Kollar genellikle robot şasisindeki bir kuleye bağlanır ve kolun ucundaki başka bir manipülatörü kaldırmak için kullanılır. Oyunun puanlamasının bir parçasıysa, robotu yerden kaldırmak için kollar da kullanılabilir. Motorlar genellikle kuleye monte edilir ve bir dişli grubunu, zincir ve dişli sistemini veya kola bağlı bir Döner Tabla Rulmanı'nı çalıştırır. Kollarda kaldırma işlemine yardımcı olmak için sıklıkla lastik bantlar veya lateks borular kullanılır.
Robot kolları Raylar, C Kanalı veya Açılar gibi yapısal metallerden monte edilebilir. Kollar, yalnızca bir araya getirilmiş metalden oluşan tek bir set olabilir veya iki kol, aralarında bir açıklık ve çifti birbirine bağlayan çapraz destekler olacak şekilde yan yana eşleştirilebilir.
Bağlantı kolları, bir kule ile bir uç kule arasında bağlantı sağlayan birden fazla döner çubuk içerir. Bağlantılar genellikle bir paralelkenar oluşturacak şekilde oluşturulur. Bu çubuklar ve kuleler paralel bağlantıları arasında aynı miktarda mesafeye sahip olduklarında kollar kaldırıldığında paralel kalırlar. Bu, kaldırdıkları her şeyi nispeten düz tutabilir, ancak bu kolların kaldırılma düzeyi sınırlıdır çünkü bir noktada paralel çubuklar birbiriyle temas edecektir.
Birkaç farklı kol düzeneği türü vardır ve bunlardan bazıları şunlardır:
Salıncak Kolu
tekli salınım kolu belki de montajı en kolay koldur. Bu, Cortex ClawBot yapısında bulunan kol türüdür. Uçtaki manipülatör, salınım kolu hareketinin yayını takip eder ve bu, pasif çatalla ilgili bir sorun olabilir. kepçe veya düz kalması gereken oyun parçası. Ancak bir salınım kolu tasarımının kulenin tepesinden geçerek robotun diğer tarafına ulaşması mümkündür.
Birincil kolun ucuna küçük hareketli kollar takılabilir. Bunlara bazen bilek de denir. Bileklerin bir örneğini Cortex Super Claw yapısında ve V5 yapılarında, Flip ve Super Flip'te bulabilirsiniz.
| Tek Salıncak Kolu | Bilek |
|
|
|
4-Bar Kolu
| 4-Bar |
|
|
4 çubuklu kol bir bağlantı koludur ve genellikle montajı en kolay bağlantı kolu türüdür. Bunlar bir kule bağlantısı, bir dizi paralel bağlantı kolu ve bir uç kule/manipülatör bağlantısından oluşur.
4 çubuklu kolun bir örneğini V5 yapıları, V5 ClawBot ve V5 Lift'te bulabilirsiniz.
6-Bar Kolu
| 6-Bar |
|
|
6 çubuklu kol 4 çubuklu bağlantı kolunun bir uzantısıdır. Bu, ilk bağlantı grubunda daha uzun bir üst çubuk ve uzatılmış bir uç çubuk kullanılarak gerçekleştirilir. Daha uzun çubuk, ikinci bağlantı seti için alt bağlantı görevi görür ve uzatılmış uç çubuğu, kalan üst iki bağlantı için bir "kule" görevi görür.
6 çubuklu bir kol genellikle 4 çubuklu bir koldan daha yükseğe ulaşabilir, ancak yukarı doğru sallanırken daha uzağa uzanırlar ve dingil mesafesi yeterince büyük değilse robotun devrilmesine neden olabilirler.
Zincir-Bar Kolu
zincir çubuğu kolu bir bağlantı kolu oluşturmak için dişlileri ve zinciri kullanır. Bu montajda Yüksek Mukavemetli Dişlide Yuvarlak Delikli bir kesici uç kullanılır. Bu dişli kuleye monte edilir ve tahrik mili kule ve ek parçanın içinden geçirilir. Yuvarlak Delik eki, kol şaftının serbest dönmesine izin verir. Şaft kola sabitlenir ve onu kaldırmak ve indirmek için Yüksek Mukavemetli Dişli/Zincir sistemine veya Yüksek Mukavemetli Dişli sistemine sahip bir motor kullanılır.
Kolun diğer ucundan serbest dönen bir mil daha geçirilir. Uç manipülatör, metal Kare Ek Parçalı aynı boyuttaki ikinci bir Yüksek Mukavemetli Dişliye monte edilir. Bu parça dişliyi ikinci mile sabitlemek için kullanılır. Zincir, kolun dişlileri arasına bağlandığında, motor sistemi kolu döndürdüğü için zincir 4 çubuklu bir bağlantı gibi hareket eder.
Zincir çubuk kolları genellikle kollara gelen kuvvetleri eşitlemek için çift olarak monte edilir.
Zincir çubuk kolunun avantajı, bir araya gelerek yüksekliğini sınırlayan iki bağlantıya sahip olmamasıdır; ancak zincir çözülürse veya bağlantı kopması olursa kol başarısız olur.
Çift Ters 4 Çubuklu Kol (DR4B)
çift ters 4 çubuklu kolun montajı en fazla planlamayı ve zamanı gerektirir. Kollara uygulanan kuvvetleri eşitlemek için neredeyse her zaman çift olarak birleştirilirler. Bu kolların montajı dört çubuklu bağlantıyla başlar. Uç bağlantı, dört çubuktan oluşan üst set için ikinci bir kule görevi görür.
Tipik olarak bir 84T Yüksek Mukavemetli Dişli alt 4 çubuğun üst bağlantısının uzak ucuna monte edilir ve başka bir 84T Dişli üst 4 çubuğun alt bağlantısının yakın ucuna monte edilir. Kol kaldırıldığında iki dişli birbirine geçer ve 4 çubuklu üst seti ters yönde alt sete doğru hareket ettirerek kolu yukarı doğru uzatır.
Çift ters 4 çubuklu kol tasarlarken, üstteki 4 çubuğun alttaki 4 çubuğun içine veya dışına geçebilmesi için açıklık sağlamak önemlidir. Kol çifti arasında mümkün olduğunca çok sayıda çapraz destek sağlanması kolların sabit kalmasına yardımcı olacaktır.
Birçok çift ters 4 çubuklu tasarım, kaldırma motorunu/motorlarını 12T dişliyle ikinci kuleye monte eder ve asansördeki 84T dişlileri çalıştırır. Bununla birlikte şaseye bağlı sabit kuleler üzerinde veya her iki lokasyonda motor/dişli sistemleri ile kaldırılabilmektedir.
Çift ters 4 çubuk, tartışılan tüm kollar arasında en yüksek erişime sahip olabilir. Bu tasarımla ulaşılabilecek aşırı yüksekliğe bağlı olarak, robotu kol tamamen uzatılmış şekilde sürerken dikkatli olunmalıdır, aksi takdirde robot devrilebilir.
| Çift Ters 4-Bar (Alt Kule Motor Montajı) | Çift Ters 4-Bar (Merkez Kule Motor Montajı) |
|
|
|