Nesneleri görmek ve robotunuzun etrafındaki dünyayla etkileşime girmesine olanak sağlamak için bir Görüş Sensörü kullanılabilir. Bazen robot bilinen nesneleri tespit etmekte zorluk yaşayabilir. Bilinen nesneler, önceden Görüş Sensörü tarafından tanınacak şekilde yapılandırılmış nesnelerdir. Çoğu zaman bir nesne, örneğin bir sınıfta, bir ortamda Görüş Sensörü tarafından tanınacak şekilde yapılandırılır. Görüş Sensörü daha sonra yarışma ortamı gibi farklı bir ortama alındığında nesne Görüş Sensörü tarafından tanınmayabilir. Bunun nedeni genellikle Görüş Sensörü zaten yapılandırıldıktan sonra aydınlatmadaki değişikliktir. Bu sorunu çözmek için Görüş Sensörünüzü ayarlamanız gerekebilir.
Bu makale Görüş Sensörünü ayarlamanın aşağıdaki üç yolunu kapsayacaktır.
Bu yazımızda Nesneleri Algılama örnek projesini kullanacağız.
Öncelikle VEXcode IQ'ya bir Görüntü Sensörü eklemeniz gerekecektir.
Yapılandırma penceresini açmak için Cihazlar penceresi simgesini seçin.
Birlikte çalıştığınız nesli seçin.
Cihazlar listesinden Vision Sensörü seçin ve Vision Utility'yi başlatmak için “Yapılandır”ı seçin.
Bu projede Görüş Sensörü mavi, kırmızı veya yeşil bir nesneyi algılayacak şekilde yapılandırılmıştır. Bilinen bir nesneyi Görüş Sensörünün önüne yerleştirin.
Burada Görüş Sensörü bunun kırmızı bir nesne olduğunu algılamalıdır. Ancak aydınlatma koşulları değiştiği için Görüş Sensörü kırmızı nesneyi tespit etmekte sorun yaşıyor.
İmza Kaydırıcısını Ayarlama
Kırmızı nesnenin imza kaydırıcısını seçin.
Kırmızı nesnenin daha fazlasını algılamak için kaydırıcıyı hareket ettirin. Kaydırıcı algılanacak rengin genişliğini belirler. Genişliği artırmak, bir rengin daha açık ve daha koyu tonlarını dahil etmek anlamına gelir.
Not: Kaydırıcıyı çok fazla değiştirmenin okumanın doğruluğunu engelleyebileceğini unutmamak önemlidir.
Parlaklığın Ayarlanması
Görüş Sensörünü ayarlamanın başka bir yolu da parlaklığı değiştirmektir. Parlaklığın değiştirilmesi Görüş Sensörünün ışığa duyarlılığını artırır veya azaltır. Bu, Görüş Sensörünün farklı ortamlarda kullanılmasına olanak tanır.
Parlaklık kaydırıcısını seçin.
Not: Parlaklığın ayarlanması tüm renkleri etkiler.
Renk imzalarını daha doğru bir şekilde algılayabilmesi amacıyla Görüş Sensörünün ışığa duyarlılığını ayarlamak için kaydırıcıyı hareket ettirin.
Not: Kaydırıcıyı çok fazla değiştirmenin okumanın doğruluğunu engelleyebileceğini unutmamak önemlidir.İmzanın Sıfırlanması
Ortama ve imza kümesinin rengine bağlı olarak parlaklığın veya imza kaydırıcısının ayarlanması çalışmayabilir. Diğer bir seçenek de renk imzasını temizlemek ve imzayı sıfırlamaktır.
Ayarlanan imzayı temizleyin.
Nesneyi Görüş Sensörünün önüne yerleştirin ve görüntüyü sabitlemek için "Dondur"u seçin.
Rengi yapılandırmak için kullanılacak nesne üzerinde renkli bir alan seçin. Yeni bir imza yapılandırılırken “Ayarla” simgeleri yeşile dönecektir.
Renkli alan seçildikten sonra “Ayarla” düğmesini seçerek rengi yapılandırın.
İmza sıfırlandı ve “Ayarla” simgeleri tekrar maviye döndü.