V5 Workcell'in güvenli ve tekrarlanabilir bir şekilde çalışmasını sağlamak için potansiyometreler kullanılır.
Potansiyometre nedir?
Potansiyometreler, potansiyometrenin içindeki silecek kolunun (dirençli yol malzemesi boyunca hareket eden parça) konumuna bağlı olarak değişken bir voltaj değeri sağlayan analog değişken dirençlerdir.
Bunlar, silecek kolunun potansiyometre konumuna bağlı olarak Workcell üzerindeki bağlantı noktalarının konumunu her zaman belirlemek için Workcell üzerinde kullanılır. V5 Brain üzerindeki 3 Telli Port, voltaj değerlerini 0 ile 4095 arasında dijital bir değere dönüştürür.
Direnç izinin kapsamadığı potansiyometrenin alt kısmına potansiyometre üzerinde 'ölü bant' adı verilir. Silecek kolu dirençli alana (ölü bantta) bağlı değilse devre açıktır. Açık devre 0 volt verir.
VEX'in potansiyometreleri
Arabadaki veya stereodaki ses düğmeleri veya evinizdeki ışık kısıcıyı kontrol etmek gibi günlük nesnelerde kullanılan çoğu potansiyometre buna benzer.
Bu örneklerin çoğunun, bu görüntüye benzer şekilde sabit bir şaftı vardır.
VEX potansiyometreleri sabit bir şaft yerine bir geçiş deliği kullanır, böylece potansiyometrenin konumunu kontrol ederek direk görevi görecek şekilde merkezden kare bir şaft geçirebilirsiniz.
Robot Mastering Nedir?
Genel olarak endüstriyel robotların ve özellikle V5 Workcell'in güvenli ve tekrarlanabilir bir şekilde çalışması gerekir. Workcell'in sonraki tüm hareketlerin temel alınacağı sabit, bilinen bir konuma (aynı zamanda ev konumu da denir) ihtiyacı vardır.
Workcell'de bireysel motorların, koldaki metal gibi fiziksel sınırları yoktur. Kolun üzerindeki metalin belirli yönlerde hareket etmesini engelleyen fiziksel sınırları vardır.
Bu nedenle, motorlar potansiyel olarak dönmeye devam edebilir ve kolu fiziksel sınırlarının ötesine geçmeye zorlayarak Workcell'in potansiyel olarak kırılmasına neden olabilir.
V5 Workcell'in çalışması için neden potansiyometreye ihtiyaç vardır?
V5 Workcell'in kolu, Workcell'in yüzey alanı etrafında hareket ederken konumunu izlemek için potansiyometreleri kullanır.
Kolun kurulumu ve masteringi sırasında, V5 Workcell'in güvenli bir şekilde çalışmasını sağlamak için potansiyometrelerden kabul edilebilir değerler aralığı ayarlanmıştır. Potansiyometreler bu aralıkta başlarsa, potansiyometrenin silecek kolu potansiyometrenin direnç izinin ölü bandına girmeyecek ve kolun her zaman konumunu bilmesini sağlayacaktır.
Mastering işlemi sırasında her bir bağlantı için potansiyometre aralıkları aşağıdaki gibidir:
- Ortak 1: 1600 - 2000
- Ortak 2: 1900 - 2400
- Ortak 3: 1700 - 2100
- Bağlantı 4: 200 - 650
Potansiyometreler ayrıca Workcell'in kolunun üç boyutlu uzayda nerede olduğunu bilmek için de kullanılır. Bu, V5 Workcell'i VEXcode V5 kullanarak kodlarken, doğru ve tekrarlanabilir bir şekilde çalışmasını sağlamak için kullanılan önemli bir bilgi parçasıdır.
Mastering işlemi, Workcell üzerindeki dört bağlantının her biriyle ilişkili potansiyometrelerin yukarıda belirtilen önceden belirlenmiş aralıklar içinde olmasını sağlar. Mastering sırasında potansiyometrelerin kabul edilebilir aralıklarda olup olmadığını bildirmek için VEXcode V5'teki örnek bir proje kullanılır. Eğer öyleyse, bu değerler daha sonra kullanıcı tarafından kaydedilir ve Workcell'in VEXcode V5'te kodlanması sırasında tanımlanır.
Dört eklemden herhangi biri arızalandığını bildiriyorsa, kolun hareket ettirilmesi potansiyometredeki silecek kolunu ölü bant bölgesine döndürebilir; bu, kolun mevcut fiziksel konumunu bilmemesine neden olur ve Workcell'e veya Workcell'e zarar verebilir. kendini silahlandır.
V5 Workcell'de potansiyometrelerin kullanılması, cihazın düzgün bir şekilde inşa edilmesini ve monte edilmesini, fiziksel sınırlamalar dahilinde güvenli bir şekilde çalışmasını ve tanımlanmış, sabit bir 'ev konumuna' sahip olması nedeniyle tekrarlanabilir bir şekilde hareket edebilmesini sağlar.