Özel bir VEX IQ Robotu oluştururken bazen daha fazla güce ihtiyaç duyarsınız. Bunu yapmanın kolay bir yolu başka bir motor eklemektir. Birlikte çalışan bu iki motora motor grubu denir.
Motor grupları mekanik olarak birbirine nasıl bağlanır?
İki motorun birlikte çalışabilmesi için bir şekilde mekanik olarak birbirine bağlanması gerekir.
Motorları mekanik olarak birbirine bağlamanın bazı yöntemleri şunları içerir:
Tutarlı ve daha yüksek bir güç çıkışı sağlamak için birlikte çalışan her iki motor da aynı paralel tahrik milini paylaşır. Tahrik milinin paylaşılmasıyla, her iki motorun birleşik torku ve gücü etkin bir şekilde kullanılır; bu da güç çıkışının artmasına ve tutarlı performansa yol açar. Bu 3D Yapı, aynı paralel tahrik milini paylaşan iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Her iki motor da aynı dişli setini paylaşarak artırılmış hız sağlar. Aynı dişli setini paylaşmasına rağmen her motor, daha fazla kontrol ve hareket hassasiyeti sağlayacak şekilde bağımsız olarak ayarlanabilir. Bir dişli setine bağlanan iki motor torku artırarak robotun ağır kaldırma gibi görevleri daha kolay gerçekleştirmesini sağlar. Bu 3D Yapı, aynı dişli setini paylaşan iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunuyor.
Her iki motor da aynı zincir ve dişli sistemini paylaşarak robotun torku daha kolay aktarmasını sağlar. Bu konfigürasyon aynı zamanda daha fazla stabilite sağlar ve sürtünmeyi azaltır, bu da yüksek mekanik verim sağlar. Bu tasarım aynı zamanda daha kompakt olup, daha akıcı ve verimli bir tasarımın yanı sıra daha fazla esnekliğe de olanak tanır. Bu 3D Yapı, aynı zincir ve dişli sistemini paylaşan iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Her iki motorun da aktarma organlarının aynı tarafında tekerlekleri vardır. Bu prensip bu 3D Yapıda gösterilmektedir.
Motor dönüş yönünün önemi
İki motor birlikte çalışırken, her bir motorun döndüğü yönün birbiriyle çatışmaması çok önemlidir. Motorların birbirine yönelimi, her birinin hangi yöne dönmesi gerektiğini belirleyecektir. Kolu kaldırmak için birlikte çalışan iki motora sahip tipik bir robot kolu, bunun nasıl çalıştığına bir örnektir.
Bu durumda kolun sağ tarafına takılan tahrik dişlisinin kolun kalkması için saat yönünün tersine dönmesi gerekecektir. Tahrik dişlisinin koldaki tahrik dişlisinin tersi yönde dönmesi gerektiğinden, kolun sağ motorunun daha küçük tahrik dişlisini saat yönünde döndürmesi gerekecektir. Bu 3D Yapı, bir robot kolunu çalıştırmak için zıt yönlerde dönmesi gereken iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Ancak kolun sol tarafında tahrik edilen dişlinin ters yönde veya saat yönünde dönmesi gerekecektir. Bu aynı zamanda sol motorun saat yönünün tersine dönmesi gerektiği anlamına da gelir.
Genel bir kural olarak, bir motor grubundaki iki motor, kolun üstte olduğu uygulamada olduğu gibi birbirine bakıyorsa, motor grubundaki bir motorun dönüşünün, motorların birbirleriyle savaşmaması için tersine çevrilmesi gerekecektir. Bu 3D Yapı, zıt yönlerde dönmesi gereken iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Motorlar aynı yöne bakıyorsa motor grubundaki her iki motorun da aynı yöne dönmesi gerekecektir. Bu prensip bu 3D Yapıda gösterilmektedir.
VEXcode IQ kullanırken, bir motor grubu içindeki bir motoru tersine çevirmek çok kolaydır. Bu, motor grubunu cihaz olarak eklediğinizde yapılabilir.
Motor gruplarının faydalı olacağı uygulamalar
Mekanik avantajın ilkeleri bize ne zaman şunu söyler:
- Daha fazla ağırlığın kaldırılması gerekiyor.
- Daha fazla mesafe kat edilmesi gerekiyor.
- Daha fazla hıza ihtiyaç var.
- Daha fazla güce ihtiyaç duyulacak.
Bu prensipler robot kolunda ve aktarma organlarında görülebilir.
Robot kolları
Tek bir döner kol, tek bir motorla hafif şeyleri kaldırabilir. Ancak kolun ağır bir nesneyi kaldırması gerekiyorsa ikinci bir motora ihtiyaç duyulabilir. Aşağıdaki 3D Yapı, bir salıncak koluna güç veren bir motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Aşağıdaki 3D Yapı, çift ters dört çubuklu bir kolu çalıştıran iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Altı çubuklu veya çift ters dört çubuk gibi gelişmiş kollar tasarlanırken iki motor gerekli olacaktır. Bunun nedeni, bu kolların nesneleri daha yükseğe ve daha hızlı kaldırabilmesidir. Aşağıdaki 3D Yapı, altı çubuklu bir kolu çalıştıran iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Aşağıdaki 3D Yapı, çift ters dört çubuklu bir kolu çalıştıran iki motorun ayrıntılı bir görünümünü sunmaktadır.
Aktarma organları
Aktarma organlarını tasarlarken daha hızlı gitmek, daha dik tırmanmak veya robotunuzla daha fazla itmek isteyebilirsiniz. Dört motorlu aktarma organı bunu başarmanıza olanak sağlayacaktır. Bu 3D Yapı, dört motor ve dört tekerleğe sahip bir aktarma organının ayrıntılı bir görünümünü sunuyor.
VEXcode IQ, aktarma organlarınızı programlamanıza olanak tanıyan DRIVETRAIN 4 motorlu bir cihaza sahiptir.
4 Motorlu Aktarma Organlarının yapılandırılması hakkında daha fazla bilgi için, VEX Kütüphanesindeki bu makaleyi görüntüleyin.
Ancak 4 Motorlu Aktarma Organı cihazı, robotunuzun dönüşlerini pivot dönüşleriyle sınırlar. Robot navigasyonunuz farklı dönüşler gerektiriyorsa motor grupları bunlara izin verebilir.
Farklı dönüş türleri için Motor Gruplarını kullanma
Kaydırmalı robot, robotun her iki tarafındaki tahrik tekerleklerinin hızını ve yönünü ayarlayarak dönen bir robottur. Dönüş türleri şunlardır:
Pivot dönüşler: bu tür dönüşler tahrik tekerlekleri arasındaki bir merkez noktada döner. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerine göre ters yönde hareket ettiğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, robotun yerine dönmesi gerektiğinde faydalıdır.
Sürükleme dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun yanında bulunur. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler ileri veya geri hareket ettiğinde ve robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerlekler hareket etmediğinde meydana gelir. Bu tür bir dönüş, bir oyun parçasıyla sıraya girerken faydalı olabilir.
Yay dönüşleri: bu tür dönüşlerde pivot noktası robotun aktarma organlarının dışında bulunur. Bu, robotun bir tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinin, robotun diğer tarafındaki tahrik tekerleği/tekerleklerinden daha hızlı veya daha yavaş dönmesi durumunda meydana gelir. Bu tür bir dönüş, engellerin etrafında gezinirken daha kısa bir seyahat mesafesi sağlar.