Tanım
Potansiyometre, bir şaftın açısal dönüşünü (265okadar) ölçmek için değişken bir direnç kullanan bir sensördür. 3-Wire serisi sensörlerden biridir.
Potansiyometre, merkezinde bir “D-deliği” olacak şekilde tasarlanmıştır. Bu, kare bir şaftın deliğe yerleştirilmesine ve şaft döndükçe sensörün göbek konumunun değiştirilmesine olanak sağlar.
Sensörün gövdesinde, aşağıdaki animasyonda gösterildiği gibi, robotun yapısına takıldıktan sonra potansiyometrenin konumunun 90 ye kadar hassas bir şekilde ayarlanmasına olanak tanıyan iki montaj yuvası bulunmaktadır. Bu, bağlantı vidalarını gevşeterek, sensörü ayarlayarak ve ardından vidaları yeniden sıkarak gerçekleştirilebilir.
3Kablolu Sensörler V5 Robot Beyni veya Korteks ile . Sensörün kablosu 3 Kablolu Uzatma Kablosu.kullanılarak uzatılabilir
Potansiyometrenin V5 Brain ile işlevsel olabilmesi için sensör kablosunun V5 Brain 3 Kablolu Bağlantı Noktasına tam takılması gerekir.
Potansiyometre Gelişmiş Sensör Kiti gelir veya 2'li paket olarak satın alınabilir burada.
| Potansiyometre | Sensör Kablosu Tamamen Takıldı |
|---|---|
Potansiyometre Nasıl Çalışır?
Potansiyometre, bir şaft sensörün merkezi göbeğini döndürdükçe değişken direncin değerini değiştirmesini sağlayarak çalışır. Dirençteki bu değişiklik V5 Beyninin çıkış sinyalini değiştirir. Geri dönen giriş sinyali farklı bir voltaja sahip olacaktır. V5 Beyin, bir kullanıcı programıyla birlikte çalışarak voltajdaki bu değişikliği şaft açısı dönüş yüzdesine veya şaft dönüş derecesine dönüştürebilir. Bu ölçüm değerdeki bir artışı veya azalmayı tespit edebilir.
Potansiyometrenin bir avantajı, V5 Beyin kapatılıp tekrar açıldığında bile aynı okumayı geri vermesidir. Şaft, Beyin kapalıyken döndürülürse, Potansiyometrenin döndürdüğü değer, Beyin tüm süre boyunca açık olduğu zamanki değeriyle aynı olacaktır. Başka bir deyişle Potansiyometre her zaman merkezi hub'ın konumuna bağlı bir değer döndürecektir. Bu, Beynin gücü her kapatıldığında okumasını kaybeden Optik şaft kodlayıcıya benzemez.
Potansiyometrenin, Beyin'in sinyal voltajındaki değişimi kullanarak robotun davranışını kontrol etmesini sağlayacak bir kullanıcı programı oluşturmak için VEXcode V5veya VEXcode Pro V5 gibi bir programlama diliyle eşleştirilmesi gerekir.
Potansiyometrenin merkezi göbeği bir mil 265otarafından döndürülebilir. Bu, sensörü, kol mili veya pençe tutucu mil gibi sınırlı dönüşe sahip bir milin ölçümü için ideal kılar.
Potansiyometreyi 265oüzerinde dönmeye zorlamayın. Merkezi göbek zorlanırsa sensörün dahili durdurucuları kırılarak göbeğin serbestçe dönmesine neden olabilir. Böyle bir durumda sensör geri dönüştürülmeli/atılmalıdır çünkü değerleri doğru olmayacaktır.
Potansiyometrenin ölçüm aralığı, onu bir “tork”edilen şaftına yerleştirerek genişletilebilir ölçülen şaft, oranın tahrik eden tarafında bulunur. Ancak bu yöntemin kullanılması durumunda sensör değerlerinin çözünürlüğü o kadar yüksek olmayacaktır.
Bir şaft serbest dönüyorsa, şaftın dönüşünü ölçmek için Potansiyometre yerine bir Optik Şaft Kodlayıcı kullanılmalıdır.
Potansiyometrenin Yaygın Kullanım Alanları:
Potansiyometrelerin yaygın olarak kullanıldığı iki uygulama, bir düzeneğin konumunu kontrol etmek veya bir işlevi seçmek veya değişken bir değeri değiştirmek için V5 Beynine değişken geri bildirim sağlamaktır. Bunlardan bazı sınıf örnekleri şöyle olabilir:
Kontrol pozisyonu: V5 Clawbot'un kolunda bulunan 84T dişlisinin şaftı (adım 32 V5 Clawbot yapımı) daha uzun bir şaftla değiştirilebilir böylece şafta bir Potansiyometre yerleştirilebilir ve Clawbot'un kulesine monte edilebilir (adım 35,36). Sensör yerleştirildikten sonra, öğrencilerden aşağıdaki animasyonda gösterildiği gibi, V5 kontrol cihazındaki düğmelere basıldığında V5 Clawbot'un kolunu 3 farklı yükseklikte hareket ettirmek, durdurmak ve tutmak için sensörden gelen geri bildirimi istenebilir.
Değişkenlerin/fonksiyonların ayarlanması: Kısa bir şaft bir Potansiyometre aracılığıyla sokulabilir ve Kauçuk Şaft Yaka ile sensörün göbeğine sabitlenebilir, ardından şafta düğme görevi görecek küçük bir bileşen (örneğin Sürücü Şaft Kilit Çubuğu) eklenebilir.
Bu düzenek bir robot aktarma organına monte edildikten sonra öğrencilerden, robotun dönüş derecelerini değiştirmek için sensörden gelen geri bildirimi kullanmaları istenebilir. Bu durumda program her çalıştırıldığında Potansiyometre üzerindeki düğme farklı bir konuma çevrilirse robot farklı miktarda dönecektir.
Bu düzeneği kullanan bir başka eğlenceli aktivite, Potansiyometreden döndürülen değerleri yedi aralığa bölmek olacaktır. Öğrencileri, Potansiyometre üzerinde düğmenin bir değer aralığından diğerine çevrilmesiyle, V5 Beyninin Renkli Dokunmatik Ekranında haftanın farklı bir gününün (veya başka bir sevimli mesajın) görüntüleneceği bir kullanıcı programı oluşturmaya davet edin.
Yarış Robotlarında Potansiyometrenin Kullanım Alanları:
Şaft kontrolü doğrulaması: V5 Smart Motor'un enkoderleri, yarışma sırasında şaftın dönüşünün kontrolü için kullanıldığında mükemmeldir. Ancak ikincil şaftın doğru açıya döndüğünü doğrulamak için Potansiyometrenin faydalı olabileceği durumlar olabilir. Örneğin, "Kahraman" Robot - Flip'in bilek şaftına (adım 43, Flip yapı) bir Potansiyometre eklenebilir.
Bu örnekte, sensör, bilekteki zincir tahrik sisteminin bilek dişlisinde bir diş atlamadığından ve V5 Akıllı Motorun kodlayıcısıyla senkronize olduğundan emin olmak için otonom bir programa geri bildirim sağlayacaktır. Bu durum aşağıdaki animasyonda gösterilmektedir.
Program Fonksiyon Seçimi: 8 farklı programı tutabilme özelliğine sahip V5 Beyin, birçok programlanmış rutini sağlayabilir. Bu programlar, maç başlamadan önce Brain'in Dokunmatik Ekranından seçilebilir. Bununla birlikte, düğmeli bir Potansiyometre, Dokunmatik Ekranın koruyucu kalkanını çıkarmaya gerek kalmadan, robotu sahaya yerleştirmeden önce son anda bir program içindeki işlevleri seçmek veya değişkenleri ayarlamak için kullanılabilir.
Örneğin, Potansiyometre üzerindeki düğme, robotun otonom rutinini Mavi İttifak rutininden ve Red Alliance rutininden değiştirmek için bir taraftan (düşük aralık) diğer tarafa (yüksek aralık) döndürülebilir.