bir şablon projesine olan ihtiyacı ortadan kaldırır.

VEXcode VR çalışma alanı, Spin Up Playground ve blok tabanlı veya Python kodlama için kontroller içerir.

Robot Kontrolleri

Disko şu kontrollere sahiptir:

A aktarma organı. Bu, VEXcode V5 Araç Kutusu'ndaki "Aktarma Organları" kategorisindeki blokların robotu sürmesini ve döndürmesini sağlar. Soldaki video, robotun sahada ilerlemek ve dönmek için hareket etmesini sağlayan bir projenin çalışmasını gösteriyor.

Spin Up'ta sanal bir robot programlamak için VEXcode VR blok çalışma alanı.

Emme Motor Grubu tarafından kontrol edilen emme. Bu, robotun diskleri toplamasına ve puanlamasına olanak tanır.

Emme manifoldu, emme motor grubu ve [Döndürme] bloğu kullanılarak döndürülebilir. Motor grubunu 'çıkış' yönünde döndürmek diskleri Saha karolarına doğru hareket ettirirken, 'giriş' yönünde döndürmek diskleri havaya fırlatarak Yüksek Hedefe gol atmanızı sağlar.

Hava girişinin üst kısmında iki tekerlek bulunur. Bunlar silindirleri döndürmek için kullanılabilir.

Tekerlekler silindire temas halindeyken emme motoru grubunu döndürerek, silindir dönecek ve bu videoda gösterildiği gibi renk değiştirecektir.

Robot Sensörleri

Virtual Disco, VEXcode VR için VRC Spin Up'a otonom programlama için sensörler ekledi.

Atalet Sensörü

VEXcode VR, sanal bir V5RC Spin Up robotu için blok tabanlı programlama çalışma alanı.

Atalet Sensörü , Disco'nun aktarma organı yönünü kullanarak doğru ve hassas dönüşler yapmasını sağlamak için aktarma organıyla birlikte kullanılır.

Aktarma organı yön göstergesi 0 ile 359,9 derece arasında bir değer gösterir ve saat yönündeki dönüş pozitiftir.

Atalet Sensörü hakkında daha fazla bilgi için Kütüphanesi'ndeki bu makaleye .

Mesafe Sensörü

Virtual Disco'nun ön tarafında bir adet Mesafe Sensörü bulunmaktadır. Mesafe Sensörü, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını ve sensörün önünden nesneye olan yaklaşık mesafeyi milimetre veya inç cinsinden bildirir.

VEX V5 Mesafe Sensörü.

Disco'nun ön tarafındaki Mesafe Sensörü, bir diskin girişin önünde olup olmadığını veya disklerin sensörden sahada yaklaşık olarak ne kadar uzakta olduğunu belirlemek için kullanılabilir.

V5 Mesafe Sensörü hakkında daha fazla bilgi için, bu VEX Kütüphanesi makalesine bakın

Hat İzleyiciler

Blok kodlama araçları ve robot özelliklerini test etmek için sanal bir Spin Up robotu içeren VEXcode VR çalışma alanı.

Üç adet Hat İzleyici Disco'nun hava girişinin alt tarafında yer almaktadır. Bunlar, emme manifoldu içindeki disklerin konumunu tespit etmek ve emme manifoldunda şu anda kaç diskin tutulduğunu belirlemek için kullanılabilir.

VEXcode'dan V5RC 22-23 Çizgi İzleyici ile Puanlama örnek projesi simgesi.

Çizgi takip cihazları, bir kızılötesi LED ve bir kızılötesi ışık sensöründen oluşan 3 telli bir sensördür. Yüzeyin yansıtıcılığını ölçerler. Çizgi izleyicileri kodlarken, ortama bağlı olarak raporlanacak farklı yansıtma değerlerini anlamak önemlidir. Örneğin, hava girişinin üst kısmına şu anda bir disk takılıysa, Üst Hat İzleyici daha yüksek bir yansıtma değeri bildirecektir.

Bu özelliği uygulamalı olarak görmek için V5RC 22-23 Çizgi İzleyici ile Puanlama örnek projesine bakın.

VEX V5 Hat İzleyicileri hakkında daha fazla bilgi edinmek için makaleye .

Burada gösterilen resimdeki VEXcode VR projesinde sensör değerlerinin izlenmesi hakkında daha fazla bilgi edinmek için makaleye .

Optik Sensör

VEX V5 Optik Sensör.

Sensör, bir nesnenin sensöre yakın olup olmadığını ve eğer yakınsa o nesnenin rengini bildirir.

Optik sensör ayrıca bir nesnenin parlaklık ve renk tonu değerini de derece cinsinden bildirebilir.

VEXcode VR, V5RC Spin Up'ta sanal bir robotu programlamak için blok tabanlı kodlama çalışma alanı.

Optik sensör, Disco'nun üst kısmında, tekerleklerin yakınında yer almaktadır. Bu sensör, her bir silindirin rengini belirlemek için silindirlerin yüksekliğine yerleştirilmiştir.

Optik Sensör hakkında daha fazla bilgi için, bu VEX Kütüphanesi makalesine bakın

Oyun Konumlandırma Sistemi (GPS) Sensörü

VEX V5 GPS Sensörü.

GPS Sensörü Disco'nun dönüş merkezinin mevcut X ve Y konumunu milimetre veya inç cinsinden bildirebilir.

GPS sensörü ayrıca mevcut yönü derece cinsinden de bildirebilir.

Spin Up sanal robotu için VEXcode VR blok tabanlı programlama çalışma alanı.

GPS sensörü, Disco'nun arka tarafına yakın bir konumda bulunur ve sahanın iç çevresi boyunca yer alan GPS Saha Kodu Şeritlerini okuyarak robotun saha üzerindeki konumunu ve yönünü belirlemek için kullanılır.

Spin Up robotunu programlamak için VEXcode VR blok tabanlı kodlama çalışma alanı.

GPS sensörünü kullanarak, Kartezyen koordinat sistemi hakkındaki bilginizi kullanarak Disco'nun sahada belirli konumlara gitmesine yardımcı olabilirsiniz.

Disco, GPS sensörünü kullanarak, sensörün değeri bir eşik değerinden büyük veya küçük olana kadar X veya Y eksenleri boyunca hareket edebilir. Bu sayede Disco, önceden belirlenmiş mesafeler yerine sensör geri bildirimlerini kullanarak sürüş yapabiliyor.

VEXcode VR'da GPS Sensörü kullanılarak VRC Spin Up'ta konum ayrıntılarının belirlenmesi hakkında daha fazla bilgi için bu VEX Kütüphanesi makalesine bakın.