Bu adımlara başlamadan önce kurulumunuzun şu kriterleri karşıladığından emin olun:
- VEX AI Intel Kamera Jetson'a takılıdır.
- VEX GPS Sensörü Jetson ve Brain'e takılıdır.
- SD kart Jetson'a takılıdır.
- Tüm aygıtlar takıldıktan sonra Jetson yeniden başlatıldı (aygıtlar takılırken Jetson açılmışsa).
- Intel Wi-Fi Antenleri takılı
VEX AI Intel Kameranın Kontrol Paneline erişim, robotun sahada nerede olduğu ve önünde hangi oyun parçalarının bulunduğu hakkında fikir sahibi olmanızı sağlar.
Başlamak için bilgisayarınızda WIFI ayarlarını açın ve 'VEX_AI'yi seçin.
Bir şifre gerekli olacaktır.
Şifre 'vexrobotics'.
Bağlandıktan sonra tercih ettiğiniz internet tarayıcısını açın ve 10.42.0.1:3000 URL'sine gidin. Bu sizi Jetson'un 3000 numaralı bağlantı noktasındaki IP Adresindeki web sunucusuna götürecektir.
Web sayfasında Intel kameradan alınan kamera görüntüsünü ve robotun konumu ile ilgili bilgileri göreceksiniz. Robot hareket ettikçe kameradan gelen görüntü gerçek zamanlı olarak güncellenecektir. Robotun sahadaki konumu aynı zamanda GPS konumunu ve yönünü de yansıtacaktır.
Harita görünümünde robotun konumu ve yönü, kameranın perspektifinden tahmini Görüş Alanı ile yansıtılır. Robotun yönünü gösteren bir pusula bulunmaktadır. Aşağıdaki resimler X ve Y ızgarasının sahada nasıl yerleştirildiğini ve saha kurulumuna göre istikametin nasıl (derece olarak) görüntülendiğini göstermektedir.
VEX AI Web Dashboard'un ayarlarını sol alt köşedeki Dişli simgesine tıklayarak değiştirebilirsiniz. Bu, Kontrol Panelindeki görsel oluşturmaların yanı sıra GPS ve VEX AI Intel Kamera için Ofsetleri değiştirmek için ayarlar panelini getirecektir. “Pusulayı Göster”, robotun yönünü derece cinsinden görüntüleyen pusula katmanını değiştirecektir. "Sisi Göster", VEX AI Intel Kameradan tahmini görünümü vurgulayan ve alanın geri kalanını gölgeleyen FOV (Görüş Alanı) katmanını değiştirecektir. “XY Konum İzlerini Göster” Robotun konumunda kesişen X ve Y çizgilerini değiştirecektir (bu varsayılan olarak kapalıdır).
Kamera Ofseti ve GPS Ofseti, sizin tanımladığınız şekliyle bu cihazların Robotunuzun merkezinden uzaklıklarıdır. Bu durum, Jetson'ın sahada şu anda nerede konumlandığına dair algısını ve nesnelerin sahadaki tahmini konumunu etkiler. NOT: Bu ayarlamalar yalnızca Jetson cihazınızda geçerli olacaktır. VEX V5 Brain'de otomatik olarak güncelleme yapmayacaklar.
Jetson'unuz varsayılan Erişim Noktası dışında çalışırken, Soket IP'si ve Soket Bağlantı Noktası varsayılan olarak doğru IP'ye ve bağlantı noktasına ayarlanmıştır. Ancak Jetson'unuzu WiFi'ye bağlamak istiyorsanız bu, Jetson Camera Stream'in barındırıldığı Websocket'in IP Adresini değiştirmenize olanak tanır. Bu ayarı değiştirirken dikkatli olun ve ne işe yaradığını anladığınızdan emin olun.
Video akışında, algılanan nesnelerin bilgileri videonun üzerine yerleştirilir. Sistem tarafından algılanan her nesne aşağıdaki bilgilere sahip olacaktır:
- Nesnenin merkezinin Alan Haritası konumu (X,Y). Konum, nesnenin sınırlayıcı kutusunun merkezinden referans alınır ve nesnenin alan üzerindeki tahmini konumudur. Hem GPS Sensörünüzden hem de VEX AI Intel Kameranızdan gelen sapmaları hesaba katar.
- Robotun nesneye metre cinsinden uzaklığı. Bu mesafe AI Derinlik kamerasından nesneye kadardır.
- Algılanan nesnenin piksel cinsinden Genişliği ve Yüksekliği. Bu, görüntüdeki nesnenin üzerine çizilen kutu olarak görüntülenir.
- Nesnenin sınıflandırılması. Sistem, tespit edilen nesneleri Yeşil Kabile, Mavi Kabile veya Kırmızı Kabile olarak sınıflandıracaktır. Bu sınıflandırma, nesnenin üzerine çizilen sınırlayıcı kutunun üstünde görüntülenir. Ve sınırlayıcı kutunun rengine göre.
Not: VEX Yapay Zeka Modeli, Kırmızı ve Mavi İttifak Hedeflerinin Tabanını ve Eşleşme Yük Bölgelerini TriBall'larla karıştırabilir.