VEX 123 Robotu'nda bulunan Göz Sensörü, robotun hem yakındaki nesnelerin varlığını hem de o nesnelerin rengini algılamasını sağlıyor. Sensör, robotun "gördüğü" şeylere dayanarak kararlar almasına yardımcı olmakta önemli bir rol oynuyor; örneğin kırmızı bir işaretleyiciyi algılamak, bir engeli fark etmek veya bir aktivite sırasında hangi yöne döneceğini seçmek gibi.
Sensör robotun ön tarafında yer alıyor.
İpucu: Göz Sensörünü kullanırken en yüksek doğruluk için gölgelerden, parlamadan veya aşırı loş ışıktan kaçının.
Renkleri Algılama
Göz Sensörü, yansıyan ışığın tonunu okuyabilir ve kırmızı, yeşil veya mavi gibi temel renkleri tanımlamak için bunu önceden ayarlanmış ton aralıklarıyla karşılaştırabilir.
Renk tonu, renk çarkında 0-360 derece arasında yer alan ve rengin türünü temsil eden bir sayıdır.
Kırmızıysa , yeşilseveya maviyse gibi bir Kodlayıcı Kartı kullandığınızda, robot Göz Sensörü tarafından bildirilen renk tonunun o renk için belirli bir aralıkta olup olmadığını kontrol eder
- Kırmızı: 340°–20°
- Yeşil: 80°–145°
- Mavi: 160°–250°
Not: Renk tonu bu aralıkların dışında kalıyorsa (insan gözüne hala istenen renge benziyor olsa bile) proje beklendiği gibi davranmayabilir.
Işığı Algılama
Göz Sensörü, rengi algılamanın yanı sıra bir yüzeyden ne kadar ışığın yansıdığını da söyleyebiliyor. Bu, robotun önündeki bir şeyin parlak mı yoksa karanlık mı olduğunu anlamasına yardımcı oluyor. Beyaz kağıt veya açık renkli nesneler gibi parlak yüzeyler daha fazla ışığı yansıtır. Siyah bant veya gölgeli alanlar gibi koyu yüzeyler daha az yansıtır.
parlak Kodlayıcı Kartının etkinleşmesi için sensörün önündeki nesnenin ışığın en az %70'ini yansıtması gerekir. Yansıma bundan düşükse karanlık olarak kabul edilir ve bunun yerine if dark Coder Card ile çalışır.
Nesneleri Algılama
Göz Sensörü ayrıca robotun ön kısmına fiziksel olarak yakın bir şey olup olmadığını da algılayabiliyor. Bu, renk veya parlaklığı algılamaktan farklıdır. Sensör, rengi veya ne kadar ışığın yansıdığını ölçmek yerine, nesnenin robotun "önünde" sayılabilecek kadar yakın olup olmadığını kontrol ediyor.
Bir nesnenin algılanabilmesi için sensörden yaklaşık 18 mm uzakta olması gerekir. Bu değerin ortam ışığı gibi çevresel faktörlerden etkilenebileceğini unutmayın.
Bu tür tespitler şu Kodlayıcı Kartlarında kullanılır:
- nesneye kadar sür – önde bir şey algılanana kadar robotu ileri doğru hareket ettirir.
- eğer nesne ise – yakında bir şey varsa bir deste kartı çalıştırır.
- eğer nesne yoksa – yalnızca sensörün önünde hiçbir şey yoksa yığını çalıştırır.